CN106094850A - 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法 - Google Patents

一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106094850A
CN106094850A CN201610438214.6A CN201610438214A CN106094850A CN 106094850 A CN106094850 A CN 106094850A CN 201610438214 A CN201610438214 A CN 201610438214A CN 106094850 A CN106094850 A CN 106094850A
Authority
CN
China
Prior art keywords
human body
balance car
body sensing
sensing mechanism
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610438214.6A
Other languages
English (en)
Inventor
彭智民
应旭鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yongkang Hengzuan Electronics Co Ltd
Original Assignee
Yongkang Hengzuan Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yongkang Hengzuan Electronics Co Ltd filed Critical Yongkang Hengzuan Electronics Co Ltd
Priority to CN201610438214.6A priority Critical patent/CN106094850A/zh
Publication of CN106094850A publication Critical patent/CN106094850A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles

Abstract

本发明涉及平衡车人体感应机构及其抗干扰方法，其机构包括：包括外部塑料绝缘壳体，其特征在于，还包括设于其内部的三轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器，人体感应检测机构，单片机信号输入输出程序处理控制系统，所述的三轴加速度传感器用于监测平衡车的运动方向，所述的三轴陀螺仪传感器用于监测平衡车的姿态角度，所述的人体感应检测机构用于检测使用者脚踏信号，所述的单片机信号输入输出程序处理控制系统用于运算处理传感器输送过来的信号使平衡车持续稳定的工作。平衡车人体感应机构只接受人体感应机构送过来的信号，抗干扰能力强，稳定性强，为人民的生活提供了极大的便利。

Description

一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法
技术领域
本发明涉及平衡车抗干扰技术领域，更具体地说，涉及一种平衡车人体感应机构的抗干扰方法。
背景技术
当前人体感应机构的实现方法是平衡车内部感应电极，中间塑料绝缘壳体，人体脚踏在塑料壳体上，检测内部感应电极与外部人体脚踏之间的电容量大小变化，经过信号处理输出控制信号给平衡车控制系统使用。用这种方法在日常使用中极易受到导电物质，例如雨水或污水溅打在感应电板外部的塑料绝缘壳体上，就会形成电容容量增大而输出控制信号给平衡车控制系统这个状态送给平衡车控制系统并不是真实的人体脚踏信号产生了干扰，使平衡车系统工作不稳定。
因此，现有技术亟待有很大的进步。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述的缺陷，提供一种平衡车人体感应机构，包括外部塑料绝缘壳体，还包括设于其内部的三轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器，人体感应检测机构，单片机信号输入输出程序处理控制系统，所述的三轴加速度传感器用于监测平衡车的运动方向，所述的三轴陀螺仪传感器用于监测平衡车的姿态角度，所述的人体感应检测机构用于检测使用者脚踏信号，所述的单片机信号输入输出程序处理控制系统用于运算处理传感器输送过来的信号使平衡车持续稳定的工作。
本发明提供的平衡车人体感应机构，所述人体感应检测机构进一步包括：电容感应盘，电容检测集成电路，稳压电源电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给电容检测集成电路，电容检测集成电路对电容感应盘上的电容容量进行持续的电容容量检测。
本发明提供的平衡车人体感应机构，所述单片机信号输入输出程序处理控制系统进一步包括：微电脑信号处理器，稳压电源电路，传感器接口电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给微电脑信号处理器，微电脑信号处理器采集所述传感器接口电路送过来的信号并进行运算处理，输出稳定的脚踏信号给所述平衡车人体感应机构。
本发明还提供了平衡车人体感应机构的抗干扰方法，包括步骤：
(A)、根据车体大小设置最大左右倾角、最小左右倾角、最大前后倾角和最小前后倾角；
(B)、按下所述平衡车电源开关按钮打开平衡车电源，平衡车进入待工作状态，前后左右的角度进行分开控制，角度传感器检测当前平衡车车体的水平位置是否在最大最小范围以内；
(C)、电容检测集成电路对电容感应盘的电容值进行采样，只采用比当前电容容量减少的数据作为新的基准值；抓取到电容容量增加即作为人体脚踏动作输出信号给平衡车控制系统使用，容量减少即关闭信号输出；
(D)、当人体感应机构检测到受到外界干扰以后，将平衡车往左或往右侧翻超出设定角度时，内部角度传感器将角度信号送给单片机信号输入输出程序处理控制系统，单片机信号输入输出程序处理控制系统切断人体感应构的供电电源，人体感应机构停止工作，切断送给单片机信号输入输出程序处理控制系统的干扰信号；
(E)、重新摆正平衡车，使平衡车左右倾角回复到最大正负角度，最小正负角度的范围以内，单片机信号输入输出处理控制系统重新输出电源给人体感应机构，人体感应机构得到电源后立即复位启动系统内部微处理器开始工作，重新采样新的电容容量基准值。
本发明的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，所述最大左右倾角最大为正负45°，最小左右倾角为正负10°。
本发明的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，所述最大前后倾角为正负30°，最小前后倾角为正负5°。
实施本发明的平衡车人体感应机构及其抗干扰方法，具有以下有益效果：平衡车人体感应机构只接受人体感应机构送过来的信号，即使受到外界环境的干扰信号，也不会产生危险，只有当人体脚踏上去以后，将重心往水平方向移动，平衡车才开始运行，抗干扰能力强，稳定性强，为人民的生活提供了极大的便利。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明平衡车人体感应机构的结构示意图；
图2是本发明平衡车人体感应机构的抗干扰方法流程图。
具体实施方式
请结合如图1所示，为本发明平衡车人体感应机构的结构示意图。一种平衡车人体感应机构，至少包括外部塑料绝缘壳体，还包括设于其内部的三轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器，人体感应检测机构，单片机信号输入输出程序处理控制系统，所述的三轴加速度传感器用于监测平衡车的运动方向，所述的三轴陀螺仪传感器用于监测平衡车的姿态角度，所述的人体感应检测机构用于检测使用者脚踏信号，所述的单片机信号输入输出程序处理控制系统用于运算处理传感器输送过来的信号使平衡车持续稳定的工作。
所述人体感应检测机构进一步包括：电容感应盘，电容检测集成电路，稳压电源电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给电容检测集成电路，电容检测集成电路对电容感应盘上的电容容量进行持续的电容容量检测。
所述单片机信号输入输出程序处理控制系统进一步包括：微电脑信号处理器，稳压电源电路，传感器接口电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给微电脑信号处理器，微电脑信号处理器采集所述传感器接口电路送过来的信号并进行运算处理，输出稳定的脚踏信号给所述平衡车人体感应机构。
请结合如图2所示，为本发明平衡车人体感应机构的抗干扰方法流程图。如图2所示，一种平衡车人体感应机构的抗干扰方法，包括步骤：
S1、根据车体大小设置最大左右倾角、最小左右倾角、最大前后倾角和最小前后倾角；
S2、按下所述平衡车电源开关按钮打开平衡车电源，平衡车进入待工作状态，前后左右的角度进行分开控制，角度传感器检测当前平衡车车体的水平位置是否在最大最小范围以内；
S3、电容检测集成电路对电容感应盘的电容值进行采样，只采用比当前电容容量减少的数据作为新的基准值；抓取到电容容量增加即作为人体脚踏动作输出信号给平衡车控制系统使用，容量减少即关闭信号输出；；
S4、当人体感应机构检测到受到外界干扰以后，将平衡车往左或往右侧翻超出设定角度时，内部角度传感器将角度信号送给单片机信号输入输出程序处理控制系统，单片机信号输入输出程序处理控制系统切断人体感应构的供电电源，人体感应机构停止工作，切断送给单片机信号输入输出程序处理控制系统的干扰信号；
S5、重新摆正平衡车，使平衡车左右倾角回复到最大正负角度，最小正负角度的范围以内，单片机信号输入输出处理控制系统重新输出电源给人体感应机构，人体感应机构得到电源后立即复位启动系统内部微处理器开始工作，重新采样新的电容容量基准值。
本发明的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，所述最大左右倾角最大为正负45°，最小左右倾角为正负10°。超过设定角度单片机信号输入输出程序处理控制系统切断人体感应构的供电电源，人体感应机构停止工作，切断送给单片机信号输入输出程序处理控制系统的干扰信号。
本发明的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，具体实施时，最大前后倾角为正负30°，最小前后倾角为正负5°。超过设定角度单片机信号输入输出处理控制系统重新输出电源给人体感应机构，人体感应机构得到电源后立即复位启动系统内部微处理器开始工作，重新采样新的电容容量基准值。等待人体脚踏骑行，只有人体脚踏使平衡车前后倾角最大为正负30°，最小正负5°以内，平衡车控制系统才输出电源给电动机驱动平衡车平稳运行。
本发明通过以上实施例的设计，可以做到平衡车人体感应机构只接受人体感应机构送过来的信号，即使受到外界环境的干扰信号，也不会产生危险，只有当人体脚踏上去以后。将重心往水平方向移动，平衡车才开始运行,抗干扰能力强，稳定性强，为人民的生活提供了极大的便利。
本发明是根据特定实施例进行描述的，但本领域的技术人员应明白在不脱离本发明范围时，可进行各种变化和等同替换。此外，为适应本发明技术的特定场合，可对本发明进行诸多修改而不脱离其保护范围。因此，本发明并不限于在此公开的特定实施例，而包括所有落入到权利要求保护范围的实施例。

Claims (6)

1.一种平衡车人体感应机构，包括外部塑料绝缘壳体，其特征在于，还包括设于其内部的三轴加速度传感器，三轴陀螺仪传感器，人体感应检测机构，单片机信号输入输出程序处理控制系统，所述的三轴加速度传感器用于监测平衡车的运动方向，所述的三轴陀螺仪传感器用于监测平衡车的姿态角度，所述的人体感应检测机构用于检测使用者脚踏信号，所述的单片机信号输入输出程序处理控制系统用于运算处理传感器输送过来的信号使平衡车持续稳定的工作。
2.根据权利要求1所述的平衡车人体感应机构，其特征在于，所述人体感应检测机构进一步包括：电容感应盘，电容检测集成电路，稳压电源电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给电容检测集成电路，电容检测集成电路对电容感应盘上的电容容量进行持续的电容容量检测。
3.根据权利要求1所述的平衡车人体感应机构，其特征在于，所述单片机信号输入输出程序处理控制系统进一步包括：微电脑信号处理器，稳压电源电路，传感器接口电路，所述稳压电源电路输出稳定的电压给微电脑信号处理器，微电脑信号处理器采集所述传感器接口电路送过来的信号并进行运算处理，输出稳定的脚踏信号给所述平衡车人体感应机构。
4.一种如权利要求1至3任一权利要求所述的平衡车人体感应机构抗干扰方法，其特征在于，包括步骤：
(A)、根据车体大小设置最大左右倾角、最小左右倾角、最大前后倾角和最小前后倾角；
(B)、按下所述平衡车电源开关按钮打开平衡车电源，平衡车进入待工作状态，前后左右的角度进行分开控制，角度传感器检测当前平衡车车体的水平位置是否在最大最小范围以内；
(C)、电容检测集成电路对电容感应盘的电容值进行采样，只采用比当前电容容量减少的数据作为新的基准值；抓取到电容容量增加即作为人体脚踏动作输出信号给平衡车控制系统使用，容量减少即关闭信号输出；
(D)、当人体感应机构检测到受到外界干扰以后，将平衡车往左或往右侧翻超出设定角度时，内部角度传感器将角度信号送给单片机信号输入输出程序处理控制系统，单片机信号输入输出程序处理控制系统切断人体感应构的供电电源，人体感应机构停止工作，切断送给单片机信号输入输出程序处理控制系统的干扰信号；
(E)、重新摆正平衡车，使平衡车左右倾角回复到最大正负角度，最小正负角度的范围以内，单片机信号输入输出处理控制系统重新输出电源给人体感应机构，人体感应机构得到电源后立即复位启动系统内部微处理器开始工作，重新采样新的电容容量基准值。
5.根据权利要求4所述的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，其特征在于，所述最大左右倾角最大为正负45°，最小左右倾角为正负10°。
6.根据权利要求4所述的平衡车人体感应机构的抗干扰方法，其特征在于，所述最大前后倾角为正负30°，最小前后倾角为正负5°。
CN201610438214.6A 2016-06-16 2016-06-16 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法 Pending CN106094850A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610438214.6A CN106094850A (zh) 2016-06-16 2016-06-16 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610438214.6A CN106094850A (zh) 2016-06-16 2016-06-16 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106094850A true CN106094850A (zh) 2016-11-09

Family

ID=57235921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610438214.6A Pending CN106094850A (zh) 2016-06-16 2016-06-16 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106094850A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107137062A (zh) * 2017-06-29 2017-09-08 桂林电子科技大学 测试人类平衡感知能力的装置及方法

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040066016A1 (en) * 2002-10-03 2004-04-08 Pol Raikin Poles and fastenings for biking upright
CN101269683A (zh) * 2008-01-15 2008-09-24 李锦上 基于姿态控制的平衡式独轮小车
CN201610202U (zh) * 2009-10-21 2010-10-20 吕子民 一种两轮自平衡电动车
CN203268242U (zh) * 2013-01-30 2013-11-06 杭州亿脑智能科技有限公司 智能平衡车
CN203381739U (zh) * 2013-05-28 2014-01-08 中国科学院金属研究所 一种两轮自平衡电动车
CN103529850A (zh) * 2013-10-28 2014-01-22 华南理工大学广州学院 两轮自平衡车控制方法
CN203893878U (zh) * 2014-06-24 2014-10-22 纳恩博（天津）科技有限公司 动平衡车的驾驶模式检测装置
CN204440053U (zh) * 2015-02-05 2015-07-01 重庆交通大学 两轮平衡车控制系统
CN104773239A (zh) * 2015-04-09 2015-07-15 李威 一种左右自平衡电动独轮车
CN204871393U (zh) * 2015-08-03 2015-12-16 吴岳 一种两轮平衡车
CN105216932A (zh) * 2015-10-20 2016-01-06 永康市恒钻电子有限公司 一种平衡车人体感应机构
CN105404305A (zh) * 2015-12-29 2016-03-16 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法和控制装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040066016A1 (en) * 2002-10-03 2004-04-08 Pol Raikin Poles and fastenings for biking upright
CN101269683A (zh) * 2008-01-15 2008-09-24 李锦上 基于姿态控制的平衡式独轮小车
CN201610202U (zh) * 2009-10-21 2010-10-20 吕子民 一种两轮自平衡电动车
CN203268242U (zh) * 2013-01-30 2013-11-06 杭州亿脑智能科技有限公司 智能平衡车
CN203381739U (zh) * 2013-05-28 2014-01-08 中国科学院金属研究所 一种两轮自平衡电动车
CN103529850A (zh) * 2013-10-28 2014-01-22 华南理工大学广州学院 两轮自平衡车控制方法
CN203893878U (zh) * 2014-06-24 2014-10-22 纳恩博（天津）科技有限公司 动平衡车的驾驶模式检测装置
CN204440053U (zh) * 2015-02-05 2015-07-01 重庆交通大学 两轮平衡车控制系统
CN104773239A (zh) * 2015-04-09 2015-07-15 李威 一种左右自平衡电动独轮车
CN204871393U (zh) * 2015-08-03 2015-12-16 吴岳 一种两轮平衡车
CN105216932A (zh) * 2015-10-20 2016-01-06 永康市恒钻电子有限公司 一种平衡车人体感应机构
CN105404305A (zh) * 2015-12-29 2016-03-16 小米科技有限责任公司 平衡车的控制方法和控制装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107137062A (zh) * 2017-06-29 2017-09-08 桂林电子科技大学 测试人类平衡感知能力的装置及方法
CN107137062B (zh) * 2017-06-29 2023-04-11 桂林电子科技大学 测试人类平衡感知能力的装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3637206A1 (en) Electric lifting platform capable of retracting upon encountering resistance
TWI685774B (zh) 位置指示器
CN203759869U (zh) 一种手势感应型飞行器遥控器
CN104199572B (zh) 一种触摸显示装置的触摸定位方法及触摸显示装置
EP3420437B1 (en) Wireless positioning pen with pressure-sensitive tip
US20160209920A1 (en) Wearable Motion Sensing Computing Interface
CN105302308A (zh) 智能手腕佩戴设备及其屏幕自动点亮方法、系统
CN104898762B (zh) 操作装置
KR20130101975A (ko) 착용형 모션 감지 컴퓨팅 인터페이스
CN104808847B (zh) 触摸屏检测的抗干扰方法、装置和触摸传感器、触控终端
WO2017022551A1 (ja) 操作装置およびｘ線撮影ユニット
CN106527764A (zh) 电子终端旋转跌落的判断方法、系统及电子终端
CN104824961A (zh) 一种自动理发装置、系统及方法
WO2016155950A1 (en) An electronic mobile device
CN112891162B (zh) 基于移动可穿戴计算的智慧盲杖
CN106094850A (zh) 一种平衡车人体感应机构及其抗干扰方法
CN107978135A (zh) 一种坐姿矫正控制装置及方法
CN212082519U (zh) 水位检测电路、水位检测器及电子设备
CN107985487A (zh) 自动平衡车控制系统
CN207527013U (zh) 一种手动变速器的操控手柄
CN109343556A (zh) 无人机水面翻转装置、系统及控制方法
JP5906375B2 (ja) トイレ装置
CN213129230U (zh) 一种使用方便的食品加工机
CN201607711U (zh) 一种触摸传感控制器
CN114073625A (zh) 一种可自主导航的脑电控制电动轮椅

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161109