CN106080893A - 两轮自平衡车 - Google Patents

Abstract

本发明属于交通工具领域，特别涉及一种两轮自平衡车，包括车体、分别设置于车体两侧的第一驱动轮和第二驱动轮、设置于第一驱动轮外侧的第一脚踏部和设置于第二驱动轮外侧的第二脚踏部。车体内设置有联动机构，连接第一驱动轮和第二驱动轮,用于将自平衡车的位置变化量传递至检测机构。检测机构与联动机构，通过中心轴连接,根据位置变化量得到位置信号,并将位置信号传递至控制机构；控制机构，根据位置信号提取相应的控制指令，控制指令用于控制第一驱动轮和第二驱动轮进行转向作业。本发明提供的两轮自平衡车通过踏板与人体自身动作的结合来控制自平衡车的转向，转向时的稳定性和流畅度更好，操作更加灵活，整体机构较为小巧和紧凑。

Description

两轮自平衡车

技术领域

本发明属于交通工具领域，尤其是涉及一种两轮自平衡车。

背景技术

自平衡车作为短程代步工具，得到了广泛的应用，自平衡车主要有独轮自平衡车和两轮自平衡车，其中：

两轮自平衡车，随着身体的倾斜，可以随心所欲地控制行驶速度及前进方向。其运作原理是建立在“动态稳定”的基本原理上，以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿态状态，透过精密且高速的中央处理器计算出适当的指令后，驱动马达来达到平衡效果。

但是，为了方便操作者控制方向，通常在自平衡车的中部设置有竖直方向的转向杆，转向杆与自平衡车的控制器连接，控制气根据转向杆的旋转信号对车轮进行转向作业。换言之，操作者必须通过手部的操作控制自平衡车的转向，无法通过脚步动作控制自平衡车转向，操作不够灵活，且把手和转向杆导致自平衡车的整体机构较为笨重和复杂。另外，传统的两轮平衡车，其车轮轴与车体之间为固定状态，转向时车体不能随着人体的倾斜而倾斜，转弯时的稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种两轮自平衡车，以解决现有技术中的两轮自平衡车的转向必须借助于转向杆、整体结构较为笨重和复杂以及操作不够灵活的问题。

本发明公开了一种两轮自平衡车，包括车体、分别设置于所述车体两侧的第一驱动轮和第二驱动轮、设置于所述第一驱动轮外侧的第一脚踏部和设置于所述第二驱动轮外侧的第二脚踏部，

所述车体内设置有联动机构、检测机构和控制机构，其中：

联动机构连接所述第一驱动轮和所述第二驱动轮,用于保持第一驱动轮和第二驱动轮同步侧倾，并将所述第一驱动轮和第二驱动轮的位置变化量传递至检测机构；

检测机构与所述联动机构通过中心轴连接,根据所述位置变化量得到位置信号,并将所述位置信号传递至控制机构；

控制机构用于根据所述位置信号提取相应的控制指令，所述控制指令用于控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行转向作业。

更进一步地，所述第一脚踏部设有当接受压力变化量时产生压力信号的第一压力传感器，且所述第二脚踏部设有当接受压力变化量时产生压力信号的第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制机构连接；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器中的一个产生压力信号时，所述控制机构控制所述自平衡车停止转向作业；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器均产生压力信号时，所述控制机构控制所述自平衡车进行前进、后退或者转向作业。

更进一步地，所述联动机构包括摇臂、第一电机座、第二电机座和滑轨；

所述第一电机座和所述第二电机座分设于所述摇臂的两侧，所述第一电机座和所述第二电机座的中部均开设有用于穿装电机的通孔，所述第一电机座和所述第二电机座在竖直方向上穿装于所述滑轨上并与所述滑轨滑动连接；所述摇臂在靠近所述第一电机座和所述第二电机座的端部通过轴套分别与所述第一电机座和所述第二电机座的底部铰接；

人体重心偏离车体的中心使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮倾斜，连接所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的电机倾斜并带动所述第一电机座和所述第二电机座沿所述滑轨的轴线方向相对运动，所述摇臂的两端在所述第一电机座和所述第二电机座的相反的作用力下围绕所述中心轴旋转。

更进一步地，所述联动机构包括摇臂、第一电机座、第二电机座和旋转固定机构；

所述第一电机座和所述第二电机座分设于所述摇臂的两侧，所述第一电机座和所述第二电机座的中部均开设有用于穿装电机的通孔，所述摇臂在靠近所述第一电机座和所述第二电机座的端部通过轴套分别与所述第一电机座和所述第二电机座的底部铰接，所述第一电机座和所述第二电机座通过所述旋转固定机构连接并以所述旋转固定机构为支点摆动；

人体重心偏离车体的中心使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮倾斜，连接所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的电机倾斜并带动所述第一电机座和所述第二电机座以所述旋转固定机构为支点摆动，所述摇臂的两端在所述第一电机座和所述第二电机座的相反的作用力下围绕所述中心轴旋转。

更进一步地，在所述中心轴的轴线方向上平行设置有两个旋转固定机构，两个所述旋转固定机构通过连接轴(12)连接，所述第一电机座和所述第二电机座以所述连接轴(12)为支点摆动。

更进一步地，所述旋转固定机构包括：横向设置于所述第一电机座和所述第二电机座之间并与所述第一电机座和所述第二电机座铰接的连杆、以及垂直于所述连杆并与所述连杆的中部铰接的固定支架，所述固定支架的下端开设有用于穿装所述中心轴的轴孔。

更进一步地，所述检测机构包括角度检测装置、中央轴座以及复位件；

所述中央轴座设置于所述中心轴下方用于支撑所述中心轴；所述复位件设置于所述中心轴和所述中央轴座之间并与所述中心轴抵接；所述角度检测装置设置于所述中央轴座远离所述联动机构的一端；

所述角度检测装置根据所述中心轴的位置变化量得到位置信号；

所述复位件在所述中心轴旋转时处于蓄力状态，并在所述中心轴上所受外力减小或撤销时驱动所述中心轴回复到初始位置。

更进一步地，所述角度检测装置设置为角度传感器；

和/或；

所述复位件设置为复位弹簧。

更进一步地，所述控制机构包括有姿态传感器和控制电路；

所述姿态传感器，用于采集所述人体的重心变化量，根据所述重心变化量得到重心信号，并将所述重心信号传递至所述控制电路；

所述控制电路，用于采集所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的压力信号、所述姿态传感器的重心信号和所述角度检测装置的位置信号，并将所述压力信号、所述重心信号和所述位置信号进行综合运算后得到控制指令。

更进一步地，所述车体上还设置有安全开关，所述安全开关在被触发后，自平衡车停止转向。结合以上技术方案，由于本发明提供了一种两轮自平衡车，包括车体、分别设置于车体两侧的第一驱动轮和第二驱动轮、以及分别设置于第一驱动轮和第二驱动轮外侧的第一脚踏部和第二脚踏部，车体内包括有联动机构、检测机构和控制机构。联动机构连接第一驱动轮和第二驱动轮，用于将自平衡车的位置变化量传递至检测机构。检测机构与联动机构和控制机构连接，根据位置变化量得到位置信号,并将位置信号传递至控制机构。控制机构根据位置信号提取相应的控制指令，控制指令用于控制第一驱动轮和第二驱动轮前进、后退或者转向，具体而言：

在使用本发明提供的两轮自平衡车的过程中：

当需要进行向左或者向右转向作业时，人体重心向左或者向右倾斜，相应地，第一脚踏部和第二脚踏部向左或者向右倾斜，第一脚踏部和第二脚踏部的向左或者向右倾斜动作带动第一驱动轮和第二驱动轮向左或者向右倾斜。联动机构连接第一驱动轮和第二驱动轮，检测机构与联动机构连接，第一驱动轮和第二驱动轮的位置变化量(向左或者向右倾斜的位置变化量)通过联动机构传递给检测机构，检测机构根据上述位置变化量得到相应的位置信号，并将所述位置信号传递至控制机构，控制机构根据上述位置信号控制第一驱动轮和/或第二驱动轮向左或者向右转弯，第一驱动轮和/或第二驱动轮带动车体向左或者向右转弯。

本发明提供的两轮自平衡车通过踏板与人体自身动作的结合来控制自平衡车的转向，第一驱动轮和第二驱动轮的侧倾使得联动机构同步侧倾,联动机构可以随着人体的倾斜而倾斜,因而转向时的稳定性和流畅度更好，操作更加灵活。

另外，本发明提供的两轮自平衡车省略了转向杆的设置，联动机构、检测机构和控制机构均集成于车体内部，整体机构较为小巧和紧凑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的两轮自平衡车的整体结构示意图；

图2为实施例1提供的联动机构、检测机构和控制机构的整体结构示意图；

图3为图2中的分解示意图；

图4为实施例1提供的两轮自平衡车直线平衡状态下的结构示意图；

图5为实施例1提供的两轮自平衡车转向状态下的结构示意图；

图6为实施例2提供的联动机构、检测机构和控制机构的整体结构示意图；

图7为实施例2提供的两轮自平衡车转向状态下的结构示意图。

附图标记：

1-车体； 2-第一驱动轮； 3-第二驱动轮；

4-第一脚踏部； 5-第二脚踏部； 6-联动机构；

7-检测机构； 8-控制机构； 9-中心轴；

10-轴套； 11-安全开关； 12-连接轴；

61-摇臂； 62-第一电机座； 63-第二电机座；

64-滑轨； 65-旋转固定机构； 71-角度检测装置；

72-中央轴座； 73-复位件； 81-姿态传感器；

82-控制电路； 651-连杆； 652-固定支架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本发明的目的在于提供一种两轮自平衡车，人体站立于该自平衡车上，通过调整自身重心，例如前倾、后仰、向左转或者向右转等，即可实现自平衡车的前进、后退、向左转弯以及向右转弯。

具体而言：

请一并参照图1至图5，包括车体1、分别设置于车体1两侧的第一驱动轮2和第二驱动轮3、

分别设置于所述车体1两侧的第一驱动轮2和第二驱动轮3、设置于所述第一驱动轮2外侧的第一脚踏部4和设置于所述第二驱动轮3外侧的第二脚踏部5。车体1内包括有联动机构6、检测机构7和控制机构8。联动机构6连接第一驱动轮2和第二驱动轮3，用于保持第一驱动轮2和第二驱动轮3同步侧倾，并将所述第一驱动轮2和第二驱动轮3的位置变化量传递至检测机构；

并将自平衡车的位置变化量传递至检测机构7。检测机构7与联动机构6和控制机构8连接，根据位置变化量得到位置信号,并将位置信号传递至控制机构8。控制机构8根据位置信号提取相应的控制指令，控制指令用于控制第一驱动轮2和第二驱动轮3转向。

本实施例的可选方案中，所述第一脚踏部4设有当接受压力变化量时产生压力信号的第一压力传感器，且所述第二脚踏部5设有当接受压力变化量时产生压力信号的第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制机构8连接；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器中的一个产生压力信号时，所述控制机构8控制所述自平衡车停止转向作业；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器均产生压力信号时，所述控制机构8控制所述自平衡车进行前进、后退或者转向作业。

设置上述控制模式的原因在于：避免操作者上车的过程中因自平衡车的转向而带来的危险，保证操作者的双脚同时站立于平衡车上时，自平衡车才可以进行转向作业，更为详细地：

例如：当操作者需要上车时，其动作必然是先将一只脚踏上第一脚踏部4，再将另一只脚踏上第二脚踏部5，或者一只脚先踏上第二脚踏部5，另一只脚再踏上第二脚踏部5。当用户踏上一只脚时，由于结构原因，车体1会向脚踏的方向发生倾斜，车体1倾斜后必然导致联动机构6产生位置变化量，检测机构7根据上述位置变化量得到位置信号并将上述位置信号传递至控制机构8，控制机构8根据上述位置信号提取控制指令以控制第一驱动轮2和第二驱动轮3进行转向作业。而此时的转向动作会导致操作者的人身安全问题。为了避免上述问题，本发明提供的自平衡车只有在操作者的双脚同时站立于自平衡车时才进行转向作业。

本实施例的可选方案中，联动机构6包括摇臂61、第一电机座62、第二电机座63和滑轨64。第一电机座62和第二电机座63分设于摇臂61的两侧，第一电机座62和第二电机座63的中部均开设有用于穿装电机的通孔，第一电机座62和第二电机座63在竖直方向上穿装于滑轨64上并与滑轨64滑动配合；摇臂61在靠近第一电机座62和第二电机座63的端部通过轴套10分别与第一电机座62和第二电机座63的底部铰接；

人体重心偏离车体1的中心使第一驱动轮2和第二驱动轮3倾斜，连接第一驱动轮2和第二驱动轮3的电机发生倾斜并带动第一电机座62和第二电机座63沿滑轨64的轴线方向相对运动，摇臂61的两端在第一电机座62和第二电机座63的相反的作用力下围绕摇臂61的中轴线旋转。

上述可选方案中，以下为了描述简便，第一电机座62和第二电机座63统称为电机座。电机座在竖直方向上均开设有贯穿电机座上端面和下端面的通孔，电机座上的通孔设置有两个，相应地，电机座上分设有两个竖直方向的滑轨64。为了保证电机座与滑轨64的配合度，在电机座的上端的通孔内设置有直线轴承。电机座在平行于两个滑轨64所在的平面上设置有圆环形凸台，凸台朝向驱动轮设置，电机的电机轴穿过该凸台与驱动轮连接以带动驱动轮动作。电机座下部还设置有滑套，滑套的两端连接两个滑轨64。

上述可选方案中，摇臂61的两端为卡爪结构，摇臂61两端的卡爪分别装配于第一电机座62和第二电机座63下方的轴套10上。第一电机座62和第二电机座63的相对运动带动摇臂61的两端围绕中心轴9进行旋转运动。摇臂61的中部开设有通孔，中心轴9穿过上述通孔与摇臂61配合，摇臂61的旋转运动传递至中心轴9，并将位置变化量传递至中心轴9。

本实施例的可选方案中，检测机构7包括角度检测装置71、中央轴座72以及复位件73。

中央轴座72设置于中心轴9下方用于支撑中心轴9；复位件73设置于中心轴9和中央轴座72之间并与中心轴9抵接；角度检测装置71设置于中央轴座72的远离联动机构6的端部，角度检测装置71根据中心轴9的位置变化量得到位置信号。复位件73在中心轴9旋转时处于蓄力状态，并在中心轴9上所受的外力减小或撤销时驱动中心轴9回复到初始位置。

上述可选方案中，还设置有防护环，防护环包括有上部防护环和下部防护环，上部防护环和下部防护环可拆卸连接。下部防护环沿防护环的轴线方向穿过中央轴座72，下部防护环位于复位件73的下方。上部防护环位于中心轴9的上方。防护环用于保护中心轴9以及复位件73，避免中心轴9以及复位件73受到机械损伤。

上述可选方案中，角度检测装置71设置于中央轴座72的远离联动机构6的端部，角度检测装置71根据中心轴9的位置变化量得到位置信号。作为其中一种较优的实施方式，角度检测装置71设置为角度传感器，角度传感器检测角度变化量，并根据角度变化量得到角度信号。

上述可选方案中，复位件73设置为复位弹簧，复位弹簧在中心轴9旋转时处于蓄力状态，并在中心轴9停止旋转时驱动中心轴9回复到初始位置。复位弹簧使得自平衡车在转向完成后，联动机构6回复到初始平衡位置。

本实施例的可选方案中，控制机构8包括有姿态传感器81和控制电路82。

姿态传感器81，用于采集人体的重心变化量，根据重心变化量得到重心信号，并将重心信号传递至控制电路82，以使控制电路82提取相应的控制指令，上述控制指令用于控制第一驱动轮2和第二驱动轮3前进或者后退。

控制电路82，用于采集第一压力传感器和第二压力传感器的压力信号、姿态传感器81的重心信号和角度检测装置71的位置信号，并将压力信号、重心信号和位置信号进行综合运算后得到控制指令。

上述可选方案中，控制机构8设置于检测机构7远离联动机构6的一端并与底板所在的平面平行，控制机构8可相对于底板向上弯折。

本实施例的可选方案中，车体1上还设置有安全开关11，安全开关11在被触发后，自平衡车停止转向。设置安全开关11的原因在于：操作者上车或者下车时必然导致车体1倾斜，车体1内的控制机构8在车体1倾斜情况下会产生转向的控制指令，在操作者上车或者下车的过程中的意外旋转，容易导致操作者受伤等问题发生，为了避免上述问题的发生，设置有安全开关11，在安全开关11被触发后，自平衡车停止转向。

还需要补充说明的是：关于自平衡车前进或者后退的控制过程简述如下：

操作者双脚位于自平衡车上时，第一脚踏部4下的第一传感器接收到压力变化量产生第一压力信号并将上述第一压力信号传递至控制机构，第二脚踏部5下的第二传感器接收到压力变化量产生第二压力信号并将上述第二压力信号传递至控制机构，控制机构同时接收到第一压力信号和第二压力信号之后进入就绪状态。当操作者身体重心前倾或者后仰，姿态传感器81接收到相应的重心信号并将上述重心信号传递至控制机构，控制机构接收到重心信号之后控制第一驱动轮2和第二驱动轮3前进或者后退。

实施例2

该实施例是与实施例1相并列的另一优选方案，在区别技术特征之外的实施例1所公开的技术方案属于本实施例所公开的范围，在区别技术特征之外的实施例1所公开的技术方案不再重复描述，本实施例与实施例1的区别技术特征在于：联动机构6的结构不同，具体而言：

请一并参照图6至图7，联动机构6包括摇臂61、第一电机座62、第二电机座63和旋转固定机构65；

第一电机座62和第二电机座63分设于摇臂61的两侧，第一电机座62和第二电机座63的中部均开设有用于穿装电机的通孔，摇臂61在靠近第一电机座62和第二电机座63的端部通过轴套10分别与第一电机座62和第二电机座63的底部铰接，第一电机座62和第二电机座63通过旋转固定机构65连接并以旋转固定机构65为支点摆动；

人体重心偏离车体1的中心使第一驱动轮2和第二驱动轮3倾斜，连接第一驱动轮2和第二驱动轮3的电机发生倾斜并带动第一电机座62和第二电机座63以旋转固定机构65为支点摆动，摇臂61的两端在第一电机座62和第二电机座63的相对作用力下围绕中心轴9旋转。

设置有两个旋转固定机构65，两个旋转固定机构65通过连接轴12连接，第一电机座62和第二电机座63以连接轴12为支点摆动。

旋转固定机构65包括：横向设置于第一电机座62和第二电机座63之间并与第一电机座62和第二电机座63铰接的连杆651，以及垂直于连杆651并与连杆651的中部铰接的固定支架652，固定支架652的下端开设有用于穿装中心轴9的轴孔。

上述可选方案中，两个旋转固定机构65上端还设置有连接板，以固定两个旋转固定机构65。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种两轮自平衡车，包括车体(1)、分别设置于所述车体(1)两侧的第一驱动轮(2)和第二驱动轮(3)、设置于所述第一驱动轮(2)外侧的第一脚踏部(4)和设置于所述第二驱动轮(3)外侧的第二脚踏部，其特征在于，

所述车体(1)内设置有联动机构(6)、检测机构(7)和控制机构(8)，其中：

联动机构(6)连接所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3),用于保持第一驱动轮(2)和第二驱动轮(3)同步侧倾，并将所述第一驱动轮(2)和第二驱动轮(3)的位置变化量传递至检测机构(7)；

检测机构(7)与所述联动机构(6)通过中心轴(9)连接,根据所述位置变化量得到位置信号,并将所述位置信号传递至控制机构(8)；

控制机构(8)用于根据所述位置信号提取相应的控制指令，所述控制指令用于控制所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3)进行转向作业。

2.根据权利要求1所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述第一脚踏部(4)设有当接受压力变化量时产生压力信号的第一压力传感器，且所述第二脚踏部(5)设有当接受压力变化量时产生压力信号的第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制机构(8)连接；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器中的一个产生压力信号时，所述控制机构(8)控制所述自平衡车停止转向作业；

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器均产生压力信号时，所述控制机构(8)控制所述自平衡车进行前进、后退或者转向作业。

3.根据权利要求1所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述联动机构(6)包括摇臂(61)、第一电机座(62)、第二电机座(63)和滑轨(64)；

所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)分设于所述摇臂(61)的两侧，所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的中部均开设有用于穿装电机的通孔，所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)在竖直方向上穿装于所述滑轨(64)上并与所述滑轨(64)滑动连接；所述摇臂(61)在靠近所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的端部通过轴套(10)分别与所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的底部铰接；

人体重心偏离车体(1)的中心使所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3)倾斜，连接所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3)的电机倾斜并带动所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)沿所述滑轨(64)的轴线方向相对运动，所述摇臂(61)的两端在所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的相反的作用力下围绕所述中心轴(9)旋转。

4.根据权利要求1所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述联动机构(6)包括摇臂(61)、第一电机座(62)、第二电机座(63)和旋转固定机构(65)；

所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)分设于所述摇臂(61)的两侧，所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的中部均开设有用于穿装电机的通孔，所述摇臂(61)在靠近所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的端部通过轴套(10)分别与所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的底部铰接，所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)通过所述旋转固定机构(65)连接并以所述旋转固定机构(65)为支点摆动；

人体重心偏离车体(1)的中心使所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3)倾斜，连接所述第一驱动轮(2)和所述第二驱动轮(3)的电机倾斜并带动所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)以所述旋转固定机构(65)为支点摆动，所述摇臂(61)的两端在所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)的相反的作用力下围绕所述中心轴(9)旋转。

5.根据权利要求4所述的两轮自平衡车，其特征在于：在所述中心轴(9)的轴线方向上平行设置有两个旋转固定机构(65)，两个所述旋转固定机构(65)通过连接轴(12)连接，所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)以所述连接轴(12)为支点摆动。

6.根据权利要求5所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述旋转固定机构(65)包括：横向设置于所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)之间并与所述第一电机座(62)和所述第二电机座(63)铰接的连杆(651)、以及垂直于所述连杆(651)并与所述连杆(651)的中部铰接的固定支架(652)，所述固定支架(652)的下端开设有用于穿装所述中心轴(9)的轴孔。

7.根据权利要求1所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述检测机构(7)包括角度检测装置(71)、中央轴座(72)以及复位件(73)；

所述中央轴座(72)设置于所述中心轴(9)下方用于支撑所述中心轴(9)；所述复位件(73)设置于所述中心轴(9)和所述中央轴座(72)之间并与所述中心轴(9)抵接；所述角度检测装置(71)设置于所述中央轴座(72)远离所述联动机构(6)的一端；

所述角度检测装置(71)根据所述中心轴(9)的位置变化量得到位置信号；

所述复位件(73)在所述中心轴(9)旋转时处于蓄力状态，并在所述中心轴(9)上所受的外力减小或撤销时驱动所述中心轴(9)回复到初始位置。

8.根据权利要求7所述的两轮自平衡车，其特征在于：

所述角度检测装置(71)设置为角度传感器；

和/或；

所述复位件(73)设置为复位弹簧。

9.根据权利要求8所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述控制机构(8)包括有姿态传感器(81)和控制电路(82)；

所述姿态传感器(81)，用于采集所述人体的重心变化量，根据所述重心变化量得到重心信号，并将所述重心信号传递至所述控制电路(82)；

所述控制电路(82)，用于采集所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的压力信号、所述姿态传感器(81)的重心信号和所述角度检测装置(71)的位置信号，并将所述压力信号、所述重心信号和所述位置信号进行综合运算后得到控制指令。

10.根据权利要求1-9任一项所述的两轮自平衡车，其特征在于：所述车体(1)上还设置有安全开关(11)，所述安全开关(11)在被触发后，自平衡车停止转向。