CN106142059A - 一种分体式多向运动机械手装置 - Google Patents

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汪金旺
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Abstract

本发明公开了一种分体式多向运动机械手装置，包括柜体，操作台上设置有操作板，操作板上设置固定板；固定板上横向设置有第一轨道，第一轨道连接板接第二轨道，第二轨道与第一轨道相互垂直，第二轨道通过连接头接第三轨道，第三轨道与第一轨道和第二轨道构成的平面垂直，第三轨道上通过夹具固定有机械手；柜体的底部设置有底座支架，底座支架上设置有调平螺杆，操作台上设置有水平仪；本发明通过观察水平仪和调节底座支架上的调平螺杆，来调节操作台的水平度。本发明中固定板可拆卸式插入凹槽内；当本装置使用时，将固定板插入凹槽内，不使用时将固定板拆下，收入地柜内，此时操作板可以用于其他操作，增加了本装置的多功能性。

Description

一种分体式多向运动机械手装置
技术领域
本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种分体式多向运动机械手装置。
背景技术
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有的机械手适用于不同的领域之中，但是没有一个类似柜体的便于移动，并归放整齐的装置。并且在机械手应用的过程中，许多零件等物品均需要放置在别处，使用时再去拿，使得机械手使用不够方便。此外，现有技术中机械手运动方向单一和机械手功能单一。
在机械手的使用过程中，其平台的平稳性尤为重要，当平台没有一定的平稳性时，机械手的加工运输过程会出现诸多的差错。
本发明将机械手与柜体相结合，让机械手的整体装置具有储物功能，在操作过程中能够用到的物品均可直接放于柜体的各种柜子之中，便于操作人员使用。
发明内容
发明目的：本发明提供了一种分体式多向运动机械手装置，以解决现有技术中机械手运动方向单一、功能单一及机械手平台平稳性差的问题。
技术方案：为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种分体式多向运动机械手装置，包括柜体1，所述柜体1被操作台2分为上下两部分，其中柜体1的下半部分设置有地柜15，柜体1的上半部分由框架构成，且柜体1的顶部设置有顶柜16，所述操作台2上设置有操作板3，所述操作板3上设置有凹槽，凹槽内插有固定板4，所述固定板4可拆卸式插入凹槽内；所述固定板4与操作板3互相垂直；固定板4上横向设置有第一轨道10，第一轨道10内卡有凸棱11，所述凸棱11通过连接板13接第二轨道12，所述第二轨道12与第一轨道10相互垂直，第二轨道12通过连接头14接第三轨道20，所述第三轨道20与第一轨道10和第二轨道12构成的平面垂直，第三轨道20上通过夹具17固定有机械手；所述柜体1的底部四个角均设置有底座支架8，所述底座支架8上设置有调平螺杆，所述操作台2上设置有水平仪19。
进一步的，所述操作台2的侧壁上安装有零件盒9。
进一步的，所述操作板3上设置有摄像头18。
进一步的，所述摄像头18通过无线网络连接位于观察室内的显示屏上。
进一步的，所述地柜15和顶柜16上句设置有柜门5。
进一步的，所述柜门5上均设置有把手6。
进一步的，所述地柜15的侧壁上还设置有通风口7。
进一步的，所述机械手可拆卸式安装于夹具17上。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明将机械手与柜体相结合，让机械手的整体装置具有储物功能，在操作过程中能够用到的物品均可直接放于柜体的各种柜子之中，便于操作人员使用。本发明通过第一轨道、第二轨道和第三轨道实现了机械手在横向、纵向及垂向三个方向的移动，此外观察水平仪得知操作台不平时，调节底座支架上的调平螺杆，直到水平仪显示平整位置，如此有效的达到了时刻监控操作台是否水平的效果。本发明中固定板可拆卸式插入凹槽内；当本装置使用时，将固定板插入凹槽内，不使用时将固定板拆下，收入地柜内，此时操作板可以用于其他操作，增加了本装置的多功能性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图；
其中：1-柜体，2-操作台，3-操作板，4-固定板，5-柜门，6-把手，7-通风口，8-底座支架，9-零件盒，10-第一轨道，11-凸棱，12-第二轨道，13-连接板，14-连接头，15-地柜，16-顶柜，17-夹具，18-摄像头，19-水平仪，20-第三轨道。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作更进一步的说明。
