CN106127722A - 多相机的标定及对位贴合方法 - Google Patents

多相机的标定及对位贴合方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106127722A
CN106127722A CN201610282909.XA CN201610282909A CN106127722A CN 106127722 A CN106127722 A CN 106127722A CN 201610282909 A CN201610282909 A CN 201610282909A CN 106127722 A CN106127722 A CN 106127722A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
camera
group
point
para
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610282909.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106127722B (zh
Inventor
何伟
丁少华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Vision Dragon Intelligent Sensor Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Vision Dragon Intelligent Sensor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Vision Dragon Intelligent Sensor Co Ltd filed Critical Shenzhen Vision Dragon Intelligent Sensor Co Ltd
Priority to CN201610282909.XA priority Critical patent/CN106127722B/zh
Publication of CN106127722A publication Critical patent/CN106127722A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106127722B publication Critical patent/CN106127722B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204Marker
    • G06T2207/30208Marker matrix

Landscapes

  • Image Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开一种多相机的标定及对位贴合方法,目标物的姿态用一组第一相机组观测,贴合物的姿态用一组第二相机组观测,两组相机的旋转坐标系重合,标定过程包括:第一阶段标定,标定相机组内各个相机的内部参数以及相机安装角;第二阶段标定,标定纠偏平台的旋转中心在相机组内各个相机的输出坐标系中的位置,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,建立旋转坐标系;第三阶段标定,映射标定,依据第一相机组和第二相机组的旋转坐标系重合,由第二相机组映射标定第一相机组。

Description

多相机的标定及对位贴合方法
技术领域
本发明涉及一种多相机的标定及对位贴合方法。
背景技术
多相机系统的高精度标定是计算机视觉领域比较复杂的工作,往往需要设计高精度、高稳定性的硬件来保证整个测量系统长时间工作的稳定性,对于复杂的多相机系统,此硬件的设计成本将非常昂贵。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种多相机的标定及对位贴合方法。
为达到上述目的,本发明多相机的标定及对位贴合方法,目标物的姿态用一组第一相机组观测,贴合物的姿态用一组第二相机组观测,两组相机的旋转坐标系重合,标定过程包括:
第一阶段标定,标定相机组内各个相机的内部参数以及相机安装角;
第二阶段标定,标定纠偏平台的旋转中心在相机组内各个相机的输出坐标系中的位置,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,建立旋转坐标系;
第三阶段标定,映射标定,依据第一相机组和第二相机组的旋转坐标系重合,由第二相机组映射标定第一相机组。
进一步地,所述的第一阶段标定采用两点标定法或九点标定法;
两点标定法:构建图像坐标系HPW,输出坐标系MON,特征点在相机图像坐标系的位置P1,纠偏平台X轴移动一段距离L,Y轴不动,特征点在相机图像坐标系的位置P2,相机安装角α等于向量P1P2的向量角(-90°,90°),图像坐标系与输出坐标系间的比例关系即像素尺寸等于线段P1P2的距离与L0的比值。计算出输出坐标系的原点L在图像坐标系中的位置图像中心坐标(X0,Y0);
九点标定法,需要特征点的9个位置坐标;
其中,经过第一阶段的标定,相机采集图像坐标系内的点转换为输出坐标系内的点,(Xt,Yt)代表输出坐标系中坐标,(Xi,Yi)代表图像坐标系中坐标,(X0,Y0)代表输出坐标系原点在图像坐标系中的位置,α为输出坐标系与图像坐标系的夹角,转换公式为:
进一步地,所述的第二阶段标定,已知旋转前(X1,Y1)和旋转后(X2,Y2)两点,以及旋转角度β,求解出旋转的中心点(Xc,Yc),求解公式为:
第二相机组的其它相机输出坐标系下的圆心均求出后,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,即在旋转过程中是不动点,建立旋转坐标系;
根据相对关系,计算出第二相机组各输出坐标系与旋转坐标系的关系, O1为输出坐标系的原点,C为旋转中心在输出坐标系中的位置;转换为旋转坐标系中,C为旋转坐标系的原点,O1为相机1输出坐标系原点在旋转坐标系中的位置,有Xo1=-Xc;Yo1=-Yc。
进一步地,所述的第三阶段标定,映射标定,标定第一相机组图像坐标系与输出坐标系间的夹角α1,算法如下:
映射标定中,线段L的位置姿态不变,即线段L在旋转坐标系中的向量角β不变,β=β1;
标定第一相机组输出坐标系与旋转坐标系间的位置,算法如下:
映射标定中,点Q在旋转坐标系中位置不变,即Xc=Xc’;Yc=Yc’。
特别地,映射标定之前先完成第一相机组的图像内部参数标定,计算出像素尺寸系数。
进一步地,对位贴合过程包括:第二相机组计算出要贴合物的中心A1,第一相机组计算出目标物的中心A2;计算出要贴合物与目标物的偏差角,要贴合物中心与目标物中心偏差距离A, 偏移距离A(Xa,Ya)旋转偏差角后的点B(Xb,Yb),为一次对位贴合的偏移量,计算算法为:
有益效果
本发明多相机的标定及对位贴合方法与现有技术具备如下有益效果:
1、本发明在标定和贴合算法推导过程中采用相对坐标系,图像坐标系、输出坐标系、旋转坐标系,都采用相对坐标系,避免采用绝对坐标系所标定绝对原点时引入的误差。
2、本发明标定过程中,旋转中心是不动点,选择不动点作为旋转坐标系的原点,简化相机组间位置关系计算算法的推导,提高算法精度。
3、本发明旋转中心求解算法由方程组精确求解,而视觉定位和纠偏平台引入的误差,在算法中收敛。
4、本发明贴合纠偏量的计算算法中,针对不同系统的差异,引入系统补偿量。优点有二,其一消除系统误差、提高贴合精度;其二,在用户贴合规格变化时,仅需调整补偿量即可,简化配置调整流程。
附图说明
图1 是本发明多相机的标定及对位贴合方法的坐标系关系图;
图2 是本发明多相机的标定及对位贴合方法的输出坐标系与旋转坐标系;
图3 是本发明多相机的标定及对位贴合方法的采用两点标定法的标定图;
图4是本发明多相机的标定及对位贴合方法的映射标定的夹角映射标定;
图5是本发明多相机的标定及对位贴合方法的位置映射标定;
图6是本发明多相机的标定及对位贴合方法的对位算法图解。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述。
本发明多相机的标定及对位贴合方法,图像坐标系、输出坐标系、及旋转坐标系,数据在三个坐标系间的转换,均属于平面直角坐标系。
图像坐标系:如图1中(H1P1W1, H2P2W2, H3P3W3, H4P4W4)所示,单一相机成像,依据相机感光芯片的物理位置对应的原始坐标系,图像坐标系的原点在左下角,X轴水平向右,Y轴竖直向上。相机在标定前的坐标系,单位为像素或毫米。如图中(H1P1W1, H2P2W2,H3P3W3, H4P4W4)
输出坐标系:如图2中(M1O1N1, M2O2N2, M3O3N3, M4O4N4)所示,相机标定后的数据坐标系,原点位于图像中心,与图像坐标系间的夹角称相机安装角(α1, α2, α3, α4)。与相机的图像坐标系对应,与旋转坐标系平行,为数据转换的中间坐标系。单位为毫米。
旋转坐标系:如图1所示,原点位于纠偏平台的旋转中心,X轴Y轴即纠偏平台的X轴Y轴方向。将输出坐标系统一起来。单位为毫米。如图:(XCY)
目标物的姿态用一组第一相机组观测,贴合物的姿态用一组第二相机组观测,两组相机的旋转坐标系重合。其中第二相机组观测的要贴合物关联纠偏平台。
实施例1
本实施例多相机的标定及对位贴合方法,标定过程包括:
第一阶段标定相机组内各个相机的内部参数以及相机安装角。
第二阶段标定纠偏平台的旋转中心在相机组内各个相机的输出坐标系中的位置,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,建立旋转坐标系。
第三个阶段标定是依据第一相机组和第二相机组的旋转坐标系重合,由第二相机组映射标定第一相机组。
本实施例中,第一阶段标定采用两点标定法。两点标定法如下,图像坐标系HPW,输出坐标系MON。特征点在相机图像坐标系的位置P1,纠偏平台X轴移动一段距离L,Y轴不动,特征点在相机图像坐标系的位置P2。相机安装角α等于向量P1P2的向量角(-90°,90°),图像坐标系与输出坐标系间的比例关系即像素尺寸等于线段P1P2的距离与L0的比值。计算出输出坐标系的原点L在图像坐标系中的位置图像中心坐标(X0,Y0)。九点标定法,需要特征点的9个位置坐标。
经过第一阶段的标定,相机采集图像坐标系内的点都可以转换为输出坐标系内的点, (Xt,Yt)代表输出坐标系中坐标,(Xi,Yi)代表图像坐标系中坐标,(X0,Y0)代表输出坐标系原点在图像坐标系中的位置,α为输出坐标系与图像坐标系的夹角,转换公式为:
第二阶段标定,在输出坐标系中标定出旋转中心的位置。算法原型为已知旋转前(X1,Y1)和旋转后(X2,Y2)两点,以及旋转角度β,求解出旋转的中心点(Xc,Yc)。求解公式为:
误差的来源为旋转前点(X1,Y1)和旋转后点(X2,Y2)的定位精度,以及旋转角度β的精度。将采取计算多次中心点最小二乘圆心来减小中心点的误差。
第二相机组的其它相机输出坐标系下的圆心均求出后,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,建立旋转坐标系。如图1。根据相对关系,计算出第二相机组各输出坐标系与旋转坐标系的关系,如图2.相机1中,O1为输出坐标系的原点,C为旋转中心在输出坐标系中的位置;转换为旋转坐标系中,C为旋转坐标系的原点,O1为相机1输出坐标系原点在旋转坐标系中的位置,故有Xo1=-Xc;Yo1=-Yc。
