CN106078789A - 一种自动抓取系统 - Google Patents

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林绍勇
姜杨
韩明礼
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Shenyang Zhongzhijie Fluid Control System Co Ltd
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Shenyang Zhongzhijie Fluid Control System Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Abstract

本发明涉及一种自动抓取系统，属于工业自动化技术领域。本发明提供一种自动抓取系统，可以在较大的定位范围内自动抓取物品，结构简单，使用方便，自动化程度高。本发明包括一个抓取主臂和分别与抓取主臂相连的三个或三个以上抓取机构，每个抓取机构包括驱动件、精确定位件和柔性调节件，驱动件设置在抓取主臂上，精确定位件与柔性调节件相连，驱动件通过精确定位件控制柔性调节件动作。

Description

一种自动抓取系统
技术领域
本发明涉及一种自动抓取系统，属于工业自动化技术领域。
背景技术
自动转运设备已经在工业领域得到广泛的应用。对于生产线上的物品转运，其定位精确，自动化程度高，已经属于成熟应用的技术。对于非生产线上的产品，其定位无法到达生产线的精度，特别对于大型重物的转运，基本靠人工操作调整定位进行抓取，转运效率低下。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明提供一种自动抓取系统，可以在较大的定位范围内自动抓取物品，结构简单，使用方便，自动化程度高。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，一种自动抓取系统，包括一个抓取主臂和分别与抓取主臂相连的三个或三个以上抓取机构，每个抓取机构包括驱动件、精确定位件和柔性调节件，驱动件设置在抓取主臂上，精确定位件与柔性调节件相连，驱动件通过精确定位件控制柔性调节件动作。
优选的，驱动件包括直动元件和旋转元件。
优选的，精确定件上端与旋转元件的输出轴相连。
优选的，精确定位件上端设置在抓取主臂的滑槽里，直动元件工作端与精确定位件相连，直动元件带动精确定位件沿滑槽移动。
优选的，精确定位件为倒置的Y型或T型，下端分别与柔性调节件两端相连，构成一个锁套。
优选的，柔性调节件为钢丝绳。
发明的有益效果
本发明采用抓取主臂和三个或三个以上抓取机构，组成部件少，结构简单；抓取主臂可以进行位置控制，抓取机构通过驱动件控制精确定位件下端的位置，并利用柔性件在重力作用下时刻保持垂直向下的特点，达到定位精确，保证柔性件精准抓取重物，省去了人工操作环节，使用方便，自动化程度高，可以在较大的定位范围内自动抓取物品，适用于大型重物的自动转运。
附图说明
图1是本发明第一种实施方式的抓取状态结构示意图；
图2是本发明第一种实施方式精确定位件展开状态示意图；
图3是本发明第二种实施方式的抓取状态结构示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1-2所示，一种自动抓取系统，包括抓取主臂1和与抓取主臂1相连的三个抓取机构3，每个抓取机构3包括驱动件2、精确定位件4和柔性调节件5，设置在抓取主臂1上的驱动件2采用的是如电机或马达等旋转元件21，柔性调节件5为钢丝绳，精确定位件4为倒置的Y型，上端与旋转元件21的输出轴相连，下端分别与钢丝绳两端固定相连，形成个锁套6。抓取主臂1运动到重物8上方预定位置，三个旋转元件21分别驱动三个精确定位件4转动并到达预定位置，保证锁套6套住重物8上的抓取点7，然后锁定三个旋转元件21，抓取主臂1上升，并通过三个锁套6有效连接重物8，实现抓取的目的，移动抓取主臂1可将重物8移至需要位置，放下重物8，完成转运。
实施例2
如图3所示：一种自动抓取系统，包括抓取主臂1和与抓取主臂1相连的四个抓取机构3，每个抓取机构3包括驱动件2、精确定位件4和柔性调节件5，该驱动件2为液压缸或气缸等直动元件22，抓取主臂1上设置有滑槽10，精确定位件4上端设置滑槽10里，直动元件22与精确定位4件相连，驱动精确定位件4沿滑槽10作直线运动。精确定位件4下端与柔性件5相连，构成一个锁套6。抓取重物时，抓取主臂1运动到重物8上方预定位置，直动元件22驱动精确定位件4沿滑槽10移动，当四个锁套6可以全部套住重物的抓取点7；锁定直动元件22，保证四个精确定位件4位置固定，抓取主臂1向上提起，锁套6与抓取点7接触套紧，此时已经建立了抓取主臂1和重物8的有效连接，移动抓取主臂1可以带动重物8移动，并完成转运。

Claims (6)

1.一种自动抓取系统，其特征在于包括一个抓取主臂和分别与抓取主臂相连的三个或三个以上抓取机构，每个抓取机构包括驱动件、精确定位件和柔性调节件，驱动件设置在抓取主臂上，精确定位件与柔性调节件相连，驱动件通过精确定位件控制柔性调节件动作。
2.如权利要求1所述的一种自动抓取系统，其特征在于驱动件包括直动元件和旋转元件。
3.如权利要求2所述的一种自动抓取系统，其特征在于精确定件上端与旋转元件的输出轴相连。
4.如权利要求2所述的一种自动抓取系统，其特征在于精确定位件上端设置在抓取主臂的滑槽里，直动元件工作端与精确定位件相连，直动元件带动精确定位件沿滑槽移动。
5.如权利要求3或4所述的一种自动抓取系统，其特征在于精确定位件为倒置的Y型或T型，下端分别与柔性调节件两端相连，构成一个锁套。
6.如权利要求5所述的一种自动抓取系统，其特征在于柔性调节件为钢丝绳。
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