如图1和2所示，一种分体式多向运动机械手装置，包括柜体1，所述柜体1被操作台2分为上下两部分，其中柜体1的下半部分设置有地柜15，柜体1的上半部分由框架构成，且柜体1的顶部设置有顶柜16，所述操作台2上设置有操作板3，所述操作板3上设置有凹槽，凹槽内插有固定板4，所述固定板4可拆卸式插入凹槽内；当本装置使用时，将固定板4插入凹槽内，不使用时将固定板4拆下，收入地柜15内，此时操作板3可以用于其他操作，增加了本装置的多功能性，所述固定板4与操作板3互相垂直；固定板4上横向设置有第一轨道10，第一轨道10内卡有凸棱11，所述凸棱11通过连接板13接第二轨道12，所述第二轨道12与第一轨道10相互垂直，第二轨道12通过连接头14接第三轨道20，所述第三轨道20与第一轨道10和第二轨道12构成的平面垂直，第三轨道20上通过夹具17固定有机械手；所述柜体1的底部四个角均设置有底座支架8，便于柜体1移动等，所述底座支架8上设置有调平螺杆，所述操作台2上设置有水平仪19。本发明通过第一轨道10、第二轨道12和第三轨道20实现了机械手在横向、纵向及垂向三个方向的移动，此外观察水平仪19得知操作台2不平时，调节底座支架8上的调平螺杆，直到水平仪19显示平整位置，如此有效的达到了时刻监控操作台2是否水平的效果。
所述操作台2的侧壁上安装有零件盒9，需要使用的零件等物品可以直接置于零件盒9内，方便了操作人员等。
所述操作板3上设置有摄像头18，摄像头18通过无线网络连接位于观察室内的显示屏上，操作人员可以在观察室内同时监控若干台本机构，每个机构的运行状态均可在一台显示屏上显示。
所述地柜15和顶柜16上句设置有柜门5，柜门5上均设置有把手6，地柜15和顶柜16增加了本发明的储物能力，地柜15的侧壁上还设置有通风口7，使得地柜15内外空气流通。
所述机械手可拆卸式安装于夹具17上，根据加工物品的不同更换不同的机械手，增加了本发明的实用性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种分体式多向运动机械手装置，包括柜体（1），所述柜体（1）被操作台（2）分为上下两部分，其中柜体（1）的下半部分设置有地柜（15），柜体（1）的上半部分由框架构成，且柜体（1）的顶部设置有顶柜（16），其特征在于：所述操作台（2）上设置有操作板（3），所述操作板（3）上设置有凹槽，凹槽内插有固定板（4），所述固定板（4）可拆卸式插入凹槽内；所述固定板（4）与操作板（3）互相垂直；固定板（4）上横向设置有第一轨道（10），第一轨道（10）内卡有凸棱（11），所述凸棱（11）通过连接板（13）接第二轨道（12），所述第二轨道（12）与第一轨道（10）相互垂直，第二轨道（12）通过连接头（14）接第三轨道（20），所述第三轨道（20）与第一轨道（10）和第二轨道（12）构成的平面垂直，第三轨道（20）上通过夹具（17）固定有机械手；所述柜体（1）的底部四个角均设置有底座支架（8），所述底座支架（8）上设置有调平螺杆，所述操作台（2）上设置有水平仪（19）。
2.根据权利要求1所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述操作台（2）的侧壁上安装有零件盒（9）。
3.根据权利要求1所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述操作板（3）上设置有摄像头（18）。
4.根据权利要求3所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述摄像头（18）通过无线网络连接位于观察室内的显示屏上。
5.根据权利要求1所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述地柜（15）和顶柜（16）上句设置有柜门（5）。
6.根据权利要求5所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述柜门（5）上均设置有把手（6）。
7.根据权利要求5所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述地柜（15）的侧壁上还设置有通风口（7）。
8.根据权利要求1所述的分体式多向运动机械手装置，其特征在于：所述机械手可拆卸式安装于夹具（17）上。
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