第三阶段标定,映射标定。贴合动作即将贴合物平动到目标物,平动的距离(ΔX,ΔY)为定值,且旋转的角度为零也是定值,故第一相机组和第二相机组下的旋转坐标系存在映射关系,且是一一对应的无变形等比例的平面映射关系。利用第二相机组的相机1标定第一相机组的相机1,机组2的相机2标定第一相机组的相机2……
标定第一相机组图像坐标系与输出坐标系间的夹角α1,图解如图4所示,算法如下:
映射标定中,线段L的位置姿态不变,即线段L在旋转坐标系中的向量角β不变,β=β1。
标定第一相机组输出坐标系与旋转坐标系间的位置,图解如图5所示,算法如下:
映射标定中,点Q在旋转坐标系中位置不变,即Xc=Xc’;Yc=Yc’.
实施例2
如图6所示,本实施例多相机的标定及对位贴合方法,标定过程包括:第二相机组计算出要贴合物的中心A1,第一相机组计算出目标物的中心A2;计算出要贴合物与目标物的偏差角,要贴合物中心与目标物中心偏差距离A, 偏移距离A(Xa,Ya)旋转偏差角后的点B(Xb,Yb),为一次对位贴合的偏移量,计算算法为:
对位贴合纠偏量计算算法:采用相对坐标算法,即偏差距离可以转换为旋转坐标系中的点。一次对位贴合算法,即计算出要运行的偏移量,一次运行到位、贴合,无需再次采集图像再次计算偏移量。由第二相机组计算出要贴合物的中心A1,由第一相机组计算出目标物的中心A2,进一步计算出要贴合物与目标物的偏差角,要贴合物中心与目标物中心偏差距离A,如图中点A。
一次对位贴合算法:偏移距离A(Xa,Ya)旋转偏差角后的点B(Xb,Yb)。为一次对位贴合的偏移量。计算算法为:
上述各实施例中,映射标定之前需先完成第一相机组的图像内部参数标定,计算出像素尺寸系数。
对本发明应当理解的是,以上所述的实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细的说明,以上仅为本发明的实施例而已,并不用于限定本发明,凡是在本发明的精神原则之内,所作出的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内,本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,目标物的姿态用一组第一相机组观测,贴合物的姿态用一组第二相机组观测,两组相机的旋转坐标系重合,标定过程包括:
第一阶段标定,标定相机组内各个相机的内部参数以及相机安装角;
第二阶段标定,标定纠偏平台的旋转中心在相机组内各个相机的输出坐标系中的位置,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,建立旋转坐标系;
第三阶段标定,映射标定,依据第一相机组和第二相机组的旋转坐标系重合,由第二相机组映射标定第一相机组。
2.根据权利要求1所述的多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,所述的第一阶段标定采用两点标定法或九点标定法;
两点标定法:构建图像坐标系HPW,输出坐标系MON,特征点在相机图像坐标系的位置P1,纠偏平台X轴移动一段距离L,Y轴不动,特征点在相机图像坐标系的位置P2,相机安装角α等于向量P1P2的向量角(-90°,90°),图像坐标系与输出坐标系间的比例关系即像素尺寸等于线段P1P2的距离与L0的比值。
3.计算出输出坐标系的原点L在图像坐标系中的位置图像中心坐标(X0,Y0);
九点标定法,需要特征点的9个位置坐标;
其中,经过第一阶段的标定,相机采集图像坐标系内的点转换为输出坐标系内的点,(Xt,Yt)代表输出坐标系中坐标,(Xi,Yi)代表图像坐标系中坐标,(X0,Y0)代表输出坐标系原点在图像坐标系中的位置,α为输出坐标系与图像坐标系的夹角,转换公式为:
4.根据权利要求1所述的多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,所述的第二阶段标定,已知旋转前(X1,Y1)和旋转后(X2,Y2)两点,以及旋转角度β,求解出旋转的中心点(Xc,Yc),求解公式为:
第二相机组的其它相机输出坐标系下的圆心均求出后,根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点,即在旋转过程中是不动点,建立旋转坐标系;
根据相对关系,计算出第二相机组各输出坐标系与旋转坐标系的关系, O1为输出坐标系的原点,C为旋转中心在输出坐标系中的位置;转换为旋转坐标系中,C为旋转坐标系的原点,O1为相机1输出坐标系原点在旋转坐标系中的位置,有Xo1=-Xc;Yo1=-Yc。
5.根据权利要求1所述的多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,所述的第三阶段标定,映射标定,标定第一相机组图像坐标系与输出坐标系间的夹角α1,算法如下:
映射标定中,线段L的位置姿态不变,即线段L在旋转坐标系中的向量角β不变,β=β1;
标定第一相机组输出坐标系与旋转坐标系间的位置,算法如下:
映射标定中,点Q在旋转坐标系中位置不变,即Xc=Xc’;Yc=Yc’。
6.根据权利要求1所述的多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,映射标定之前先完成第一相机组的图像内部参数标定,计算出像素尺寸系数。
7.根据权利要求1所述的多相机的标定及对位贴合方法,其特征在于,对位贴合过程包括:第二相机组计算出要贴合物的中心A1,第一相机组计算出目标物的中心A2;计算出要贴合物与目标物的偏差角,要贴合物中心与目标物中心偏差距离A, 偏移距离A(Xa,Ya)旋转偏差角后的点B(Xb,Yb),为一次对位贴合的偏移量,计算算法为:
CN201610282909.XA 2016-05-03 2016-05-03 多相机的标定及对位贴合方法 Active CN106127722B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610282909.XA CN106127722B (zh) 2016-05-03 2016-05-03 多相机的标定及对位贴合方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610282909.XA CN106127722B (zh) 2016-05-03 2016-05-03 多相机的标定及对位贴合方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106127722A true CN106127722A (zh) 2016-11-16
CN106127722B CN106127722B (zh) 2019-02-19

Family

ID=57269839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610282909.XA Active CN106127722B (zh) 2016-05-03 2016-05-03 多相机的标定及对位贴合方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106127722B (zh)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107560541A (zh) * 2017-08-28 2018-01-09 中国电子技术标准化研究院 图像中心偏差的测量方法及装置
CN107808401A (zh) * 2017-10-30 2018-03-16 大族激光科技产业集团股份有限公司 机械臂末端的单相机的手眼标定方法
CN108072319A (zh) * 2016-11-07 2018-05-25 俞庆平 一种运动平台的快速标定系统及标定方法
CN109005506A (zh) * 2018-09-18 2018-12-14 华志微创医疗科技(北京)有限公司 一种高精度Mark点的注册方法
CN109121309A (zh) * 2018-10-11 2019-01-01 深圳视觉龙智能传感器有限公司 软电路板翻折对位的视觉方法及系统
CN109191527A (zh) * 2018-11-15 2019-01-11 凌云光技术集团有限责任公司 一种基于最小化距离偏差的对位方法及装置
CN109341668A (zh) * 2018-10-11 2019-02-15 重庆邮电大学 基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法
CN109399464A (zh) * 2018-12-29 2019-03-01 三海洋重工有限公司 龙门式起重机大车姿态控制方法及装置
CN109520416A (zh) * 2018-09-21 2019-03-26 深圳市凌智自动化科技有限公司 一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备
CN109551856A (zh) * 2018-10-18 2019-04-02 领镒(江苏)精密电子制造有限公司 一种对位贴合方法
CN109685857A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 深圳视觉龙智能传感器有限公司 一种全自动丝印机视觉标定及对位贴合算法
CN110450422A (zh) * 2019-09-05 2019-11-15 深圳市巨力方视觉技术有限公司 物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质
CN110689580A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 杭州海康机器人技术有限公司 多相机标定方法及装置
CN111730597A (zh) * 2020-07-06 2020-10-02 佛山隆深机器人有限公司 一种搬运机械手的旋转标定方法
CN112339276A (zh) * 2019-08-06 2021-02-09 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种纤维增强热塑性预浸片材叠层成型生产线装置及工艺
CN112561999A (zh) * 2020-12-21 2021-03-26 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种贴框设备精准贴合方法及贴框设备
CN112665517A (zh) * 2020-12-17 2021-04-16 太原科技大学 一种多相机大视场表面形状测量标定方法
CN112967343A (zh) * 2021-01-20 2021-06-15 深圳视觉龙智能传感器有限公司 一种实现2d相机引导2.5d贴装的算法
CN114119761A (zh) * 2022-01-28 2022-03-01 杭州宏景智驾科技有限公司 多相机机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质
CN114926507A (zh) * 2022-07-18 2022-08-19 深圳新视智科技术有限公司 极片纠偏方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008256692A (ja) * 2007-03-30 2008-10-23 Mitsutoyo Corp ステレオビジョンプローブシステムの包括的校正方法
CN102003938A (zh) * 2010-10-11 2011-04-06 中国人民解放军信息工程大学 大型高温锻件热态在位检测方法
CN203102374U (zh) * 2012-12-15 2013-07-31 北京工业大学 一种多相机系统的加权标定装置
CN103606147A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 同济大学 多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法
CN104156972A (zh) * 2014-08-25 2014-11-19 西北工业大学 基于激光扫描测距仪与多相机融合的透视成像方法
CN104807476A (zh) * 2015-04-23 2015-07-29 上海大学 一种基于位姿估计的测棒快速标定装置和方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008256692A (ja) * 2007-03-30 2008-10-23 Mitsutoyo Corp ステレオビジョンプローブシステムの包括的校正方法
CN102003938A (zh) * 2010-10-11 2011-04-06 中国人民解放军信息工程大学 大型高温锻件热态在位检测方法
CN203102374U (zh) * 2012-12-15 2013-07-31 北京工业大学 一种多相机系统的加权标定装置
CN103606147A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 同济大学 多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法
CN104156972A (zh) * 2014-08-25 2014-11-19 西北工业大学 基于激光扫描测距仪与多相机融合的透视成像方法
CN104807476A (zh) * 2015-04-23 2015-07-29 上海大学 一种基于位姿估计的测棒快速标定装置和方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
伍冬雪 等: "计算机视觉中传统摄像机标定方法综述", 《福建工程学院学报》 *
张振亚: "基于机器视觉的平板电脑LCD对位贴合系统设计与开发", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108072319A (zh) * 2016-11-07 2018-05-25 俞庆平 一种运动平台的快速标定系统及标定方法
CN108072319B (zh) * 2016-11-07 2020-05-22 俞庆平 一种运动平台的快速标定系统及标定方法
CN107560541A (zh) * 2017-08-28 2018-01-09 中国电子技术标准化研究院 图像中心偏差的测量方法及装置
CN107808401A (zh) * 2017-10-30 2018-03-16 大族激光科技产业集团股份有限公司 机械臂末端的单相机的手眼标定方法
CN107808401B (zh) * 2017-10-30 2020-09-22 大族激光科技产业集团股份有限公司 机械臂末端的单相机的手眼标定方法
CN110689580A (zh) * 2018-07-05 2020-01-14 杭州海康机器人技术有限公司 多相机标定方法及装置
CN110689580B (zh) * 2018-07-05 2022-04-15 杭州海康机器人技术有限公司 多相机标定方法及装置
CN109005506A (zh) * 2018-09-18 2018-12-14 华志微创医疗科技(北京)有限公司 一种高精度Mark点的注册方法
CN109005506B (zh) * 2018-09-18 2021-04-06 华志微创医疗科技(北京)有限公司 一种高精度Mark点的注册方法
CN109520416A (zh) * 2018-09-21 2019-03-26 深圳市凌智自动化科技有限公司 一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备
CN109520416B (zh) * 2018-09-21 2022-04-29 深圳市凌智自动化科技有限公司 一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备
CN109341668A (zh) * 2018-10-11 2019-02-15 重庆邮电大学 基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法
CN109121309A (zh) * 2018-10-11 2019-01-01 深圳视觉龙智能传感器有限公司 软电路板翻折对位的视觉方法及系统
CN109551856A (zh) * 2018-10-18 2019-04-02 领镒(江苏)精密电子制造有限公司 一种对位贴合方法
CN109191527A (zh) * 2018-11-15 2019-01-11 凌云光技术集团有限责任公司 一种基于最小化距离偏差的对位方法及装置
CN109191527B (zh) * 2018-11-15 2021-06-11 凌云光技术股份有限公司 一种基于最小化距离偏差的对位方法及装置
CN109685857A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 深圳视觉龙智能传感器有限公司 一种全自动丝印机视觉标定及对位贴合算法
CN109399464A (zh) * 2018-12-29 2019-03-01 三海洋重工有限公司 龙门式起重机大车姿态控制方法及装置
CN112339276A (zh) * 2019-08-06 2021-02-09 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种纤维增强热塑性预浸片材叠层成型生产线装置及工艺
CN112339276B (zh) * 2019-08-06 2022-11-15 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种纤维增强热塑性预浸片材叠层成型生产线装置及工艺
CN110450422A (zh) * 2019-09-05 2019-11-15 深圳市巨力方视觉技术有限公司 物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质
CN111730597A (zh) * 2020-07-06 2020-10-02 佛山隆深机器人有限公司 一种搬运机械手的旋转标定方法
CN112665517A (zh) * 2020-12-17 2021-04-16 太原科技大学 一种多相机大视场表面形状测量标定方法
CN112561999A (zh) * 2020-12-21 2021-03-26 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种贴框设备精准贴合方法及贴框设备
CN112967343A (zh) * 2021-01-20 2021-06-15 深圳视觉龙智能传感器有限公司 一种实现2d相机引导2.5d贴装的算法
CN114119761A (zh) * 2022-01-28 2022-03-01 杭州宏景智驾科技有限公司 多相机机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质
CN114926507A (zh) * 2022-07-18 2022-08-19 深圳新视智科技术有限公司 极片纠偏方法、装置、设备及可读存储介质
CN114926507B (zh) * 2022-07-18 2023-03-21 深圳新视智科技术有限公司 极片纠偏方法、装置、设备及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN106127722B (zh) 2019-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106127722A (zh) 多相机的标定及对位贴合方法
CN102622747B (zh) 一种用于视觉测量的摄像机参数优化方法
CN105424058B (zh) 基于摄影测量技术的数码相机投影中心位置精确标定方法
CN107358633A (zh) 一种基于三点标定物的多相机内外参标定方法
CN102103746B (zh) 利用正四面体求解圆环点标定摄像机内参数的方法
CN114705122B (zh) 一种大视场立体视觉标定方法
CN106525003A (zh) 一种基于双目视觉的姿态测量方法
CN110969665B (zh) 一种外参标定方法、装置、系统及机器人
CN106376230B (zh) 贴片头偏移量的校正方法
CN108469254A (zh) 一种适用于仰视和俯视位姿的大视场多视觉视频测量系统全局标定方法
CN109887041B (zh) 一种机械臂控制数字相机摄影中心位置和姿态的方法
He et al. Eccentricity error identification and compensation for high-accuracy 3D optical measurement
CN110246194A (zh) 一种像机与惯性测量单元旋转关系快速标定方法
Gao et al. A method of spatial calibration for camera and radar
CN104697508B (zh) 一种磁场传感器与使用该磁场传感器的电子罗盘
CN106959100B (zh) 利用gnss天线中心坐标进行摄影测量绝对定向的方法
Yuan A novel method of systematic error compensation for a position and orientation system
CN103606147A (zh) 多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法
CN108594255B (zh) 一种激光测距辅助光学影像联合平差方法及系统
CN109900205A (zh) 一种高精度的单线激光器和光学相机的快速标定方法
CN115560760A (zh) 一种面向无人机的视觉/激光测距高空导航方法
CN106595600B (zh) 立体测绘卫星姿态测定系统低频误差补偿方法及系统
CN102620745A (zh) 一种机载imu视准轴误差检校方法
CN109990801B (zh) 基于铅垂线的水平仪装配误差标定方法
CN110068313A (zh) 一种基于投影变换的数字天顶仪定向方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant