CN106114595B - 一种具有自动跟随功能的移动设备 - Google Patents
一种具有自动跟随功能的移动设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106114595B CN106114595B CN201610682365.6A CN201610682365A CN106114595B CN 106114595 B CN106114595 B CN 106114595B CN 201610682365 A CN201610682365 A CN 201610682365A CN 106114595 B CN106114595 B CN 106114595B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support frame
- wheel
- mobile device
- electrical machine
- processing unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/0026—Propulsion aids
- B62B5/0033—Electric motors
- B62B5/0036—Arrangements of motors
- B62B5/0043—One motor drives one wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
- B62B5/0404—Braking mechanisms; Locking devices against movement automatic
- B62B5/0414—Braking mechanisms; Locking devices against movement automatic dead man's brakes
Abstract
本发明公开了一种具有自动跟随功能的移动设备，包括车身主体、支撑架、车轮电机、车轮、控制机构、紧急刹车机构和传感器部件，所述车身主体设置于支撑架上；所述支撑架顶部设有把手，支撑架前端设有横杆；所述车轮电机设有四个，前后各两个地设置于支撑架底部；所述车轮设有四个，分别与所述四个车轮电机相连接；所述控制机构设置于车身主体的底部，所述控制机构包括中央处理器和电机驱动板，所述电机驱动板与中央处理器相连接；本发明安全、高效、稳定，解决时刻需要人工驱动的问题；能够自适应、自调节、自动地进行周围物体识别，从而准确的记录装置周边信息，提高了移动设备的辨别率，提高了人们的生产生活效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，具体涉及一种具有自动跟随功能的移动设备。
背景技术
现如今，传统手推车类型的移动设备如婴儿车、购物车等，均为人工驱动，在负重较大或不便人工操作时存在一定局限性，适用性不强，特别地，对于大部分时间处于低速状态下的婴儿车，仍需时时刻刻由人工驱动，这时解放父母的双手尤显重要，成为急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种安全、高效、稳定，解决时刻需要人工驱动问题的具有自动跟随功能的移动设备。
本发明的目的通过下述技术方案实现：
一种具有自动跟随功能的移动设备，包括车身主体、支撑架、车轮电机、车轮、控制机构、紧急刹车机构和传感器部件，所述车身主体设置于支撑架上；所述支撑架顶部设有把手，支撑架前端设有横杆；所述车轮电机设有四个，前后各两个地设置于支撑架底部；所述车轮设有四个，分别与所述四个车轮电机相连接；所述控制机构设置于车身主体的底部，所述控制机构包括中央处理器和电机驱动板，所述电机驱动板与中央处理器相连接；所述车轮电机与所述电机驱动板相连接；所述紧急刹车机构设有两个，分别设置于后两个车轮电机处；所述传感器部件与所述中央处理器相连接，所述传感器部件包括姿态传感器和红外测距传感器，所述姿态传感器设置于所述支撑架前端的横杆处，所述红外测距传感器设置于所述支撑架顶部的把手处，所述红外测距传感器包括第一红外测距仪、第二红外测距仪和第三红外测距仪，所述第一红外测距仪、第二红外测距仪和第三红外测距仪与水平面的夹角各不相同；
所述紧急刹车机构包括接触器、电磁阀、液压制动器、伸缩杆、固定刹车片、活动刹车片和刹车碟片，所述液压制动器设置于支撑架上，所述接触器与所述中央处理器相连接，所述接触器依次连接电磁阀和液压制动器，所述固定刹车片固定于液压制动器上，所述活动刹车片通过伸缩杆与所述液压制动器相连接，所述刹车碟片设置于固定刹车片和活动刹车片之间，且刹车碟片与所述车轮电机相连接。
优选地，所述中央处理器采用型号为stm32或者stm8的芯片搭建而成；型号为stm32或者stm8的芯片主要拥有处理速度快，稳定性高等特点，对比现在型号为stc51等其他处理器，具有更好的拓展性，能实时处理数据，并且价格便宜，性价比高。
优选地，所述姿态传感器采用型号为mpu6050的整合性六轴运动处理组件；采用型号为mpu6050的整合性六轴运动处理组件免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间，同时可以用来测出加速度、角加速度和角度，性价比高，性能稳定，通过卡尔曼滤波，能更好的处理外界条件的干扰，达到稳定性高，测得数据准确的特点。
优选地，所述车轮电机为直流电机。
优选地，所述支撑架为金属支撑架。
优选地，所述车轮为橡胶充气车轮。
本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：
(1)本发明安全、高效、稳定，解决时刻需要人工驱动的问题；
(2)本发明能够自适应、自调节、自动地进行周围物体识别，从而准确的记录装置周边信息，提高了移动设备的辨别率，提高了人们的生产生活效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明红外测距传感器的结构示意图；
图3为本发明紧急刹车机构的结构示意图；
图4为本发明的功能图。
图中附图标记为：1、支撑架；2、把手；3、车身主体；4、横杆；5、车轮电机；6、车轮；7、第一红外测距仪；8、第二红外测距仪；9、第三红外测距仪；10、液压制动器；11、电磁阀；12、接触器；13、固定刹车片；14、活动刹车片；15、伸缩杆；16、刹车碟片。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
如图1-4所示，一种具有自动跟随功能的移动设备，包括车身主体3、支撑架1、车轮电机5、车轮6、控制机构、紧急刹车机构和传感器部件，所述车身主体3设置于支撑架1上；所述支撑架1顶部设有把手2，支撑架1前端设有横杆4，所述支撑架1为金属支撑架；所述车轮电机5设有四个，前后各两个地设置于支撑架1底部，所述车轮电机5为直流电机；所述车轮6设有四个，分别与所述四个车轮电机相连接，所述车轮6为橡胶充气车轮；所述控制机构设置于车身主体3的底部，所述控制机构包括中央处理器和电机驱动板，所述电机驱动板与中央处理器相连接，所述中央处理器采用型号为stm32或者stm8的芯片搭建而成，型号为stm32或者stm8的芯片主要拥有处理速度快，稳定性高等特点，对比现在型号为stc51等其他处理器，具有更好的拓展性，能实时处理数据，并且价格便宜，性价比高；所述车轮电机5与所述电机驱动板相连接；所述紧急刹车机构设有两个，分别设置于后两个车轮电机处；所述传感器部件与所述中央处理器相连接，所述传感器部件包括姿态传感器和红外测距传感器，所述姿态传感器设置于所述支撑架1前端的横杆4处，所述姿态传感器采用型号为mpu6050的整合性六轴运动处理组件，采用型号为mpu6050的整合性六轴运动处理组件免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间，同时可以用来测出加速度、角加速度和角度，性价比高，性能稳定，通过卡尔曼滤波，能更好的处理外界条件的干扰，达到稳定性高，测得数据准确的特点，所述姿态传感器经过水平校对用于获取车体所处各种状态参数，为车轮电机的输出提供信息来源；所述红外测距传感器设置于所述支撑架1顶部的把手2处，所述红外传感器可以用来检测移动设备各个方向上的物体信息，这些信息经过中央处理器的分析从而获取周围空间的状况，所述红外测距传感器包括第一红外测距仪7、第二红外测距仪8和第三红外测距仪9，所述第一红外测距仪7、第二红外测距仪8和第三红外测距仪9与水平面的夹角各不相同，这样能够检测到不同角度的光强。
所述紧急刹车机构包括接触器12、电磁阀11、液压制动器10、伸缩杆15、固定刹车片13、活动刹车片14和刹车碟片16，所述液压制动器10设置于支撑架1上，所述接触器12与所述中央处理器相连接，所述接触器12依次连接电磁阀11和液压制动器10，所述固定刹车片13固定于液压制动器10上，所述活动刹车片14通过伸缩杆15与所述液压制动器10相连接，所述刹车碟片16设置于固定刹车片13和活动刹车片14之间，且刹车碟片16与所述车轮电机5相连接。
通过姿态传感器采集空间数据，判别当前车体所处状态(包括速度、加速度、角速度等)，通过红外测距传感器采集外部环境数据，根据第一红外测距仪、第二红外测距仪和第三红外测距仪反馈回来的数据的差别进行数学计算分析，判断人体与车体的相对位置，综合各种车体数据系统地进行自动调节车体的速度和方向，从而控制车体顺利运动。
本发明安全、高效、稳定，解决时刻需要人工驱动的问题；能够自适应、自调节、自动地进行周围物体识别，从而准确的记录装置周边信息，提高了移动设备的辨别率，提高了人们的生产生活效率。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，包括车身主体、支撑架、车轮电机、车轮、控制机构、紧急刹车机构和传感器部件，所述车身主体设置于支撑架上；所述支撑架顶部设有把手，支撑架前端设有横杆；所述车轮电机设有四个，前后各两个地设置于支撑架底部；所述车轮设有四个，分别与所述四个车轮电机相连接；所述控制机构设置于车身主体的底部，所述控制机构包括中央处理器和电机驱动板，所述电机驱动板与中央处理器相连接；所述车轮电机与所述电机驱动板相连接；所述紧急刹车机构设有两个，分别设置于后两个车轮电机处；所述传感器部件与所述中央处理器相连接，所述传感器部件包括姿态传感器和红外测距传感器，所述姿态传感器设置于所述支撑架前端的横杆处，所述红外测距传感器设置于所述支撑架顶部的把手处，所述红外测距传感器包括第一红外测距仪、第二红外测距仪和第三红外测距仪，所述第一红外测距仪、第二红外测距仪和第三红外测距仪与水平面的夹角各不相同；
所述紧急刹车机构包括接触器、电磁阀、液压制动器、伸缩杆、固定刹车片、活动刹车片和刹车碟片，所述液压制动器设置于支撑架上，所述接触器与所述中央处理器相连接，所述接触器依次连接电磁阀和液压制动器，所述固定刹车片固定于液压制动器上，所述活动刹车片通过伸缩杆与所述液压制动器相连接，所述刹车碟片设置于固定刹车片和活动刹车片之间，且刹车碟片与所述车轮电机相连接。
2.根据权利要求1所述的具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，所述中央处理器采用型号为stm32或者stm8的芯片搭建而成。
3.根据权利要求1所述的具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，所述姿态传感器采用型号为mpu6050的整合性六轴运动处理组件。
4.根据权利要求1所述的具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，所述车轮电机为直流电机。
5.根据权利要求1所述的具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，所述支撑架为金属支撑架。
6.根据权利要求1所述的具有自动跟随功能的移动设备，其特征在于，所述车轮为橡胶充气车轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610682365.6A CN106114595B (zh) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 一种具有自动跟随功能的移动设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610682365.6A CN106114595B (zh) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 一种具有自动跟随功能的移动设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106114595A CN106114595A (zh) | 2016-11-16 |
| CN106114595B true CN106114595B (zh) | 2018-02-27 |
Family
ID=57279717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610682365.6A Expired - Fee Related CN106114595B (zh) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 一种具有自动跟随功能的移动设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106114595B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926887B (zh) * | 2017-03-16 | 2023-04-11 | 广东工业大学 | 一种把手感应控制装置 |
| CN113212531A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 湖北天瑞天成工贸股份有限公司 | 一种折叠式童车 |
| CN114254268A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-03-29 | 南开大学 | 一种自动跟随算法及系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19509320A1 (de) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Technologietransfer Anstalt Te | Folgesteuerung für ein selbstfahrendes Fahrzeug |
| KR100426464B1 (ko) * | 2001-06-29 | 2004-04-17 | 대한민국 | 농작업자 자동 추종 운반차 |
| CN203217408U (zh) * | 2013-04-15 | 2013-09-25 | 上海电机学院 | 自动跟随小车及自动跟随行李箱 |
| CN203604498U (zh) * | 2013-10-17 | 2014-05-21 | 陕西理工学院 | 一种盘式刹车系统 |
| CN204599675U (zh) * | 2015-04-05 | 2015-09-02 | 胡月 | 激光红外线自动跟随式行李箱 |
| CN105005247B (zh) * | 2015-08-13 | 2018-02-13 | 甘莅 | 跟随式搬运车的运行方法 |
| CN105691527B (zh) * | 2016-01-30 | 2018-06-26 | 慈溪市博力车业有限公司 | 一种液压碟刹 |
| CN206049753U (zh) * | 2016-08-17 | 2017-03-29 | 广东工业大学 | 一种具有自动跟随功能的移动设备 |
-
2016
- 2016-08-17 CN CN201610682365.6A patent/CN106114595B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106114595A (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106627895B (zh) | 一种人机互动体感车及其控制方法与装置 | |
| CN106114595B (zh) | 一种具有自动跟随功能的移动设备 | |
| TWI607926B (zh) | 位移設備及動力輔助系統 | |
| CN102600026A (zh) | 全向智能电动轮椅 | |
| CN106564546A (zh) | 全姿态电动平衡扭扭车 | |
| CN103600795B (zh) | 基于圆盘光栅的自平衡两轮车 | |
| CN203652017U (zh) | 自平衡移动载具 | |
| CN202568664U (zh) | 全向智能电动轮椅 | |
| CN106864617B (zh) | 一种自平衡机器人系统 | |
| CN106527425A (zh) | 全方位智能随动小车及其控制方法 | |
| CN202847850U (zh) | 一种自平衡机器人 | |
| CN105667660A (zh) | 一种平衡车及运载工具的车体压力感应转向控制系统 | |
| CN103600800A (zh) | 基于压力传感器的自平衡小车转向指令装置 | |
| CN204821882U (zh) | 智能平衡车 | |
| CN106625569A (zh) | 一种具有二轴自稳云台的自平衡探测机器人 | |
| CN103687783A (zh) | 倒立型移动体控制装置、其控制方法及程序 | |
| CN108836765A (zh) | 智能助行装置以及用于控制其提供助行的方法 | |
| CN203698535U (zh) | 可双调转轴的两轮平衡车 | |
| CN106564547A (zh) | 一种电动平衡扭扭车 | |
| CN105302148B (zh) | 可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统 | |
| CN104494725A (zh) | 机器人 | |
| CN203869794U (zh) | 一种车轮运动状态矢量采集装置 | |
| CN206049753U (zh) | 一种具有自动跟随功能的移动设备 | |
| CN204871380U (zh) | 一种购物车 | |
| CN104527878B (zh) | 一种自平衡电动双轮车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180227 Termination date: 20180817 |