CN106080085A - 整车姿态控制方法 - Google Patents

整车姿态控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106080085A
CN106080085A CN201610541933.0A CN201610541933A CN106080085A CN 106080085 A CN106080085 A CN 106080085A CN 201610541933 A CN201610541933 A CN 201610541933A CN 106080085 A CN106080085 A CN 106080085A
Authority
CN
China
Prior art keywords
leveling
strong point
around
height value
car load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610541933.0A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anqing New Technology Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Anqing New Technology Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anqing New Technology Electronic Technology Co Ltd filed Critical Anqing New Technology Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201610541933.0A priority Critical patent/CN106080085A/zh
Publication of CN106080085A publication Critical patent/CN106080085A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种整车姿态控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据支撑点补偿高度算法得到整车最低姿态调平所需的高度值；当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。本发明可以对车身姿态调平进行预估。

Description

整车姿态控制方法
技术领域
本发明涉及车辆姿态调平技术领域，特别涉及整车姿态控制方法
背景技术
在现有技术中，并没有关于车身姿态调平预估算法的相关技术。只有车身快速调平系统等技术，调平算法大都以倾角传感器为依据进行车身姿态的实时反馈调平控制，少部分以车身姿态当前值为参照，计算支撑点需要补偿的高度值进行直接调平，均无法做到预估计算，只能调平后根据倾角传感器判断能否达到使用要求。
发明内容
本发明提供整车姿态控制方法，解决了或部分解决了现有技术中不能对车身姿态调平进行预估的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了整车姿态控制方法包括以下步骤：根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
本发明提供的车身姿态预估调平控制方法根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平，可以实现任意斜坡路况下，车身开始姿态调节之前，算出最终能达到的水平姿态，并判断能否满足车身使用要求，如果不能满足要求则提示调平超范围，驾驶员可迅速更换作业地点，避免调节后发现调平结果不满足使用要求的情况发生，如果能够达到使用要求，则直接根据最终计算结果，将补偿高度一次调节到位，减少装备使用时的调平时间，缩短作业准备流程，有利于提高装备的快速响应能力。
附图说明
图1为本发明实施例提供的支撑点补偿高度计算的流程示意图；
具体实施方式
参见图1，本发明实施例提供的整车姿态控制方法包括以下步骤：
步骤1，根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值。
步骤2，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度。
步骤3，将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值。
步骤4，当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平。
步骤5，当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (1)

1.整车姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；
所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；
将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；
当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；
当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
CN201610541933.0A 2016-07-11 2016-07-11 整车姿态控制方法 Pending CN106080085A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610541933.0A CN106080085A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 整车姿态控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610541933.0A CN106080085A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 整车姿态控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106080085A true CN106080085A (zh) 2016-11-09

Family

ID=57219608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610541933.0A Pending CN106080085A (zh) 2016-07-11 2016-07-11 整车姿态控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106080085A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466266A (zh) * 2017-09-08 2019-03-15 天津锐微科技有限公司 山地用特种车辆重心自适应调节气动悬挂系统及控制方法
CN111399482A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 成都零启自动化控制技术有限公司 一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法
CN111506075A (zh) * 2020-05-11 2020-08-07 山东大学 一种agv姿态调整方法及系统
CN112629459A (zh) * 2021-01-04 2021-04-09 东风华神汽车有限公司 一种用于车身姿态调平的标定方法
CN114083950A (zh) * 2021-10-14 2022-02-25 的卢技术有限公司 一种上下车的人车交互方式、系统和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102975586A (zh) * 2012-11-01 2013-03-20 西安电子工程研究所 一种精度小于1′的液压四点调平方法
CN103182916A (zh) * 2011-12-28 2013-07-03 长春孔辉汽车科技有限公司 多轴车辆油气悬架调平装置及方法
CN105415998A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 湖北航天技术研究院特种车辆技术中心 一种车身姿态预估调平控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103182916A (zh) * 2011-12-28 2013-07-03 长春孔辉汽车科技有限公司 多轴车辆油气悬架调平装置及方法
CN102975586A (zh) * 2012-11-01 2013-03-20 西安电子工程研究所 一种精度小于1′的液压四点调平方法
CN105415998A (zh) * 2015-12-08 2016-03-23 湖北航天技术研究院特种车辆技术中心 一种车身姿态预估调平控制方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466266A (zh) * 2017-09-08 2019-03-15 天津锐微科技有限公司 山地用特种车辆重心自适应调节气动悬挂系统及控制方法
CN111399482A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 成都零启自动化控制技术有限公司 一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法
CN111506075A (zh) * 2020-05-11 2020-08-07 山东大学 一种agv姿态调整方法及系统
CN112629459A (zh) * 2021-01-04 2021-04-09 东风华神汽车有限公司 一种用于车身姿态调平的标定方法
CN114083950A (zh) * 2021-10-14 2022-02-25 的卢技术有限公司 一种上下车的人车交互方式、系统和存储介质
CN114083950B (zh) * 2021-10-14 2024-06-07 的卢技术有限公司 一种上下车的人车交互方式、系统和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106080085A (zh) 整车姿态控制方法
CN105415998A (zh) 一种车身姿态预估调平控制方法
CN106647256B (zh) 一种基于h∞ pid的主动悬架控制系统及控制方法
CN110116732B (zh) 一种考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆侧向稳定控制方法
CN107992681B (zh) 一种电动汽车主动前轮转向系统的复合控制方法
GB2545652B (en) Control unit for an active suspension system
CN109204317A (zh) 轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法
CN103707734A (zh) 悬架控制装置
JP2011031795A (ja) サスペンション制御装置
CN108136935A (zh) 车速控制装置
CN103979461B (zh) 用于工业升降式装卸车的振动控制系统和方法
WO2006013779A1 (ja) 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置
JP3834629B2 (ja) 歩行ロボットの歩行歩容生成装置
KR102648181B1 (ko) 능동 차고 제어방법
JP7456696B2 (ja) 車前地形に基づくアクティブサスペンション慣性制御方法及び制御システム
CN110764522A (zh) 一种基于倾角补偿的调平控制系统及其方法
CN112606843A (zh) 一种基于Lyapunov-MPC技术的智能车辆路径跟踪控制方法
CN109367345A (zh) 整车姿态控制方法
CN110968911B (zh) 一种基于新型趋近律的汽车abs滑模控制器设计方法
EP3251915A1 (en) Vehicle damping apparatus
KR102643495B1 (ko) 차량의 액티브 서스펜션 제어방법
EP1732774A1 (de) Verfahren zur niveauregulierung luftgefederter fahrzeuge
CN105608268A (zh) 基于优化支撑比的足式机器人足端力分配方法
JP2009073415A (ja) 車両の姿勢制御装置
Edelmann et al. Electronic stability control of a narrow tilting vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161109

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication