CN106104205A - 用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法以及适用于此的科里奥利陀螺仪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于优化具有质量系统(100)的科里奥利陀螺仪(1)的接通时间的方法，该质量系统能够平行于第一轴(x)被激发科里奥利陀螺仪(1)的激振，其中，该质量系统的基于科里奥利力的、沿垂直于第一轴(x)的第二轴(y)的位移能够借助科里奥利陀螺仪的输出信号检验，该方法包括检测定义的时间点上的科里奥利陀螺仪的激振的振幅(A)，检测定义的时间点(t_i)上的科里奥利陀螺仪的输出信号(S)，以及通过将测得的输出信号(S)乘以科里奥利陀螺仪的激振在稳态下的振幅(A₀)与测得的振幅(A)的商来生成科里奥利陀螺仪的归一化的输出信号(S₀)。

Description

用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法以及适用于此的 科里奥利陀螺仪

技术领域

本发明涉及一种用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法以及适用于此的科里奥利陀螺仪。

背景技术

科里奥利陀螺仪(振动陀螺仪、振动回转仪、旋转速率传感器)包括单件式的、但通常是多件式的质量系统，该质量系统发生振动。此外，为了运行科里奥利陀螺仪，激发质量系统的第一振动模式(激振)。若科里奥利陀螺仪在其敏感轴上发生旋转运动，产生的科里奥利力就激发质量系统的第二振动模式，该第二振动模式被直接或间接地检测，在此获得映射该第二振动模式(读取振动或检测振动)的读取信号。在振幅上的变化方面分析该读取信号，该振幅是科里奥利陀螺仪上的旋转速率的数值。在基于闭环系统的科里奥利陀螺仪中，通过控制环路使读取振动的振幅连续地复位到一个固定值，例如0，从而从为此所需的回复力得出存在的旋转速率。由此，读取信号在闭环运行中与科里奥利力F_C成比例，而在开环运行中，读取信号与检测振动的振幅成比例。

若科里奥利陀螺仪首次或重新(重置)接通，激振的振幅在接通时间点t＝0的值为0，而后被调节到激振的预定值。在此，激振的振幅的安定时间可以大于0.1s，而测定读取信号的测量时间则可以小得多，例如只有10ms。特别是在接通高旋转速率下，例如1000°/s的科里奥利陀螺仪时，能够很快测得精度足够的读取信号或陀螺仪-标度因数。然而，由于激振的振幅在接通时间内尚未达到其稳态值，从科里奥利陀螺仪输出的输出信号就可能是不符合科里奥利陀螺仪的所需规格的“错误的”值。

解决这一问题的一种可能的方法是优化读取单元的主控制器的带宽。解决这一问题的另一种可能的方法是提供足够的功率储备，从而在接通时以显著高于正常条件下所需的力激励第一振动模式中的质量系统。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法，该方法简单并能够与其他优化接通时间的措施相组合，以及一种适用于此的科里奥利陀螺仪。

根据本发明，这一任务通过一种方法和通过一种科里奥利陀螺仪，按照独立权利要求得以实现。有利的扩展方案在从属权利要求中给出。

根据本发明的方法用于优化具有质量系统的科里奥利陀螺仪的接通时间，该质量系统能够平行于第一轴被激发科里奥利陀螺仪的激振，其中，该质量系统的基于科里奥利力的、沿垂直于第一轴的第二轴的位移能够借助科里奥利陀螺仪的输出信号检验，该方法包括检测定义的时间点上的科里奥利陀螺仪的激振的振幅，检测该定义的时间点上的科里奥利陀螺仪的输出信号，以及通过将测得的输出信号乘以科里奥利陀螺仪的激振在稳态下的振幅与测得的振幅的商来生成科里奥利陀螺仪的归一化的输出信号。

在一个实施方案中，对于至少另一个定义的时间点重复进行检测振幅、检测输出信号和生成归一化的输出信号的步骤。

根据一个实施方案，通过计时器定义到达至少一个定义的时间点。

根据另一实施方案，对科里奥利陀螺仪的激振的振幅进行连续检测。当测得的激振的振幅达到相应的预定值时，定义为到达至少一个定义的时间点。

若连续地检测激振的振幅，根据一个实施方案，当测得的振幅对应科里奥利陀螺仪的激振在稳态下的振幅时，结束本方法。

根据另一实施方案，在到达一个预定的时间点后结束本方法。

根据本发明的科里奥利陀螺仪包括质量系统，该质量系统能够平行于第一轴被激发科里奥利陀螺仪的激振，其中，该质量系统的基于科里奥利力的、沿垂直于第一轴的第二轴的位移能够借助科里奥利陀螺仪的输出信号检验。此外，该科里奥利陀螺仪包括读取装置，该读取装置包括第一检测单元、第二检测单元和输出单元。第一检测单元适用于检测定义的时间点上的科里奥利陀螺仪的激振的振幅，而第二检测单元适用于检测该定义的时间点上的科里奥利陀螺仪的输出信号。输出单元适用于通过将测得的输出信号乘以科里奥利陀螺仪的激振在稳态下的振幅与测得的振幅的商来生成科里奥利陀螺仪的归一化的输出信号。

根据一个实施方案，科里奥利陀螺仪还包括计时器，其适用于定义到达定义的时间点。

根据另一实施方案，科里奥利陀螺仪还包括比较单元，其适用于将测得的振幅与预定的值相比较。

附图说明

以下，参照附图以示例性的实施方案对本发明进行详细说明。

图1示意性地示出了根据本发明的用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第一实施方案；

图2示出了用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第二实施方案的示意图，其中，通过计时器测定定义的时间点；

图3示出了根据本发明的用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第三实施方案的示意图，其中，通过将连续测得的振幅与相应的预定值进行比较来测定定义的时间点；

图4示出了根据本发明的一个实施方案，作为两件式的单振子的科里奥利陀螺仪的示意图；

图5示出了根据本发明的另一实施方案，作为两件式的单振子的科里奥利陀螺仪的示意图。

具体实施方式

通常，在科里奥利陀螺仪中，科里奥利力和旋转速率之间的比例系数称为标度因数，该标度因数与激振的振幅成正比。在此适用：

$F_C=2m\stackrel{\·}{x}\mathrm{\Ω}---\left(1\right),$

其中，以下公式适用于激振的位移x的导数：

$\stackrel{\·}{x}=\frac{d}{dt}\left(x\right)=\frac{d}{dt}\left(A\right(t\left)\sin \mathrm{\ω}t\right)=\frac{d}{dt}\left(A\right(t\left)\right)\sin \mathrm{\ω}t+A\left(t\right)\frac{d}{dt}\left(\sin \mathrm{\ω}t\right)---\left(2\right).$

其中，F_C为科里奥利力，m为检测振子的质量，χ为激振的位移，Ω为角速度或旋转速率(即测量变量)，A(t)为激振的位移的振幅以及ω为激振的工作频率，该工作频率有利地对应激振振子的谐振频率。

在此，科里奥利陀螺仪的激振为科里奥利陀螺仪的质量系统被激发的平行于第一轴(x轴)的振动。检测振子的质量m在公式(1)中为质量系统的质量，该质量基于科里奥利力，沿着第二轴(y轴)被激发检测振动。科里奥利陀螺仪的质量系统可以设计为单件式或多件式的质量系统。例如质量系统可以包括两个分质量块(振子)，这两个分质量块可以通过弹簧系统相互耦接并彼此进行相对运动。在这种多件式的质量系统中，只有沿第二轴振动的分质量块的质量用作公式(1)中的检测振子的质量m。

若在时间点t＝0从静止状态接通科里奥利陀螺仪，即A(t＝0)的值为0，在激振的振幅的安定时间的百分之一至百分之十(1％-10％)之后，在公式(2)中，在以下典型值的情况下可以忽略振幅A(t)的关于时间的导数：当振幅A(t)的安定时间大于0.1s且激振的工作频率ω＝2π·10000s^-1时。

图1示意性地示出了用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第一实施方案。

在此，对于定义的时间点t_i，检测该定义的时间点t_i上的科里奥利陀螺仪的激振的振幅A(t_i)和输出信号S(t_i)(步骤S10和S11)。输出信号S可以是上述标度因数或科里奥利陀螺仪的读取信号。科里奥利陀螺仪的输出信号S可以是已经过处理的形式。例如，读取信号可以已经过模拟/数字转换器、解调器和/或其他组件的处理，以便例如抵消温度的影响。

在步骤S12中，通过将测得的输出信号S(t_i)除以测得的振幅A(t_i)，并与激振在稳态下的振幅A₀相乘生成对于定义的时间点t_i的归一化的输出信号S₀(t_i)。在此，激振在稳态下的振幅A₀从校准过程中或通过对闭环控制器预先指定幅值已知。由此根据以下公式得出归一化输出的输出信号S₀(t_i)：

$S_0\left(t_i\right)=\frac{A_0}{A\left(t_i\right)}S\left(t_i\right)---\left(3\right).$

若科里奥利陀螺仪的输出信号S为标度因数，归一化的输出信号S₀则为归一化的标度因数，该归一化的标度因数可以在后续的其他步骤中用于计算其他值或科里奥利陀螺仪的输出信号。

借助该归一化，对于位于激振的安定时间之内的定义的时间点t_i，能够生成有效的、合乎规格的输出信号。原则上，该方法也能够实行于位于安定时间之外的定义的时间点t_i。

图1所示的用于优化接通时间的方法可以只实行于一个在激振的安定时间之内的定义的时间点t_i，或者也可以实行于多个定义的时间点t_i，i＝1...n，其中，一个、多个或所有定义的时间点t_i(i＝1...n)可以位于激振的安定时间之内。

激振的安定时间结束后，可以再省略用于生成归一化输出信号的方法，以便从科里奥利陀螺仪输出测得的输出信号S(t)。这符合科里奥利陀螺仪的正常检测过程。

为了确定一个或多个定义的时间点t_i，可以使用两种可能的方法。一方面，可以在时间上预先规定一个或多个定义的时间点t_i并借助计时器测定，另一方面，当激振的振幅达到相应的预定值时，可以定义为到达一个或多个定义的时间点。

图2示出了根据本发明的用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第二实施方案的示意图，其中，借助计时器定义到达定义的时间点。在此，确定的时间值t_i,i＝1...n是预先规定的，并且对应在激振的安定时间之内及如有必要也在该安定时间之外的特定的时间点。例如，t₁可以对应一个时间点，在该时间点上，激振的位移的振幅达到其稳定值A₀的大约10％，该稳定值例如可以为10μm。其他的预定时间点t_i例如可以对应这样的时间点，在这些时间点上，激振的位移的振幅达到其稳定值A₀的大约50％或大约90％。最后一个值t_n例如可以对应一个时间点，在该时间点上，激振的位移的振幅达到其稳定值A₀。预定的时间点t₁至t_n在此可以以经验值或激振的暂态过程的计算为依据。单个时间点t_i在此可以均匀或不均匀地分布在激振的安定时间上。

作为根据图2的方法的初值，在第一个步骤S20中，索引i设定为1，且接通科里奥利陀螺仪的时间t设定为0。通过计时器测量从t＝0，即从接通科里奥利陀螺仪开始经过的时间t，在此将所测的时间t与t_i的预定值(例如t₁)相比较(步骤S21)。若达到预定值t_i，则测定对于该时间点t_i的科里奥利陀螺仪的振幅A(t_i)和输出信号S(t_i)(步骤S22和S23)。在步骤S24中，通过应用测得的振幅A(t_i)和输出信号S(t_i)，根据公式(3)生成并输出归一化的输出信号S₀(t_i)。之后，i增加1(步骤S25)，并在步骤S26中校验i是否达到最大值n+1。若是这种情况，则在步骤S27中结束该方法，否则则重复步骤S21至S26。可以例如使用时钟或与计数器相连的时钟发生器作为测量时间的计时器。

替代测量时间并与预定值相比较，在步骤S21中也可以利用由时钟发生器预先规定的时钟脉冲，即信号的切换事件(Umschaltereignis)，来决定是否已到达定义的时间点t_i。在这种情况下，各个定义的时间点t_i之间的时间间隔始终相同。

图3示意性地示出了根据本发明的用于优化科里奥利陀螺仪的接通时间的方法的第三实施方案，其中，通过测量激振的振幅A(t)确定定义的时间点t_i。即，连续测定激振的振幅A(t)并与预定值相比较，其中，确定振幅A(t)达到预定值A_i的时间点t为定义的时间点t_i。

首先在步骤30中，与图2中的步骤S20相似，设定索引i为1，但不需规定或确定时间t。在步骤S31中测定振幅A(t)，接着将其与激振的稳定振幅A₀相比较(步骤32)。若振幅A(t)已经达到值A₀，则可以在步骤S39中直接结束该方法。若激振的振幅A(t)尚未达到值A₀，则在步骤S33中比较振幅和预定值A_i，例如A₁。若尚未达到值A_i，则重复步骤S31至S33直至振幅A(t)达到值A_i。若振幅A(t)达到预定值A_i，则在步骤S34中将适用A(t)＝A_i的时间点t定义为定义的时间点t_i，其中，在此不需实际确定时间点t或经过的时间。接着在步骤S35中测定输出信号S(t_i)，并在步骤S36中生成归一化的输出信号S₀(t_i)，这与参照图2中的步骤S23和S24所说明的类似。接着在步骤S37中，索引i增加1，并在步骤S38中与值n+1相比较。若索引i达到值n+1，则在步骤S39中结束该方法。若尚未达到值n+1，则重复步骤S31至S38。

步骤S38也可以省略，这样就在步骤S37后重复步骤S31至S37，直至在步骤S32中确定振幅A(t)对应稳态下的振幅A₀。替代地，也可以省略步骤S32，这样就重复步骤S31和S33至S37，直至达到i＝n+1，其中，在可能的情况下，振幅A(t)也可以已达到值A₀。

在根据第二实施方案(图2)的方法中，也可以连续地、即不只在到达定义的时间点t_i的情况下测量或确定激振的振幅A(t)。同样，在本方法的第二和第三实施方案中也可以连续地测定输出信号S(t)。于是也可能连续地生成归一化的输出信号S₀(t)。在此，例如可以在定义的时间点t_i计算归一化因数A₀/A(t)，从而对于时间点t，t_i<t<t_i+1，借助归一化因数A₀/A(t_i)生成S₀(t)。

定义的时间点t_i通常应这样选择，即，两个相继的时间点t_i和t_i+1之间的距离大于或等于对于振幅A(t)、输出信号S(t)或时间t的测量持续时间，其中最长的测量持续时间起决定性作用。

根据另一实施方案，任意组合第二和第三实施方案的组成部分也是可能的。例如可以借助计时器定义已到达一个或多个定义的时间点，例如第一个定义的时间点t₁，而借助测得的振幅A(t)并将其与预定值A_i相比较来测定一个或多个其他定义的时间点，例如最后一个定义的时间点t_n。

图4示意性地示出了适用于执行根据本发明的方法的科里奥利陀螺仪的一个特定的实施方案。科里奥利陀螺仪1在此包括质量系统100和读取装置200，该读取装置通过信号线310、320、330与质量系统相连。

在图4所示的实施方案中，质量系统100包括作为驱动框架的第一分质量块110和用作检测质量的第二分质量块120。而这两个分质量块的功能也可以通过一件式的质量块实现。第一分质量块110通过第一弹簧元件115锚定在基座上，并能够通过与基座固定连接的固定激振电极130以及与第一分质量块110固定连接的可动激振电极135激发该第一分质量块沿第一轴(x轴)的振动。为此向固定激振电极130施加交流电压U(t)(未示出)。第二分质量块120借助第二弹簧元件125与第一分质量块110相连，从而能够基于作用于质量系统100的科里奥利力沿第二轴(y轴)偏移。第二轴在此垂直于第一轴。通过与第二分质量块120固定连接的可动读取电极140和与基座固定连接的固定读取电极145，能够通过读取信号检验第二分质量块120的位移。

在图4所示的实施方案中，固定激振电极130通过第一信号线310与读取装置200相连，由此能够传输第一信号V₁。该第一信号V₁可以例如含有第一分质量块110的激振的振幅。

而第一信号V₁也可以是这样的信号，该信号通过各种不同的处理步骤实现激振的振幅的检测。由此，图4所示的情况为，激振的提供和激振的当前振幅A的读取都通过相同的电极，即通过激振电极130和135进行。在此利用了所有信号叠加的事实。

为清楚起见，图4仅示出了第一信号V₁的读取，而没有示出激发振动的驱动作用。此外，第一信号线310不一定必须与固定激振电极130相连。例如可以使用一个或多个分离的电极对，其中的一部分与基座、另一部分与第一分质量块110固定连接，该电极对用于检测激振，即激振的当前振幅，并与信号线310相连。还可以考虑激振振幅的光学检测。在这种情况下，获得第一信号V₁并通过信号线310传递给读取装置200。

科里奥利陀螺仪1还包括第二信号线320，通过该第二信号线能够将第二信号V₂传输给读取装置200。在图4所示的实施方案中，第二信号线320与固定读取电极145固定连接。然而也可以通过对第二分质量块120的运动进行的不同性质的检测获得第二信号V₂，这样第二信号线320就不一定必须与固定读取电极145相连。该第二信号V₂为科里奥利陀螺仪1的读取信号。

此外，科里奥利陀螺仪可以包括一个或多个其他的信号线，例如第三信号线330，通过该第三信号线例如可以在读取单元200和质量系统100之间传输第三信号V₃。第三信号线330例如可以与另一个电极150相连，该电极例如用于校正误差。

根据图5所示的实施方案，施加电压U₁(t)和U₂(t)用于驱动激振振子并间接用于检测该振子的机械振动。该电压施加于固定激振电极130的端子和质量块之间，或另一电极150和质量块之间。由导电连接的激振振子和读取振子组成的检验质量通过电荷放大器350始终保持虚拟接地。施加电压U₁和U₂用于生成信号V₁和V₃。为了通过电荷放大器350获得信号V₂，类似于电压U₁和U₂的情况，施加电压于读取振子内部的相应电极140、145(未示出)。

在电荷放大器350的输出端产生由时间相关的电容加权的、电极130、150和检验质量之间的所有时变电压的总电压的映射。准备解复用器360用于分离分信号。解复用可以由此实现，即，为了进行检测，一定的时间间隔内只向特定的电极施加恒定电压，然后反转电压极性。这得出两个取样值，这两个取样值彼此相减，并且再现了激振振子和/或读取振子的机械运动的按比例缩放的形式。

根据图5的实施方案，信号V₁、V₂和V₃就是通过电压按比例缩放的电容的变化的读取信号，并由此是机械运动的读取信号。

读取装置200包括第一检测单元210、第二检测单元220和输出单元230。第一检测单元210适用于由第一信号V₁测定定义的时间点t_i上的科里奥利陀螺仪1的激振的振幅A(t_i)。第二检测单元220适用于由第二信号V₂测定定义的时间点t_i上的输出信号S(t_i)。输出单元230适用于，通过将由第二检测单元220测得的输出信号S(t_i)乘以激振在稳态下的振幅A₀与由第一检测单元210测得的振幅A(t_i)的商来生成定义的时间点t_i上的科里奥利陀螺仪的归一化的输出信号S₀(t_i)。由此，科里奥利陀螺仪1的读取装置200可以输出归一化的输出信号S₀，该输出信号在科里奥利陀螺仪1的接通阶段也符合有效数据所需的规格。

而归一化的输出信号S₀也还可以用于其他的信号处理，该信号处理的最终结果则为科里奥利陀螺仪的输出信号。为此，读取装置200或科里奥利陀螺仪1可以包括其他组件。例如读取装置200可以包含用于抵消对科里奥利陀螺仪的输出信号的温度影响的组件。

如参照根据本发明的方法已述，第一检测单元210，或第一检测单元210和第二检测单元220设置为，连续地测定激振的振幅A(t)，或振幅A(t)和输出信号S(t)。然后，振幅A(t)和输出信号S(t)都可以连续地传递给输出单元230并在其中进行处理。然而也可能仅将定义的时间点t_i上的振幅A(t_i)和输出信号S(t_i)的值传递给输出单元230并处理。

如参照根据本发明的方法的第二和第三实施方案所述，可以借助计时器，或在达到振幅A(t)的预定值A_i时定义为已到达定义的时间点t_i。因此，读取装置200还可以包括计时器240，例如时钟或时钟发生器，和/或比较单元215。

在此，当经过的时间达到了预定值，或识别到时钟信号时，计时器240定义时间点t为定义的时间点t_i。由此，定义的时间点t_i独立于测得的激振的振幅A(t)。若通过计时器240识别或定义已到达定义的时间点t_i，则计时器240引发第一检测单元210测定振幅A(t_i)和第二检测单元220测定输出信号S(t_i)。

虽然在图4和图5所示的实施方案中，读取装置200包括计时器240，用于测定振幅A(t_i)和输出信号S(t_i)的在时间上定义的信号也可以由在读取装置200之外或甚至在科里奥利陀螺仪1之外的组件生成并传递给第一检测单元210和第二检测单元220。

比较单元215用于将由第一检测单元210连续测定的激振的振幅A(t)与预定值A_i比较。若比较单元215确定已达到预定值A_i，则识别或定义相应的时间点作为定义的时间点t_i，并引发第二检测单元220测定输出信号S(t_i)。此外，值A(t)＝A(t_i)＝A_i被传递给输出单元230，并如上所述应用于生成归一化的输出信号S₀(t_i)。

在图4和图5中，比较单元215示为第一检测单元210的组成部分。然而比较单元215也可以设置在第一检测单元210之外、在读取装置200之外或甚至在科里奥利陀螺仪1之外，只要该比较单元适用于引发第一检测单元210传递幅值A(t_i)给输出单元230，以及引发第二检测单元220测定输出信号S(t_i)的值并将该值传递给输出单元230。

根据本发明的方法和适用于此的科里奥利陀螺仪在科里奥利陀螺仪的接通时间内就已经实现了关于标度因数或科里奥利陀螺仪的输出信号的质量的评估。因此可以评估，在正常运行中，即在稳定的激振中，是否将实现所期望的标度因数，并由此评估科里奥利陀螺仪是否将符合所需规格并如期望地正常运转。因此，不需等待最坏情况时间，以决定科里奥利陀螺仪的输出信号是否足够准确。这导致了科里奥利陀螺仪的接通时间的显著降低，例如降低100倍。此外，本方法和为此必需的科里奥利陀螺仪的组件能够简单地实行，并能够与用于优化接通时间的其他措施进行组合。

Claims (9)

1.一种用于优化具有质量系统(100)的科里奥利陀螺仪(1)的接通时间的方法，所述质量系统能够平行于第一轴(x)被激发所述科里奥利陀螺仪(1)的激振，其中，所述质量系统的基于科里奥利力的、沿垂直于所述第一轴(x)的第二轴(y)的位移能够借助所述科里奥利陀螺仪(1)的输出信号(S)检验，包括：

检测定义的时间点(t_i)上的所述科里奥利陀螺仪(1)的激振的振幅(A)，

检测所述定义的时间点(t_i)上的所述科里奥利陀螺仪(1)的输出信号(S)，以及

通过将测得的输出信号(S)乘以所述科里奥利陀螺仪(1)的激振在稳态下的振幅(A₀)与测得的振幅(A)的商来生成所述科里奥利陀螺仪(1)的归一化的输出信号(S₀)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括

对于至少另一个定义的时间点(t_i+1)重复进行所述检测振幅(A)、检测输出信号(S)和生成归一化的输出信号(S₀)的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

通过计时器(240)定义到达至少一个所述定义的时间点(t_i、t_i+1)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

对所述科里奥利陀螺仪(1)的激振的振幅(A)进行连续检测，并且

当测得的激振的振幅(A)达到相应的预定值(A_i、A_i+1)时，定义为到达至少一个所述定义的时间点(t_i、t_i+1)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

当测得的振幅(A)对应所述科里奥利陀螺仪(1)的激振在稳态下的所述振幅(A₀)时，结束所述方法。

6.根据前述权利要求的任意一项所述的方法，其特征在于，

在到达一个预定的时间点(t_n)后结束所述方法。

7.一种科里奥利陀螺仪(1)，包括：

质量系统(100)，其能够平行于第一轴(x)被激发所述科里奥利陀螺仪(1)的激振，其中，所述质量系统的基于科里奥利力的、沿垂直与所述第一轴(x)的第二轴(y)的位移能够借助所述科里奥利陀螺仪(1)的输出信号(S)检验，以及

读取装置(200)，其包括第一检测单元(210)、第二检测单元(220)和输出单元(230)，其中

所述第一检测单元(210)适用于检测定义的时间点(t_i)上的所述科里奥利陀螺仪(1)的激振的振幅(A)，

所述第二检测单元(220)适用于检测所述定义的时间点(t_i)上的所述科里奥利陀螺仪(1)的输出信号(S)，并且

所述输出单元(230)适用于通过将测得的输出信号(S)乘以所述科里奥利陀螺仪(1)的激振在稳态下的振幅(A₀)与测得的振幅(A)的商来生成所述科里奥利陀螺仪(1)的归一化的输出信号(S₀)。

8.根据权利要求7所述的科里奥利陀螺仪(1)，还包括：

计时器(240)，其适用于定义到达所述定义的时间点(t_i)，或引发对定义的时间点(t_i)上的所述科里奥利陀螺仪(1)的激振的振幅(A)和输出信号(S)的确定。

9.根据权利要求7或8的任意一项所述的科里奥利陀螺仪(1)，还包括：

比较单元(215)，其适用于将测得的振幅(A)与预定的值相比较。