CN106091802B - 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法 - Google Patents

一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106091802B
CN106091802B CN201610479945.5A CN201610479945A CN106091802B CN 106091802 B CN106091802 B CN 106091802B CN 201610479945 A CN201610479945 A CN 201610479945A CN 106091802 B CN106091802 B CN 106091802B
Authority
CN
China
Prior art keywords
weapon station
gun muzzle
overhead
road surface
disturbance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610479945.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106091802A (zh
Inventor
毛保全
邓威
冯帅
李程
王之千
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Academy of Armored Forces Engineering of PLA
Original Assignee
Academy of Armored Forces Engineering of PLA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Academy of Armored Forces Engineering of PLA filed Critical Academy of Armored Forces Engineering of PLA
Priority to CN201610479945.5A priority Critical patent/CN106091802B/zh
Publication of CN106091802A publication Critical patent/CN106091802A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106091802B publication Critical patent/CN106091802B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A31/00—Testing arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A21/00—Barrels; Gun tubes; Muzzle attachments; Barrel mounting means
    • F41A21/32—Muzzle attachments or glands
    • F41A21/36—Muzzle attachments or glands for recoil reduction ; Stabilisators; Compensators, e.g. for muzzle climb prevention
    • F41A21/38—Muzzle attachments or glands for recoil reduction ; Stabilisators; Compensators, e.g. for muzzle climb prevention adjustable, i.e. the vent holes or the vent area being adjustable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明提供了一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，步骤一、构建武器站模型和多个等级的路面模型；步骤二、对武器站进行每个等级路面上的行进间连发射击动力学试验，采用PID控制器对炮口振动进行抑制；步骤三、将各种外部激励及内部非线性因素一并视为总和扰动，用扩张的状态变量对其进行估计，最后通过反馈机制对其进行补偿抑制。本发明提供了一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，通过将传统PID控制器更换为自抗扰控制器，抑制了由连发射击引起的炮口振动，强化了结构参数优化对炮口振动的抑制效果。

Description

一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法
技术领域
本发明属于武器站技术领域，特别涉及一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法。
背景技术
火炮发射时，火药燃烧产生的瞬时高温、高压推动弹丸在膛内高速运动，加之火炮的惯性作用，使火炮产生剧烈振动，导致炮口指向发生变化，严重影响射击精度。研究火炮发射的炮口扰动及其变化规律，对于评价和考核火炮性能、鉴定火炮生产质量、提高火炮射击精度具有重要的理论意义。通过对顶置武器站结构参数进行优化使炮口扰动最小。
发明内容
本发明设计开发了一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，通过设置自抗扰控制器，解决了炮口扰动量大影响射击精度的问题。
本发明提供的技术方案为：
一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、构建武器站模型和多个等级的路面模型；
步骤二、对武器站进行每个等级路面上的行进间连发射击动力学试验，采用PID控制器对炮口振动进行抑制；
步骤三、将各种外部激励及内部非线性因素一并视为总和扰动，用扩张的状态变量对其进行估计，最后通过反馈机制对其进行补偿抑制。
优选的是，步骤一中，构建的路面等级为8个，即A～H级路面模型。
优选的是，步骤三中，将武器站内部动力学特性及外部扰动可用一个未知的非线性函数则武器站机械系统可简化为一个二阶受控系统：
式中，y、x1表示系统输出，即顶置武器站俯仰部分角速度，x2为角加速度，为角加加速度；
采用于扩张状态观测器将系统未建模部分及未知外部扰动视为总和扰动，并通过扩张的状态变量进行观测。提取系统输出变量y和输入变量u，输入扩张状态观测器：
则状态变量z1是对武器站俯仰部分角速度的跟踪量，z2是对角加速度的跟踪量，z3是对总和扰动的跟踪量；
得出控制量u0后，连同总和扰动z3，采用以下反馈率对受控系统进行补偿：
u＝u0-z3
最终得到顶置武器站炮控系统高低向稳定工况自抗扰控制模型。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，通过将传统PID控制器更换为自抗扰控制器，抑制了由连发射击引起的炮口振动，强化了结构参数优化对炮口振动的抑制效果。
附图说明
图1为本发明所述的顶置武器站结构示意图。
图2为本发明所述的顶置武器站炮控系统高低向稳定工况自抗扰控制模型。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明提供了一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，包括如下步骤：
首先构建武器站和路面的模型。如图1所示，某型顶置武器站主要包括车内部分及顶置部分，其中车内部分包括操纵手柄、显示器、操纵台、火控计算机等，顶置部分则包括武器系统、观瞄系统、炮塔系统等。然后建立8个等级路面模型，即A～H级路面模型。
为考察顶置武器站在现有PID控制器下行进间连发射击炮口振动特性，对武器站进行行进间连发射击动力学仿真，行驶工况为27km/h车速不同路面(A～F级)，为避免履带底盘从静止加速至期望车速对炮口造成影响，五连发射击在行进14秒时加载，射频为300发/分，不同路面炮口振动高低向角位移可以用位移曲线图表示。此外，为体现行进与否对连发射击炮口振动的影响，进行武器站停止间连发射击动力学仿真，并将其弹丸出炮口时刻炮口高低角位移均方值与行进间的结果一并列出，如表1所示。
表1
由表1可知，对于低等级路面(对应于A、B级路面)，PID控制器能够对路面激励引起的身管高低向偏移进行稳定控制，其中，A级、B级路面行进间连发射击炮口振动高低向角位移均方值分别为0.069mil、0.08mil，与停止间的0.065mil相近，表明该行驶工况下炮控系统能对身管进行有效的稳定控制，从而抑制了炮口振动中由路面激励引起的振动分量，使该工况下炮口振动主要由射击载荷引起；随着行驶工况的加剧(对应于C级路面)，控制器对路面扰动的抑制能力逐渐削弱，行进过程引起的炮口振动已经和连发射击引起的炮口振动相当，同时C级路面下行进间连发射击炮口振动高低向角位移均方值为0.109mil，约为停止间连发射击的2倍，表明该工况下连发射击载荷和路面载荷对炮口振动的影响程度相当；随后，当行驶工况进一步加剧(对应于D～F级路面)，连发射击引起的炮口振动已经完全湮没在路面激励引起的炮口振动中，且E级、F级路面下武器站行进间连发射击炮口振动高低向角位移均方值分别约为停止间连发射击的11倍及38倍，表明该工况下PID控制器已无法对路面扰动进行有效抑制，复杂路况对炮口振动的贡献要远大于射击载荷，换言之，此时炮口振动主要由路面激励引起。因此，为满足更多行驶工况的身管稳定控制需求、进一步抑制剧烈行驶工况下炮口振动的路面扰动分量，本发明引入自抗扰控制技术。
在顶置武器站工作过程中，外部激励及内部非线性因素共同作用，导致行进间射击工况下的顶置武器站具有强非线性、变参数的复杂系统特性，难以用精确的受控系统模型一概而论。为此，引入自抗扰控制技术，直接将各种外部激励(对应于自抗扰控制中的外部扰动)及内部非线性因素(对应于自抗扰控制中的未建模部分)一并视为总和扰动，用扩张的状态变量对其进行估计，最后通过一定的反馈机制对其进行补偿抑制。
在原有武器站炮控系统电流-速度双环控制结构的基础上，将速度环PID控制器改造成自抗扰控制。将武器站机械系统视为一个未知属性的黑匣子后，所有内部动力学特性及外部扰动可用一个未知的非线性函数表示，则武器站机械系统可简化为一个二阶受控系统：
式中，y、x1表示系统输出，即顶置武器站俯仰部分角速度，x2为角加速度，为角加加速度(武器站机械系统动力学特性、外部扰动均可等效为一个未知的非线性函数f(x1,x2)作用于此)。
考虑到跟踪微分器的作用在于对期望信号进行噪声过滤、安排过渡过程以及给出期望信号的微分信号，对炮控系统电传工况及跟踪工况起作用；而本课题研究目的在于保持身管空间指向不变、抑制行进间路面激励引起的炮口振动，即主要针对炮控系统的稳定工况，期望信号为0，因此，为简化控制过程，本文不采用跟踪微分器。
采用于扩张状态观测器将系统未建模部分及未知外部扰动视为总和扰动，并通过扩张的状态变量进行观测。提取系统输出变量y和输入变量u，输入扩张状态观测器：
则状态变量z1是对武器站俯仰部分角速度的跟踪量，z2是对角加速度的跟踪量，z3是对总和扰动的跟踪量。
非线性反馈率误差非线性组合形式：
得出控制量u0后，连同总和扰动z3，采用以下反馈率对受控系统进行补偿：
u＝u0-z3
最终得到顶置武器站炮控系统高低向稳定工况自抗扰控制模型，如图2所示。
为考察顶置武器站在自抗扰控制器作用下的行进间连发射击炮口动态响应，进行不同行驶工况的行进间连发射击动力学仿真。为了直观地对比自抗扰控制与PID控制对路面扰动的抑制效果，在计算行进间稳定精度时去除连发射击期间(14～15秒)的炮口振动高低向角位移数据；同时，采用弹丸出炮口时刻炮口振动高低向角位移均方值作为武器站连发射击炮口振动的表征量，该表征量由于发生在行进间射击时，能够反映控制器对射击载荷和路面激励双重扰动的综合抑制能力，不同行驶工况不同控制器下武器站行进间稳定精度及弹丸出炮口时刻炮口振动高低向角位移均方值的对比如表2所示。
表2
由仿真结果可知，对于行进间稳定精度，采用自抗扰控制器后顶置武器站行进间稳定精度在不同行驶工况下均有较大程度的改善，平均改善幅度为7.6％，其中，在A级路面下的改善幅度最高，达到9.9％，表明自抗扰控制相比起PID控制能有效提高武器站炮控系统在不同行驶工况下的身管稳定性能；对于弹丸出炮口时刻炮口角位移均方值，其平均改善幅度为15.3％，其中，在C级路面下的改善幅度最高，达到21.7％，最低为F级路面下的8.4％，表明改善效果总体趋势上随路面等级的提高而削弱。值得注意的是，相同路面下自抗扰控制相比PID控制对角位移均方值的改善程度要普遍大于稳定精度改善的幅度，如A级路面下通过更换PID为ADRC后，行进间稳定精度改善9.9％，而行进间连发射击弹丸出炮口时刻炮口角位移均方值改善21.7％，表明自抗扰控制在该行驶工况下不仅对炮口振动中的路面扰动分量进行抑制，而且对射击载荷扰动分量也产生了抑制作用，即一定程度上抑制了由连发射击引起的炮口振动，强化了结构参数优化对炮口振动的抑制效果，充分验证了本文所提结构参数优化结合改进控制策略的分步抑制方法的有效性。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (2)

1.一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、选取武器站和多个等级的路面；
步骤二、对武器站进行每个等级路面上的行进间连发射击动力学试验，采用PID控制器对炮口振动进行抑制；得出最优的PID控制器的比例系数；
步骤三、将武器站机械系统简化为一个二阶受控系统：
式中，y、x1表示系统输出，即顶置武器站俯仰部分角速度，x2为角加速度，为角加加速度；
采用扩张状态观测器将系统未建模部分及未知外部扰动视为总和扰动，并通过扩张的状态变量进行观测，提取输出变量y和输入变量u，输入扩张状态观测器：
则状态变量z1是对武器站俯仰部分角速度的跟踪量，z2是对角加速度的跟踪量，z3是对总和扰动的跟踪量；
非线性反馈率误差非线性组合形式：
式中，
得出控制量u0后，连同总和扰动z3，采用以下反馈率对受控系统进行补偿：
u＝u0-z3。
2.根据权利要求1所述的顶置武器站行进间炮口振动抑制方法，其特征在于，步骤一中，构建的路面等级为8个，即A～H级路面。
CN201610479945.5A 2016-06-27 2016-06-27 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法 Expired - Fee Related CN106091802B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610479945.5A CN106091802B (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610479945.5A CN106091802B (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106091802A CN106091802A (zh) 2016-11-09
CN106091802B true CN106091802B (zh) 2018-10-16

Family

ID=57252970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610479945.5A Expired - Fee Related CN106091802B (zh) 2016-06-27 2016-06-27 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106091802B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112855835B (zh) * 2020-12-22 2022-08-02 中国人民解放军陆军装甲兵学院 一种武器站制振合金的减振装置
CN113238476A (zh) * 2021-04-09 2021-08-10 西安工业大学 一种非平衡炮管高精度抗扰控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103411479B (zh) * 2013-08-01 2015-07-01 北京理工大学 基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法
CN103792945B (zh) * 2014-01-26 2016-05-18 南京航空航天大学 一种充液航天器系统的姿态控制和液体燃料晃动抑制方法
RU2555184C1 (ru) * 2014-04-02 2015-07-10 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" Система управления и стабилизации вооружения
CN104392087B (zh) * 2014-09-22 2018-06-05 中国人民解放军装甲兵工程学院 一种顶置武器站性能评估方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106091802A (zh) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104102128B (zh) 一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法
CN106091802B (zh) 一种顶置武器站行进间炮口振动抑制方法
CN108869420B (zh) 一种基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制方法
CN105467996B (zh) 基于微分平坦和自抗扰的四轮转向汽车轨迹跟踪控制方法
Koch et al. Nonlinear and filter based estimation for vehicle suspension control
CN105790668B (zh) 一种能克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器
CN107678277A (zh) 一种双摆桥式起重机非线性滑模面的滑模控制方法
CN105182984A (zh) 飞行器俯仰姿态的线性自抗扰控制器设计与参数整定
CN110109362B (zh) 基于干扰观测器的直升机吊装系统自适应滑模控制方法
CN110879618B (zh) 一种基于加速度和位置扰动信息的多扰动观测器三闭环稳定跟踪方法
CN113758380B (zh) 考虑舵机动态性能和攻击角约束的制导控制一体化方法
CN105911869A (zh) 一种基于干扰观测的快速反射镜扰动抑制方法
CN110543123A (zh) 一种基于虚拟多闭环的扰动测量前馈抑制方法
CN110209192A (zh) 战斗机航向增稳控制系统设计方法
CN106125549B (zh) 一种顶置武器站行进间连发射击炮口振动分步抑制方法
Trivedi et al. Roll stabilization: a higher-order sliding-mode approach
Mühlegg et al. Concurrent learning adaptive control of linear systems with noisy measurements
CN111897223A (zh) 一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法
Deng et al. On adjustable and lossless suppression to disturbances and uncertainties for nonminimum-phase laser pointing system
CN106289693B (zh) 一种液压振动系统的低频拓展控制方法
CN109976371A (zh) 飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法、装置和设备
Alhelou et al. Synthesis of active disturbance rejection control
CN114608786B (zh) 一种飞行器动导数试验数据处理方法
CN105762817B (zh) 一种多频段电力系统稳定器pss4b放大倍数整定方法
CN111679571B (zh) 一种低速飞艇的给定速度滑模自适应跟踪方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20181016

Termination date: 20190627

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee