CN106137457A - 一种用于3d血管打印的制造平台系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公布了一种用于3D生物血管打印的制造平台系统,旨在解决目前3D血管打印缺乏相应的打印系统平台的问题。该平台以直线电机和旋转电机作为其动力系统,构建五轴运动系统。在X轴上加入双动子,驱动两个Z轴运动,并在Z轴上安装打印喷头,通过Z轴带动打印喷头在空间上下运动。在Y轴上添加一个旋转轴C轴,作为血管打印承载平台。在实际打印中,双Z轴带动两个打印喷头在空间上相对旋转轴C轴运动,配合旋转轴进行多喷头打印,提高了打印的精度,满足了血管的3D打印需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种制造平台系统,具体为一种用于3D生物血管打印的多维运动制造平台系统。
背景技术
近年来,器官移植技术得到了飞越式发展,但同时也面临着器官来源不足等问题。因此目前很多研究都在寻找替代活体器官的新技术,而3D生物打印技术是当前发展的主要趋势。
血管类疾病是当前人类疾病的重要问题之一,对人体身体健康构成重大的危险。报告显示2012年我国心血管病现患人数已达2.9亿,每年约有350万人死于心血管疾病,占总死亡原因的41%,居各种疾病之首。目前常用解决血管类疾病的方法是进行血管的置换和移植,由于缺乏活体血管,一般采用人工生物材料血管做替换,它存在的问题是人体排异性和细菌感染。因此,研究制造用病人活体细胞制造血管的3D打印技术,开发相应的打印设备对人类具有非常重要的意义。
目前还未有用于3D血管打印的制造平台系统,主要的平台系统还是普通的三维运动平台,一般采用普通伺服电机设计,其在精度和设计要求上都无法满足针对血管的3D打印需求。由于血管其自有特点,它需要特殊的支撑结构,需要两种或多种生物墨汁进行快速打印,以提高打印效率和打印血管的成活率。开发这样的系统,对活体血管的制造及后期的血管移植具有极为重要的意义。
发明内容
本发明提供了一种用于3D生物血管打印的多维运动制造平台系统,该平台以直线电机和旋转电机作为其动力系统,构建五轴运动系统。在X轴上加入两个动子,驱动两个Z轴运动,并在两个Z轴上安装打印喷头,通过Z轴带动打印喷头在空间上下运动。同时,在Y轴上添加一个旋转轴C轴,作为血管打印承载平台。在实际打印中,Z轴带动打印喷头在空间上相对旋转轴C轴运动,进行3D生物血管打印,满足打印3D血管的需求。
本发明为了满足以上目的,提供了一种如下技术方案:一种用于3D血管打印的制造平台,包括机架、X轴运动机构、Y轴运动机构、第一Z轴运动机构、第二Z轴运动机构、C轴旋转运动机构、第一打印喷头和第二打印喷头;所述的X轴运动机构位于机架的支撑平台上方,Z轴运动机构以垂直水平面方向竖直安装在X轴运动机构上,Y轴运动机构垂直于X轴方向安装在机架的支撑平台上,C轴旋转运动机构位于Z轴运动机构下方,且与X轴运动机构平行,所述的第一打印喷头和第二打印喷头分别固定安装在第一Z轴运动机构和第二Z轴运动机构上,X轴运动机构和第一、第二Z轴运动机构分别带动第一、第二打印喷头做X轴和Z轴运动;C轴旋转运动机构位于Y轴运动机构的滑动板上,能够随Y轴运动机构在Y轴方向上运动, C轴旋转运动机构为平行排列式或竖直排列式,可实现流水线式作业或者通过两个打印喷头进行分别打印。
进一步地X轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、连接板组成,其中直线电机的类型为平板式或U型直线电机,直线电机动子为1个或多个,与Z轴运动机构结合,可形成1个或多个Z轴;X轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、读数头四者处于平行安装在机架支撑平台上,通过连接板将四者相对固定在一起,光栅安装在机架上。
Y轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、滑动板组成,其中直线电机类型为平板式或U型直线电机,Y轴运动直线电机的动子由1个或多个组成,以形成更为复杂的运动;Y轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、读数头四者处于平行安装在机架的支撑平台上,通过滑动板连接相对固定在一起;Y轴电机与支持平台的安装上有两种方式,一种方式是直线电机的磁性定子固定在支撑平台上,直线电机动子与滑动板连接,由电机动子带动滑动板相对机架做Y轴运动;另一种方式是直线电机的动子固定在机架的支撑平台上,直线电机定子相对支撑平台在Y轴方向滑动,滑动板由电机定子带动移动。
第一Z轴运动机构和第二Z轴机构都由伺服电机、丝杠、滑块和移动平台构成;其中,第一Z轴运动机构固定在X轴运动机构的第一个动子上,第二Z轴运动机固定在X轴运动机构的第二动子上,伺服电机带动丝杠转动,丝杠带动滑块在Z轴方向移动,同时滑块带动移动平台运动,打印喷头安装固定在移动平台上,跟随移动平台一起在Z轴方向上运动。
机架上的支撑平台材质为大理石、不锈钢、铸铁或塑料。机架整体结构为龙门式结构,让Y轴与X轴、Z轴分离,Y轴只带动C轴旋转运动机构运动;机架为框式结构,Y轴带动X轴和Z轴运动,C轴旋转运动机构固定在支撑平台上。
C轴旋转运动机构为竖直排列式,通过调整两个喷头在Y轴方向的相对距离,可同时对两个C轴旋转运动机构进行分别打印。
在实际打印过程中,C轴旋转运动机构由Y轴运动机构带动移动到打印喷头下方,在打印一次完毕后,Y轴运动机构带动C轴旋转运动机构前进;如安装有多个C轴旋转运动机构,则让下一个C轴旋转运动机构移动到喷头下方继续相关打印,已打印完成的C轴旋转运动机构可进行后续相关打印处理。
在本发明发明中,采用了双喷头机构和C轴旋转运动机构的设计,在实际血管打印过程中具有如下的优点:
1.双喷头设计,能够同时进行多种材料的相互打印,满足了血管打印中对不同墨汁需要同时打印的需求;
2.将直线电机设计在X轴和Y轴上,相对于传统的旋转机构,精度和寿命具有较大的提高;
3.C轴旋转运动机构作为血管支架,可确保打印血管的位置精度及长度正确;
4.C轴旋转运动机构的设计和双喷头的设计能够加快血管打印的速度,满足实际生物打印过程中对打印速度的需求。
附图说明
图1:龙门式制造平台整体结构示意图
图2:C轴旋转运动机构竖直排布方式示意图
其中:1是机架,2是X轴运动机构,3是第一Z轴运动机构,4是第二Z轴运动机构,5是第一打印喷头,6是第二打印喷头,7是Y轴运动机构,8是C轴旋转运动机构,9是机架的支撑平台,10是第一个C轴旋转运动机构,11是第二个C轴旋转运动机构,12是第三个C轴旋转运动机构。
具体实施方式
为进一步阐述本发明专利的可行性、实用性以及操作简便型,本发明将结合示意图对发明专利进行详细的描述。
参考图1,本发明提供了一种用于3D血管打印的多维运动制造平台系统,其主要包括X轴运动机构2、Y轴运动机构7和第一Z轴运动机构3,第二Z轴运动机构4,C轴旋转运动机构8及其相应的机架1,第一打印喷头5和第二打印喷头6。所述的X轴运动机构水平位于机架1的支撑平台上,两个Z轴运动机构以垂直水平面方向竖直安装在X轴运动机构上,Y轴运动机构安装在水平面下方垂直于X轴运动方向机架的支撑平台上,C轴旋转运动机构位于Z轴运动机构的下方,与X轴运动机构平行,安装在Y轴运动机构的运动平台上,所述的第一打印喷头5和第二打印喷头6分别安装在第一Z轴运动机构3和第二Z轴运动机构4上。
在本发明中,X轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、连接板组成,其中直线电机类型可以为平板式、U型直线电机,X轴运动机构的直线电机动子可以由1个、2个或多个组成;X轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、光栅读数头四者处于平行安装在支撑平台上,通过连接板相对固定在一起。
在本发明中,Y轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、滑动板组成,其中直线电机类型可以为平板式、U型直线电机,Y轴运动机构的直线电机的动子可以由1个、2个或多个组成;Y轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、光栅读数头四者处于平行安装在支撑平台上。Y轴运动机构的直线电机与支持平台的安装上有两种方式,一种方式是直线电机的磁性定子固定在支撑平台上,直线电机动子与滑动板连接,由电机动子带动滑动板运动;另一种方式是直线电机的动子固定在支撑平台上,直线电机定子相对动子滑动,滑动板由磁性定子带动移动。
本发明中,第一Z轴运动机构和第二Z轴运动机构都由伺服电机、丝杠、滑块和移动平台构成。其中,第一Z轴运动机构固定在X轴运动机构1上,第二Z轴运动机构固定在X轴运动机构2上,伺服电机带动丝杠转动,丝杠带动滑块在Z轴方向移动,同时滑块带动移动平台运动,打印喷头固定在移动平台上。
C轴旋转运动机构位于Y轴运动机构的滑动板上,由Y轴运动机构带动在Y轴方向上运动,与X轴、Z轴配合,形成空间相对运动。C轴旋运动机构数量根据实际需求而定,竖直排成一列安装在滑动板上,如附图2所示,其中10、11、12为排成一列的C轴旋转运动机构。
本发明中,机架的支撑平台可以为大理石,不锈钢或铸铁、塑料,机架整体结构可以为龙门式结构,让Y轴与X轴、Z轴分离,Y轴只带动C轴旋转运动机构运动;也可以为框式结构,Y轴带动X轴和Z轴运动,C轴旋转运动机构固定在支撑平台上。喷头的运动也可以用机器人带动在C轴旋转运动机构上运动实现3D打印。
在龙门结构的实际打印过程中,C轴旋转运动机构由Y轴运动机构带动移动到打印喷头下方,C轴旋转,同时喷头在X,Z,Y轴的驱动下,把打印材料均匀打印在C轴旋转杆上。在一次打印完毕后,Y轴运动机构带动C轴旋转运动机构前进,让下一个C轴旋转运动机构移动到喷头下方继续打印一新的血管。在框架结构中,C轴旋转运动机构固定在支撑平台上,喷头由xyz三轴带动移动到C轴旋转轴上方进行相关打印。
本发明并不局限于上诉实施方式,本发明的精髓是把生物材料打印在C轴支架上,喷头的运动也可以由其它方式实现,如机器人。如果对本发明的各种改动和变型不脱离本发明的精神和范围,倘若这些改动和变型属于本发明的权利要求和等同技术范围之内,则本发明也包含这些改动和变型。
Claims (7)
1. 一种用于3D血管打印的制造平台,其特征在于,包括机架、X轴运动机构、Y轴运动机构、第一Z轴运动机构、第二Z轴运动机构、C轴旋转运动机构、第一打印喷头和第二打印喷头;所述的X轴运动机构位于机架的支撑平台上方,第一、第二Z轴运动机构以垂直水平面方向竖直安装在X轴运动机构上,Y轴运动机构垂直于X轴方向安装在机架的支撑平台上,C轴旋转运动机构位于Z轴运动机构下方,且与X轴运动机构平行,所述的第一打印喷头和第二打印喷头分别固定安装在第一Z轴运动机构和第二Z轴运动机构上,X轴运动机构和第一、第二Z轴运动机构分别带动第一、第二打印喷头做X轴和Z轴运动;第一、第二Z轴运动机构交替协同运动以成型血管;C轴旋转运动机构位于Y轴运动机构的滑动板上,能够随Y轴运动机构在Y方向上运动, C轴旋转运动机构为多个平行排列式,可实现流水线式作业。
2.根据权利要求1所述的制造平台,其特征在于,X轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、连接板组成,其中直线电机的类型为平板式或U型直线电机,直线电机动子为1个或多个,与Z轴运动机构结合,可形成1个或多个Z轴;X轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、读数头四者处于平行安装在机架的支撑平台上,通过连接板将四者相对固定在一起,光栅安装在支撑平台上。
3.根据权利要求1所述的制造平台,其特征在于,Y轴运动机构由直线电机、拖链、导轨、光栅、读数头、滑动板组成,其中直线电机类型为平板式或U型直线电机,Y轴运动直线电机的动子由1个或多个组成,以形成更为复杂的运动;Y轴运动机构的直线电机、拖链、导轨、读数头四者处于平行安装在机架的支撑平台上,通过滑动板连接相对固定在一起;Y轴电机与支撑平台的安装有两种方式,一种方式是直线电机的磁性定子固定在支撑平台上,直线电机动子与滑动板连接,由电机动子带动滑动板相对支撑平台做Y轴运动;另一种方式是直线电机的动子固定在支撑平台上,直线电机的磁性定子相对支撑平台在Y轴方向滑动,滑动板由电机磁性定子带动移动。
4.根据权利要求1所述的制造平台,其特征在于,第一Z轴运动机构和第二Z轴机构都由伺服电机、丝杠、滑块和移动平台构成;其中,第一Z轴运动机构固定在第一X轴运动机构上,第二Z轴运动机固定在第二X轴运动机构上,伺服电机带动丝杠转动,丝杠带动滑块在Z轴方向移动,同时滑块带动移动平台运动,打印喷头安装固定在移动平台上,跟随移动平台一起在Z轴方向上运动。
5.根据权利要求1所述的制造平台,其特征在于,机架上的支撑平台的材质为大理石、不锈钢、铸铁或塑料,机架整体结构为龙门式,Y轴运动机构与X轴运动机构和Z轴运动机构分离,Y轴运动机构仅带动C轴旋转运动机构运动。
6.机架为框式结构,Y轴带动X轴和Z轴运动,C轴旋转运动机构固定在支撑平台上。
7.根据权利要求1所述的制造平台,其特征在于,C轴旋转运动机构为竖直排列式,通过两个打印喷头进行分别打印。
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