CN106091845A - 失效弹药自动分解系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化机械技术和高压水切割技术，具体是将二者的应用设备组成一种将失效弹药的引爆装置，从具有危险性的弹药本体上分离开的自动化系统设备。目前、失效弹药的处理主要是依靠人工、利用各种专机和特殊设备作业，使之成为众所周知的高危行业。本发明提供了一种自动化作业系统，在相对隔离的各工位中，设置了检测设备、移置设备、切割设备等自动化作业设备，自动、连续地完成对失效弹药的检测、传送、定位，再利用无敏感接触的高压射流水切割、回收失效弹药，期间，允许人工通过视频监控，遥控操作，以达到安全处理失效弹药的目的。

Description

失效弹药自动分解系统

技术领域

本发明涉及自动化机械技术和高压水切割技术，具体是将二者的应用设备组成一种将失效弹药的引爆装置从具有危险性的弹药本体上分离开的自动化装置，尤其是能最大限度的代替人工作业，绿色、无害化消除安全隐患，回收再利用弹药资源。

背景技术

目前，公知的失效弹药处理主要是依靠人工作业，利用各种专机和设备，将失效弹药的引爆、发火装置从弹药本体上分离。期间，过多的人工参与环节，使之成为众所周知的高危行业。

发明内容

要解决的技术问题

本发明要提供一种自动化作业系统，能够将失效的弹药自动检测、传送、定位，再利用无敏感接触的高压射流水切割失效弹药。

技术方案

本发明的目的是这样实现的：在相对封闭、隔爆的空间中，设置了相对封闭的工位，检测装置、移置装置、切割装置等作业装置分别以传送装置相衔接，形成一种可以人工介入的、弹药分解自动化作业系统，通过系统内的各个装置，使得要分解的弹药，从来料时的不明确的---弹型、外观状态、摆放姿态等情况，经过自动检测并与数据库内的模型对比，由控制中心调用相应的工作程序，驱动系统内的各个装置，自动、连续完成诸如：定向、移置、装卡、切割对位、切割、回收等作业程序。期间，允许人工通过视频监控，遥控操作。

有益效果

由于采用上述方案，可以在最少人工实地参与的条件下，安全、高效的处理失效弹药，以达到安全处理失效弹药的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1 是本发明的一个实施例的系统设置图

图2 是切割工位的一个实施例的纵向视图

在图1中 1、上料传输线 2、上线工位弹药 3、伺服回转、检测台

4、检测仪器箱 5，检测、归正工位弹药 6、移置传送带 7、隔爆软板

8、隔离工位弹药 9、防爆仓盖 10、隔爆卷帘 11、监控摄像机

12、切割头升降、弹药扶正机构 13、导轨连接座

14、防爆仓盖开闭驱动机构 15、丝杠驱动机构 16. 切割头连接杆

17、弹药扶正臂 18、切割工位弹药 19、移置弹药中继机构

20、托弹机构移动装置 21、弹药残体回收器 22、移置机防护板

23、移置机头 24、移置工位弹药 25、弹药位置精校正机构

26、移置机伸缩臂 27、移置机回转臂 28、高压水发生装置

29、移置机

在图2中 30、导轨滑块 31、切割头升降机构 32、切割头头距调节机构

33、切割头头距调节杆 34、切割头防护套 35、引信握持机构

36、导轨 37、导轨防护板 38、引信握持臂 39、切割头升降导杆

40、切割头 41、托弹轮伺服张力臂 42、伺服张力臂驱动机构

43、导轨丝杠驱动机构 44、引信 45、托弹轮 46、托弹轮驱动机构

47、托弹机构水平移动装置 48、托弹机构垂直移动装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

上料传输线 （1）作为本系统与外部的接口，承接待处理的失效弹药，并按一定的节奏，将其传送到伺服检测、回转台（3）上，由伺服检测、回转台（3）上方的检测仪器箱（4）内的检测设备，将此弹药的：弹型、尺寸、外观形状、摆放姿态等参数，提供给控制中心，控制中心依其参数，调用数据库、确定该弹药的特性和系统设定的处理模式，进而驱动各个工作装置，自动、连续的完成切割此弹药的工作。

弹药在伺服检测、回转台（3）上完成检测后，伺服检测、回转台（3） 按指令水平廻转，使该弹药从初始任意位置，廻转到其轴线方向与系统传输线运动方向垂直的位置，并使其尾部端面在固定位置上，然后将其传送到下一个工位。

在移置传送带（6）上，弹药在倾斜的传送带上，尾部向传送带一侧滑动，最终抵靠到弹药位置精校正机构（25）的定位板上，并由此处的传感器采集弹药到位信号，此信号经控制中心处理后，弹药位置精校正机构（25）按指令动作，该工序设定的工作模式有两种：1：弹药未完全到位时，弹药位置精校正机构（25）上托弹药并沿弹药轴线方向，将弹药向弹尾方向移动，直到传感器得到确切到位信号；2：弹药已经确切到位时，弹药移置机（29）按既定程序，以其移置机头24，在此正确的位置抓弹。

移置机（29）抓弹后，移置机伸缩臂 （27）、移置机回转臂（28）、协同动作，以适当的走行轨迹，使移置工位弹药 （25）准确的到达切割工位，移置弹药中继机构（19）的托弹臂上，然后移置机（29）复位。

切割工位弹药（18）在移置弹药中继机构（19）的托弹臂上定位后，其轴线处于该工位的切割头升降、弹药扶正机构（12）、托弹机构移动装置（20）两个装置形成的作业中心面上。

按照依弹药特性设置的作业程序，切割头头距调节机构（32）调节两个切割头间的距离；导轨丝杠驱动机构（43）驱动导轨滑块（30）运动，调节切割头（40）的作业点位置，完成切割头（40）对该弹药切割点和切割位置的定位。

完成上述作业程序后，切割头升降、弹药扶正机构（12）和托弹机构移动装置（20）同时从上下两个方向、向切割工位弹药（18）移动， 到达作业位置后，弹药扶正臂（17）配合托弹机构移动装置（20）上的托弹轮(45)的动作，抱持切割工位弹药（18），切割工位弹药（18）被上述二装置定位后，移置弹药中继机构（19）解脱对弹药的约束，返回起始位置，同时引信握持机构（35）动作，握持住引信，完成上述作业程序后，该工序的传感器将采集的信号传送到控制中心 ，确认后，托弹轮驱动机构（46）回转，匀速带动切割工位弹药（18）旋转，同时切割头升降导杆（39）带动切割头（40）动作，到达切割工位弹药（18）的切割位置，以高压射流水同时对切割工位弹药（18）的底火和引信完成切割。

弹药的底火和引信被切割下开来后，底火和引信与弹体分离，弹体和底火分别落入各自的弹药残体回收器（21）中，引信则由引信握持机构（35），按确定方向将其投入到弹药残体回收器（21）的特定位置中。

驱动托弹轮(45)作用在切割工位弹药（18）上的压力，由伺服张力臂驱动机构（42）驱动的托弹轮伺服张力臂（41）按设定程序施压。

引信握持机构（35），的工作头具有软吸附引信的功能，避免与引信的硬性接触。

作为一个处理爆炸物的作业系统，防爆、避免设备受到意外爆炸的损伤，系统在检测和切割工位之间，设置了隔爆工位，在此工位上，采用了多层悬挂式隔爆软板（7），受到爆轰波冲击时，多层悬挂隔爆软板（7）可以相互叠加并封闭与外界连联接的传输线暴露部位，最大程度的减少爆轰波外泄；同时、在切割工位的移置机（29）周围，也设置了移置机防护板（22）；在切割头作业范围内，设置了切割头防护套（34）、导轨防护板（37）等。

为了实时监控切割工位设备的作业情况，该工位设置了监控摄像机（11），及一些爆轰波检测的传感器。

考虑到切割工位设备的工作条件，为了便于维修、更换受损的设备，此工位设置了防爆仓盖（9）及防爆仓盖开闭驱动机构（14），便于工作人员进入该工位维修作业。

Claims (12)

1.一种失效弹药自动分解系统，其特征是：利用自动化技术和高压射流水切割技术的应用设备系统，在相对隔离的各工位中，设置了检测设备、移置设备、切割设备等自动化作业设备，连续、自动地对失效弹药完成检测、传送、定位，再利用无敏感接触的高压射流水切割、分离失效弹药的引爆装置。

2.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：设置了相对封闭、独立的工位。

3.根据权利要求2所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：在相对封闭、独立的各个工位上，设立了检测设备、移置设备、切割设备。

4.根据权利要求3所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：检测设备同时应用了激光测量、光栅测量、图像测量设备，能够同时采集、处理失效弹药的弹型、外观状态、摆放姿态等数据，作为本系统控制其他自动化设备作业的依据。

5.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：失效弹药初步的定向、定位移置是在伺服回转台上、检测完成后随即完成。

6.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：失效弹药在切割移置之前的隔离、传送工位上，二次精确定位确认。

7.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：失效弹药在切割位置上，能够定位、连续回转，切割后的失效弹药的弹体部分依定位装置的释放顺序而选择性排放。

8.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：两个同时作业的高压射流水切割头，可独立调节相对距离和作业位置高低。

9.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：高压射流水切割头相对于失效弹药的切割点可自动调节。

10.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：赋予失效弹药回转的装置有伺服张力控制。

11.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：失效弹药的引信有专用的无刚性接触的软吸附装置。

12.根据权利要求1所述的失效弹药自动分解系统，其特征是：系统作业空间里设置了隔离爆轰波的隔离板。