CN106063258A - 车辆周边图像显示装置、车辆周边图像显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆周边图像显示装置及车辆周边图像显示方法，该车辆周边图像显示装置(100)将使用车载照相机(10F、10R)拍摄到车辆(1)的周边区域的图像显示在显示画面(11)上。车辆周边图像显示装置(100)具备生成拍摄俯瞰图像的拍摄俯瞰图像生成部(102)、对拍摄俯瞰图像进行存储的拍摄俯瞰图像存储部(106)、在显示画面(11)上显示拍摄俯瞰图像的拍摄俯瞰图像显示部(103)、获取移动信息的移动信息获取部(104)、以及显示历史图像的历史图像显示部(103)。历史图像显示部(103)在移动速度超过规定的显示速度的情况下不显示历史图像，在移动速度为该显示速度以下的情况下显示该历史图像。

Description

车辆周边图像显示装置、车辆周边图像显示方法

本申请基于2014年3月5日申请的日本专利申请2014－42987号，其公开内容以参照方式引入本说明书中。

技术领域

本公开涉及在显示画面上显示使用车载照相机拍摄到车辆的周边区域的图像的技术。

背景技术

已知一种针对利用搭载在车辆的前后左右的车载照相机得到的拍摄图像实施视线转换为仿佛从上方观察车辆那样的图像的处理，并显示得到的图像(俯瞰图像)的技术。若车辆的驾驶员能够确认俯瞰图像，则能够将距离感也包括在内地容易地掌握周围存在的障碍物与本车辆的位置关系、在路面上描绘的显示等与本车辆的位置关系。

另外，也提出一种虽然在车辆的左右未搭载车载照相机，但也显示车辆的前后左右方向的周边区域的俯瞰图像的技术(专利文献1)。在该技术中，对于车辆的左右方向的周边区域，不能够利用车载照相机直接拍摄图像，但根据搭载在车辆的前后的车载照相机的图像，以如下这样的原理生成左右方向的俯瞰图像。

首先，通过车辆的前方的车载照相机得到的拍摄图像不仅拍到了车辆的正面的区域，也拍到了在其两侧斜前方的区域。因此，从前方的车载照相机得到的俯瞰图像中也包括车辆的左右斜前方的区域的图像。而且，该斜前方的区域因车辆前进而在不久后成为车辆的左右方向的区域。据此，若事先存储俯瞰图像，并根据车辆的移动量从事先存储的俯瞰图像中截取与车辆的左右方向的区域对应的图像而显示，则能够将车辆的左右方向也包括在内地显示周边区域的俯瞰图像。另外，显示于车辆的左右方向的俯瞰图像实际上是稍早之前所拍摄的之前的俯瞰图像。因此，从之前的俯瞰图像截取而显示于车辆的左右方向的图像被称为“历史图像”

另外，这样显示在画面上的俯瞰图像在每当车载照相机拍摄新的图像时被更新，车载照相机拍摄新的图像的周期是固定的。因此，若知道车辆的移动速度，则能够知道上一次拍摄到的图像中多少区域移动到盲点区域。而且，由于仅利用上一次拍摄到的图像中，不能够在全部的盲点区域显示历史图像，所以将在盲点区域中上上次拍摄到的图像或者更早之前拍摄到的图像作为历史图像来显示即可。

当然，上述的内容在车辆后退的情况下也完全同样适用。因此，在车辆后退时，也能够显示车辆的前后左右方向的俯瞰图像。

本申请发明人关于显示俯瞰图像的技术，发现了以下内容。

然而，对于利用历史图像来显示成为车载照相机的盲点的区域的俯瞰图像的技术，若车辆的移动速度变高则显示画质降低，存在给驾驶员带来不适感的忧患。这是因为若移动速度变高，则必须对由车载照相机拍摄到的图像中拍到远处的部分进行视线转换来作为历史图像来显示，因拍到远处而造成的图像的分辨率的不足、视线转换所造成的图像的失真的影响容易变得显著。

当然，若缩短车载照相机拍摄新的图像的周期(与此对应地，缩短在画面上更新俯瞰图像的周期)则能够避免这种弊端，但若缩短俯瞰图像的更新周期则存在处理负担增加的忧患。

专利文献1:日本国公开专利公报2002－373327号

发明内容

本公开的目的在于提供一种即使在车辆的移动速度较高的情况下也不会给驾驶员带来不适感而能够显示车辆的周边的俯瞰图像的技术。

本公开的一个例子所涉及的车辆周边图像显示装置是将使用车载照相机拍摄到车辆的周边区域的图像显示在显示画面上的车辆周边图像显示装置，具备：拍摄俯瞰图像生成部，通过针对由上述车载照相机得到的拍摄图像实施视线转换来生成拍摄俯瞰图像，上述视线转换将该车载照相机拍到的上述周边区域转换为从上述车辆的上方拍摄到的图像；拍摄俯瞰图像存储部，对上述拍摄俯瞰图像进行存储；拍摄俯瞰图像显示部，在上述显示画面上与上述车载照相机拍摄到的上述周边区域对应的位置显示上述拍摄俯瞰图像；移动信息获取部，获取包含上述车辆的移动速度的移动信息；以及历史图像显示部，对于上述车辆的周边区域中成为上述车载照相机的盲点的盲点区域，从上述车辆到达当前的位置前所生成的上述拍摄俯瞰图像中，基于上述移动信息来截取拍摄到该盲点区域的部分的图像亦即历史图像，并显示在上述显示画面上的与该盲点区域对应的位置，上述拍摄俯瞰图像存储部是在若上述移动速度成为规定的存储速度以下则开始存储上述拍摄俯瞰图像的部，上述历史图像显示部在开始存储上述拍摄俯瞰图像起上述车辆移动规定距离之后，显示上述历史图像。

另外，本公开的其它的一个例子所涉及的车辆周边图像显示方法是将使用车载照相机拍摄到车辆的周边区域的图像显示在显示画面上的车辆周边图像显示装置，具备：拍摄俯瞰图像生成工序，通过针对由上述车载照相机得到的拍摄图像实施视线转换来生成拍摄俯瞰图像，上述视线转换将该车载照相机拍到的上述周边区域转换为从上述车辆的上方拍摄到的图像；拍摄俯瞰图像存储工序，对上述拍摄俯瞰图像进行存储；拍摄俯瞰图像显示工序，在上述显示画面上与上述车载照相机拍摄到的上述周边区域对应的位置显示上述拍摄俯瞰图像；移动信息获取工序，获取包含上述车辆的移动速度的移动信息；以及历史图像显示工序，对于上述车辆的周边区域中成为上述车载照相机的盲点的盲点区域，从上述车辆到达当前的位置前所生成的上述拍摄俯瞰图像中，基于上述移动信息来截取拍摄到该盲点区域的部分的图像亦即历史图像，并显示在上述显示画面上的与该盲点区域对应的位置，上述拍摄俯瞰图像存储工序是若上述移动速度变为规定的存储速度以下则开始存储上述拍摄俯瞰图像的工序，上述历史图像显示工序是从开始存储上述拍摄俯瞰图像起上述车辆移动了规定距离后，显示上述历史图像的工序。

在本公开的车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法中，均在车辆的移动速度大于存储速度的情况下不显示历史图像，因此能够避免显示画质恶化的俯瞰图像而给驾驶员带来不适感。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细说明会变得更加明确。在附图中：

图1是表示搭载有俯瞰图像显示装置的车辆的图。

图2是表示俯瞰图像显示装置的大致的内部构成的说明图。

图3A是表示从车辆的上方观察在车辆的前方的地面上以等间隔描绘成格子状的圆的多个标记的状态的说明图。

图3B是表示由车载照相机拍摄车辆的前方的区域而得到的拍摄图像的说明图。

图4A是有关将拍摄图像转换为俯瞰图像的原理的说明图。

图4B是有关将拍摄图像转换为俯瞰图像的原理的说明图。

图5是有关使用历史图像来显示包含车辆的左右方向的俯瞰图像的情况的说明图。

图6是有关在车辆的移动速度变大的情况下，使用历史图像来显示俯瞰图像的情况的说明图。

图7是有关若移动速度变大则使用历史图像显示的俯瞰图像的画质降低的理由的说明图。

图8是第一实施例的俯瞰图像显示处理的前半部分的流程图。

图9是第一实施例的俯瞰图像显示处理的后半部分的流程图。

图10是例示出在车辆正在减速时显示俯瞰图像的情况的说明图。

图11是第一实施例的变形例的俯瞰图像显示处理的流程图。

图12是有关根据减速度来获取存储速度的方法的说明图。

图13是有关能够决定与减速度对应的存储速度的理由的说明图。

图14是第二实施例的俯瞰图像显示处理的前半部分的流程图。

图15是第二实施例的俯瞰图像显示处理的后半部分的流程图。

具体实施方式

以下，为了使上述的本公开的内容变得明确，对实施例进行说明。

(装置构成)

图1表示搭载有俯瞰图像显示装置100的车辆1。其中，在本实施例中，俯瞰图像显示装置100与本公开中的“车辆周边图像显示装置”对应。

如图所示，车辆1具备搭载在车辆1的前方的车载照相机10F、搭载在车辆1的后方的车载照相机10R、搭载在车厢内的显示画面11、以及俯瞰图像显示装置100等。其中，在本实施例中，作为在车辆1的前方以及后方分别搭载有车载照相机10F、10R的车辆来进行说明，但对于搭载有车载照相机10F或者车载照相机10R的任意一方的车辆1，也能够应用本公开。

俯瞰图像显示装置100若接受由车载照相机10F、10R拍摄到的车辆1的周边的图像，则将该图像转换为像从车辆1的上方拍摄那样的俯瞰图像后，在显示画面11显示得到的图像。

另外，在车辆1搭载有检测方向盘2的转向操作角的转向操作角传感器12、检测车速的车速传感器13、检测未图示的变速机的挡位位置的换挡位置传感器14等。转向操作角传感器12、车速传感器13、换挡位置传感器14的输出被输入至俯瞰图像显示装置100，俯瞰图像显示装置100基于这些输出来获取与车辆1的移动量(移动速度以及移动方向)有关的移动信息。然后，俯瞰图像显示装置100基于车辆1的移动信息、和由车载照相机10F、10R得到的俯瞰图像来生成有关成为车载照相机10F、10R的盲点的区域(车辆1的左右方向的区域)的俯瞰图像，并显示于显示画面11。

图2表示本实施例的俯瞰图像显示装置100的大致的内部构成。如图所示，本实施例的俯瞰图像显示装置100具备拍摄图像获取部101、拍摄俯瞰图像生成部102、显示图像生成部103、移动信息获取部104、存储速度决定部105、以及拍摄俯瞰图像存储部106。

其中，这6个“部”是着眼于俯瞰图像显示装置100将车辆1的周边的图像显示于显示画面11的功能，便于分类俯瞰图像显示装置100的内部的抽象的概念，并不是表示俯瞰图像显示装置100在物理上划分为6个部分。因此，这些“部”也能够以由CPU执行的计算机程序来实现，也能够以包括LSI、存储器的电子电路来实现，而且也能够通过组合这些来实现。

拍摄图像获取部101与车载照相机10F以及车载照相机10R连接，从车载照相机10F以固定周期(约30Hz)获取从斜上方拍摄到车辆1的前方的区域的拍摄图像。另外，从车载照相机10R以固定周期(约30Hz)获取从斜上方拍摄到车辆1的后方的区域的拍摄图像。

拍摄俯瞰图像生成部102从拍摄图像获取部101接受基于车载照相机10F、10R的拍摄图像来生成俯瞰图像。即，通过车载照相机10F得到的拍摄图像是从斜上方拍摄到车辆1的前方的区域的图像，但通过对该图像实施后述的视线转换来生成像从车辆1的上方拍摄那样的俯瞰图像。同样地，基于车载照相机10R的拍摄图像是从斜上方拍摄到车辆1的后方的区域的图像，但将该图像转换为像从车辆1的上方拍摄那样的俯瞰图像。对基于车载照相机10F、10R的拍摄图像实施视线转换来生成俯瞰图像的方法，在下文中描述。在本实施例中，拍摄俯瞰图像生成部102与本公开中的“拍摄俯瞰图像生成部”对应。

另外，如下所述，在本实施例的俯瞰图像显示装置100中，不仅对于车辆1的前后方向的区域，对于车辆1的左右方向的区域，也能够生成俯瞰图像并显示于显示画面11。在此，显示于车辆1的前后方向的俯瞰图像是对由车载照相机10F、10R拍摄到的当前的图像进行视线转换而得到的图像。与此相对，显示于车辆1的左右方向的俯瞰图像是基于车辆1的移动信息从显示在车辆1的前后方向的之前的俯瞰图像合成的图像。因此，以下为了与显示于车辆1的左右方向的所合成的俯瞰图像相区别而将显示于车辆1的前后方向的俯瞰图像称为“拍摄俯瞰图像”。另外，仅叫做“俯瞰图像”时意味着从车辆1的上方观察到的图像，因此，不管拍摄俯瞰图像还是历史图像都符合“俯瞰图像”。

拍摄俯瞰图像生成部102将生成的拍摄俯瞰图像输出至显示图像生成部103和拍摄俯瞰图像存储部106。

移动信息获取部104与转向操作角传感器12、车速传感器13、换挡位置传感器14连接。移动信息获取部104基于这些传感器的输出来获取车辆1的移动信息。在此，车辆1的移动信息是指车辆1在前进还是在后退、还是在停车这一信息，车辆1在笔直地前进还是在右转弯、左转弯、转弯的情况下与转弯的大小有关的信息，以及与车辆1的移动速度有关的信息等。

移动信息获取部104将获取到的车辆1的移动信息输出至存储速度决定部105、拍摄俯瞰图像存储部106、以及显示图像生成部103。在本实施例中，移动信息获取部104与本公开中的“移动信息获取部”对应。

存储速度决定部105基于从移动信息获取部104接受到的车辆1的移动信息来决定“存储速度”。在此，存储速度是成为用于判断是否由拍摄俯瞰图像存储部106存储由拍摄俯瞰图像生成部102生成的拍摄俯瞰图像的基准的速度。

在车辆1的移动速度大于存储速度的情况下，不存储拍摄俯瞰图像，若移动速度小于存储速度则存储拍摄俯瞰图像。对于根据车辆1的移动信息来决定存储速度的方法，在下文中描述。其中，在本实施例中，存储速度决定部105与本公开中的“存储速度决定部”对应。

拍摄俯瞰图像存储部106基于从移动信息获取部104接受到的车辆1的移动信息和从存储速度决定部105接受到的存储速度来判断是否存储俯瞰图像。例如在车辆1的移动速度小于从存储速度决定部105接受到的存储速度的情况下，判断为存储俯瞰图像。与此相对，在车辆1的移动速度大于存储速度的情况下，判断为不存储俯瞰图像。

而且，在判断为存储俯瞰图像的情况下，对从拍摄俯瞰图像生成部102接受到的拍摄俯瞰图像进行存储。其中，在本实施例中，拍摄俯瞰图像存储部106与本公开中的“拍摄俯瞰图像存储部”对应。

显示图像生成部103若接受来自拍摄俯瞰图像生成部102的拍摄俯瞰图像，则将该拍摄俯瞰图像显示于显示画面11上在车辆1的前后方向存在的拍摄区域。

另外，显示图像生成部103将车辆1的移动速度与规定的“显示速度”相比较，在移动速度为显示速度以下的情况下，生成有关车辆1的左右方向的区域的俯瞰图像，并显示于显示画面11上在车辆1的左右方向存在的盲点区域。通过从存储于拍摄俯瞰图像存储部106的之前的拍摄俯瞰图像中，基于车辆1的移动信息来截取相符合的部分的图像(历史图像)来生成盲点区域的俯瞰图像。在本实施例中，显示图像生成部103与本公开中的“拍摄俯瞰图像显示部”以及“历史图像显示部”对应。

如以上说明那样，本实施例的俯瞰图像显示装置100在车辆1的移动速度小于规定的显示速度的情况下，显示包含车辆1的左右方向的整周上的俯瞰图像。然而，在车辆1的移动速度大于显示速度的情况下，对于车辆1的前后方向显示俯瞰图像，但对于左右方向不显示俯瞰图像。通过这样操作，能够避免在车辆的移动速度较大时显示俯瞰图像而给驾驶员带来不适感。

以下，对理由和本实施例的俯瞰图像显示装置100显示俯瞰图像的处理进行说明。对基于车载照相机10F、10R的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像的方法进行说明。

(使用历史图像来显示车辆的周边的俯瞰图像的原理)

对在由车辆1的车载照相机10F(或者车载照相机10R)拍摄到的地面上多个标记以等间隔描绘成格子状的情况进行考量。

图3A中，将在车辆1的前方的地面上以等间隔描绘成格子状的圆的多个标记在从车辆1的上方观察的状态下表示。图中，从车载照相机10F沿倾斜方向延伸的两条单点划线表示车载照相机10F的拍摄区域与盲点区域的边界。另外，用粗实线表示圆的标记是表示该标记处于车载照相机10F的拍摄区域内，用细虚线表示圆的标记是表示该标记处于车载照相机10F的盲点区域内。车载照相机10F(或者车载照相机10R)从斜上方拍摄这样的地面。

图3B表示由车载照相机10F得到的拍摄图像。拍摄图像中拍到了存在于车载照相机10F的拍摄范围内的地面的标记。例如，拍摄图像上的标记a是拍到图3A的地面上的标记A的图像，拍摄图像上的标记b是拍到地面上的标记B的图像。同样地，拍摄图像上的标记c以及标记d是拍到地面上的标记C以及标记D的图像。

这样，在车载照相机10F的拍摄范围内的地面上的坐标与拍摄图像上的坐标之间存在一对一的对应关系。因此，若利用该对应关系，则能够将图3B所例示的拍摄图像转换为如图3A所例示像从车辆1的上方俯视地面那样的图像(俯瞰图像)。这是对车载照相机10F(或者车载照相机10R)的拍摄图像进行视线转换来生成俯瞰图像时的观点。

通过进行这样的视线转换，图4A所示的拍摄图像被转换为如图4B所示的俯瞰图像。这样得到的俯瞰图像成为在越远的位置越向左右方向扩展的图像。这是因为车载照相机10F(或者车载照相机10R)的拍摄范围向左右两侧扩展(参照图3A)。在图4B中，将俯瞰图像中向左侧扩展的区域显示为区域L、将向右侧扩展的区域显示为区域R。

在图4B所示的状态下，不管区域L还是区域R都处于车载照相机10F的拍摄区域内。然而，若车辆1前进，则区域L成为车辆1的左方向的盲点区域，区域R成为车辆1的右方向的盲点区域。

因此，事先存储对车载照相机10F的拍摄图像进行视线转换而得到的俯瞰图像(拍摄俯瞰图像)，伴随着车辆1的移动，从之前的拍摄俯瞰图像中截取与当前的盲点区域对应的部分的图像(历史图像)来显示。若这样操作，则对于车辆1的左右方向的区域也能够显示俯瞰图像。

图5例示出时间经过的同时车辆1移动，随此在车辆1的左右区域中显示历史图像的情况。以下，若按照时间的经过进行说明，则首先最开始在时刻Ta，在车辆1的前后的拍摄区域中显示有拍摄俯瞰图像。其中，在该时刻中，在车辆1的左右的盲点区域中还未显示历史图像。

在时刻Tb，车辆1稍微前进，结果在时刻Ta显示在车辆1的前方的拍摄俯瞰图像的一部分(从车辆1观察为近前侧)移动至盲点区域。因此，对于该盲点区域，截取时刻Ta的拍摄俯瞰图像作为历史图像来显示。在图5的时刻Tb的图像中，车辆1的左右的盲点区域中显示为“a”的部分表示该部分的图像是从在时刻Ta得到的拍摄俯瞰图像截取出的历史图像。

另外，对于车辆1的前后的拍摄区域，由于基于在时刻Tb车载照相机10F、10R拍摄到的图像来生成新的拍摄俯瞰图像，所以显示该新的拍摄俯瞰图像。

在时刻Tc，车辆1进一步稍微前进，结果在时刻Tb显示在车辆1的前方的拍摄俯瞰图像的一部分移动至盲点区域。因此，对于该盲点区域，截取在时刻Tb的拍摄俯瞰图像作为历史图像来显示。另外，在时刻Tb显示在车辆1的盲点区域的历史图像也向车辆1的后方移动车辆1前进的量。在图5的时刻Tc的图像中，车辆1的左右的盲点区域中显示为“a”或者“b”的部分表示这些部分的图像是从在时刻Ta或者时刻Tb得到的拍摄俯瞰图像截取出的历史图像。

另外，车辆1的前后拍摄区域显示在时刻Tc新生成的拍摄俯瞰图像。

对于时刻Td、时刻Te也同样地，从显示在车辆1的前方的拍摄俯瞰图像中截取车辆1前进的量的历史图像，并显示于车辆1的左右盲点区域。另外，使已经显示在盲点区域的历史图像向车辆1的后方移动车辆1前进的量。

通过继续这样的操作，在时刻Tf，车辆1的盲点区域整体显示历史图像，结果能够遍及车辆1的整周来显示俯瞰图像。

但像这样在车辆1的盲点区域也显示了俯瞰图像的情况下，存在若车辆1的移动速度变大，则显示于盲点区域的俯瞰图像的画质恶化这个问题。这是因为如下这样的理由。

图6例示出车辆1的移动速度较大的情况下，使用历史图像在车辆1的盲点区域显示俯瞰图像的情况。

在图6中，在时刻Ta也与图5同样地未显示历史图像。在时刻Tb，与车辆1的移动速度较大的情况对应，与图5的情况相比车辆1较大地前进，随此在时刻Ta从显示在车辆1的前方的拍摄俯瞰图像截取的历史图像(图中显示为“a”)的大小也变大。而且，在时刻Tc，车辆1进一步前进，从在时刻Tb显示在前方的拍摄俯瞰图像截取历史图像(图中显示为“b”)，并显示于车辆1的盲点区域。另外，在时刻Tb显示在盲点区域的历史图像(图中显示为“a”)向车辆1的后方移动。结果，在图6所示的例子中，能够在时刻Tc显示车辆1的整周的俯瞰图像。

在此，着眼于时刻Tc所显示的俯瞰图像中，显示在车辆1的前方的拍摄俯瞰图像(图中显示为“c”)与和该拍摄俯瞰图像相邻的历史图像(图中显示为“b”)的分界线部分。同样，着眼于新的历史图像(图中显示为“b”)与旧的历史图像(图中显示为“a”)的分界线部分。

图7放大表示这些着眼的边界部分。首先最开始着眼于图中显示为“c”的拍摄俯瞰图像与图中显示为“b”的历史图像的分界线部分。与该分界线相邻的区域的拍摄俯瞰图像(图中用细的虚线包围来显示)是对拍摄到从车辆1观察时很近的地面的图像进行视线转换而得到的图像。另外，与分界线相邻的区域的历史图像(图中用细的单点划线包围来显示)是对拍摄到从车辆1观察时较远的地面的图像进行视线转换而得到的图像。

而且，如图4A和图4B所示，在视线转换中，与拍到了近处的部分的图像相比，拍到了远处的部分的图像被较大地放大。因此，在分界线部分中，看起来像放大率较大程度不同的2个图像接在一起，使画质较大地恶化。

对于图中显示为“b”的新的历史图像与图中显示为“a”的旧的历史图像的分界线部分，也适用完全同样的情况。即，与分界线相邻的部分的新的历史图像(图中细的虚线包围来显示)是对车辆1的近处的图像进行视线转换所得的图像，与此相对，与分界线相邻的部分的旧的历史图像(图中细的单点划线包围来显示)是对距离车辆1较远的图像进行视线转换所得的图像。因此，即使是该分界线部分，也看起来放大率较大地不同的2个图像接在一起，画质较大地恶化。

在图6以及图7中，为了便于说明，设定成画质恶化的分界线部分为两处，但实际上，会产生更多的分界线部分，并在这些地方画质恶化。结果，显示于车辆1的盲点区域的俯瞰图像的画质较大地恶化。

当然，若通过随着车辆1的移动速度变大而缩短车载照相机10F、10R的图像的拍摄周期，使各个历史图像不变大，则能够避免这样的画质的恶化。然而，这样的话，由于需要以更短的周期执行对车载照相机10F、10R的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像的处理、截取历史图像并显示于盲点区域的处理等，所以导致处理负担增加。

因此，本实施例的俯瞰图像显示装置100进行如下这样的俯瞰图像显示处理。

(第一实施例的俯瞰图像显示处理)

图8以及图9表示本实施例的俯瞰图像显示装置100执行的第一实施例的俯瞰图像显示处理的流程图。在车辆1的发动机启动的状态下，若由驾驶员进行用于在显示画面11显示俯瞰图像的规定的操作，则开始该处理。

如图所示，若开始第一实施例的俯瞰图像显示处理(S100)，则首先最开始从车载照相机10F以及车载照相机10R获取车辆1的前方以及后方的拍摄图像(S101)。

然后，对从车载照相机10F、10R获取到的拍摄图像进行视线转换来生成有关车辆1的前方以及后方的拍摄区域的拍摄俯瞰图像(S102)。

之后，向显示画面11上与车载照相机10F以及车载照相机10R的拍摄区域对应的帧存储器写入前方以及后方的拍摄俯瞰图像(S103)。在此，帧存储器是指用于在显示画面11显示图像的存储器区域。显示于显示画面11的图像在帧存储器上生成。然后，若在帧存储器上完成图像，则将帧存储器的数据作为图像信号来输出，从而在显示画面11显示图像。帧存储器上的每一个地址与显示画面11上的每一个像素对应。在S103中，向显示画面11上与车载照相机10F的拍摄区域对应的帧存储器的各地址写入前方的拍摄俯瞰图像，向与车载照相机10R的拍摄区域对应的帧存储器的各地址写入后方的拍摄俯瞰图像。

接着，俯瞰图像显示装置100获取车辆1的移动信息(S104)。在此，车辆1的移动信息是指从转向操作角传感器12、车速传感器13、换挡位置传感器14等获取到的信息。

然后，判断从车速传感器13获取到的车辆1的移动速度是否在规定的显示速度以下(S105)。在此，显示速度是指成为用于判断是否在车辆1的盲点区域使用历史图像来显示俯瞰图像的基准的速度。显示速度在时速10km～20km的速度范围内，被预先设定为适当的速度。

如上所述，通过考虑要显示俯瞰图像来确认车辆1的周围的状况的驾驶员进行规定的操作来开始该俯瞰图像显示处理。而且，驾驶员考虑要使用俯瞰图像来确认车辆1的周围的状况主要是在车辆1的移动速度较小的情况下。

然而，显示俯瞰图像的操作不会因此就局限于车辆1的移动速度较小的状态下进行。例如在通过较窄的小巷、或停在较窄的停车空间的情况下，也存在若接近这些小巷、停车空间，则使车辆1减速的同时预先开始显示俯瞰图像的情况。

因此，在第一实施例的俯瞰图像显示装置中，若生成拍摄俯瞰图像并写入帧存储器(S102、S103)，则判断车辆1的移动速度是否在显示速度以下(S105)。然后，在车辆1的显示速度为显示速度以下的情况下(S105：是)，为了生成历史图像，以拍摄时间能够识别的状态(例如与时间戳一起)存储该拍摄俯瞰图像(S109)。

与此相对，在车辆1的显示速度大于显示速度的情况下(S105：否)，判断车辆1的移动速度是否在存储速度以下(S106)。在此，存储速度是指成为是否存储拍摄俯瞰图像以备生成历史图像的判断基准的速度。在第一实施例中，比显示速度大的适当的速度被预先设定为存储速度。其中，在第一实施例中，存储速度被设定为比显示速度大时速5km的值。

结果，在车辆1的移动速度小于存储速度的情况下(S106：是)，以拍摄时间能够识别的状态(例如与时间戳一起)存储拍摄俯瞰图像，以备生成历史图像(S107)。

接着，判断车辆1的移动速度是否在显示速度以下(S108)，在移动速度还未降低至显示速度以下的情况下(S108：否)，能够判断为无需在车辆1的盲点区域显示历史图像，因此将帧存储器上的图像输出至显示画面11(图9的S114)。由于在S103中向帧存储器上的与拍摄区域对应的地址写入有拍摄俯瞰图像，所以在显示画面11中，在车辆1的前方以及后方的拍摄区域显示俯瞰图像。

与此相对，在判断为车辆1的移动速度在显示速度以下的情况下(S105：是，或者S108：是)，为了在车辆1的盲点区域显示历史图像，开始如下这样的处理。

首先，判断车辆1是否正在前进(图9的S110)。车辆1是否正在前进能够基于S104中获取到的移动信息来判断。

结果，在车辆1正在前进的情况下(S110：是)，从显示在车辆1的前方的之前的拍摄俯瞰图像中截取与车辆1的盲点区域对应的图像(历史图像)(S111)。与此相对，在车辆1正在后退的情况下(S110：否)，从显示在车辆1的后方的之前的拍摄俯瞰图像中截取与车辆1的盲点区域对应的图像(历史图像)(S112)。

然后，将得到的历史图像写入显示画面11上与车载照相机10F以及车载照相机10R的盲点区域对应的帧存储器(S113)。

另外，由于车辆1的前方以及后方的拍摄俯瞰图像在图8的S103中已经被写入帧存储器，所以通过写入历史图像，在帧存储器上完成显示于显示画面11的图像。

因此，俯瞰图像显示装置100将帧存储器上的图像输出至显示画面11(S114)。结果，在显示画面11显示像从上方观察车辆1的周边那样的俯瞰图像。

像上述那样，若将帧存储器上的图像显示在显示画面11(S114)，则判断是否结束有关车辆1的周边区域的俯瞰图像的显示(S115)。结果，在还不结束显示的情况下(S115：否)，返回至处理的开端，再次获取到通过车载照相机10F、10R得到的拍摄图像后(图8的S101)，执行上述的连续的一系列处理。

与此相对，在判断为结束显示的情况下(图9的S115：是)，结束第一实施例的俯瞰图像显示处理。

图10例示出通过上述的第一实施例的俯瞰图像显示处理而在显示画面11显示俯瞰图像的情况。在图示的例子中，设定成在车辆1的移动速度正在减速时，由驾驶员进行开始显示俯瞰图像的操作。

在进行了开始显示俯瞰图像的操作的时刻T1的时间点，车辆1的移动速度高于显示速度，并高于存储速度。因此，由于在前述的俯瞰图像显示处理中，判断为移动速度高于显示速度(图8的S105：否)且高于存储速度(S106：否)，所以不存在在车辆1的左右的盲点区域显示历史图像的情况。另外，与由驾驶员进行了开始显示俯瞰图像的操作对应地，在车辆1的前后的拍摄区域显示拍摄俯瞰图像。

之后，若车辆1的移动速度降低至显示速度，则在车辆1的左右的盲点区域显示历史图像。因此，与显示在车辆1的前后的拍摄区域的拍摄俯瞰图像合在一起而在车辆1的整周上显示俯瞰图像。

这样，在第一实施例的俯瞰图像显示处理中，在车辆1的移动速度大于显示速度的阶段，即使在由驾驶员进行了用于显示俯瞰图像的操作的情况下，不存在使用历史图像在车辆1的盲点区域显示俯瞰图像的情况直到车辆1的移动速度成为显示速度以下为止。因此，能够避免使用图6以及图7而在上文中描述那样的画质较差的俯瞰图像显示于显示画面11。

当然，在第一实施例的俯瞰图像显示处理中，即使由驾驶员进行俯瞰图像的显示开始的操作，不再显示车辆1的盲点区域的俯瞰图像直到车辆1的移动速度成为显示速度以下为止。然而，驾驶员真的需要确认盲点区域的俯瞰图像是在像通过较窄的小巷时、在较窄的停车空间停车时这样车辆1的移动速度较小的情况下。因此，若移动速度成为显示速度以下则事先使历史图像显示，则在大于显示速度的情况下即使不显示历史图像，也不会产生实用方面的问题。

另外，在上述的第一实施例的俯瞰图像显示处理中，在车辆1的移动速度降低至显示速度之前，在降低至存储速度的时刻T2(参照图10)的时间点，拍摄俯瞰图像开始存储。因此，在车辆1的移动速度降低至显示速度的时刻T3的时间点，已经存储有用于截取历史图像的拍摄俯瞰图像。结果，若车辆1的移动速度达到显示速度，则能够立即显示车辆1的盲点区域整体的历史图像。

此外，由于在车辆1的移动速度大于存储速度的期间，不需要事先存储拍摄俯瞰图像，所以也能够减轻俯瞰图像显示装置100的处理负担。

(第一实施例的变形例)

在上述的第一实施例的俯瞰图像显示处理中，说明了用于存储拍摄俯瞰图像的存储速度被预先设定为适当的速度。然而，也可以根据车辆1的移动速度的减速程度(以下，减速度)来设定适当的存储速度。

以下，以与上述的第一实施例的不同点为中心简单地对这样的变形例进行说明。

像使用图8而在上文中描述那样，在第一实施例的俯瞰图像显示处理中，若判断为车辆1的移动速度大于显示速度(S105：否)，则接下来判断车辆1的移动速度是否在存储速度以下(S106)。

然而，在第一实施例的变形例的俯瞰图像显示处理中，若判断为车辆1的移动速度大于显示速度(S105：否)，则进行图11所示那样的处理。

首先最开始，判断车辆1是否正在减速(S120)。是否正在减速能够基于车辆1的移动信息来判断。结果，在判断为车辆1没有在减速的情况下(S120：否)，由于车辆1的移动速度远离显示速度，所以不存储拍摄俯瞰图像而移动至图9的S114，向显示画面11输出帧存储器上的图像。

与此相对，在判断为车辆1正在减速的情况下(S120：是)，计算车辆1的减速度(S121)。在此，作为减速度，计算每单位时间的车辆1的移动速度的减少量。

接着，获取与计算出的减速度对应的存储速度(S122)。关于减速度的存储速度能够通过图12所示的计算式来计算。另外，计算式中的“a”表示减速度，“V1”表示存储速度，“VL”表示车辆1的车长。当然，预先将关于减速度的存储速度的计算结果存储为表，通过参照表，可以不进行计算而获取关于减速度的存储速度。

其中，图12的计算式是

$V_1=\sqrt{2VL\·a+{V_0}^2}.$

之后，移动至图8的S106，判断车辆1的移动速度是否在存储速度以下。使用于此时的判断的存储速度是之前在S122中获取到的移动速度。

通过这样操作，正好在车辆1的移动速度降低至显示速度的那时，能够成为用于生成车辆1的盲点区域整体的历史图像的拍摄俯瞰图像被基本适当地存储这样的状态。

使用图13对能够这样的理由进行说明。例如设定成在车辆1正在减速的时刻T1的时间点，通过驾驶员的操作来开始显示俯瞰图像。若车辆1以此时的减速度减速，则在时刻T3达到显示速度V0，所以在此之前开始存储拍摄俯瞰图像即可。其中，预先决定显示速度V0。

目前，若在时刻T2开始存储，则在从时刻T2到时刻T3的期间，车辆1移动的距离成为图13中标注斜线的面积。因此，对于该面积，若事先选择与车辆1的车长VL相等这样的时刻T2，则在时刻T3，存储正好相当于车长VL的距离的拍摄俯瞰图像，能够生成车辆1的盲点区域整体的历史图像。另外，这样选择出的时刻T2的速度为存储速度V1。

若将从时刻T2到时刻T3的经过时间设为T，将车辆1的减速度设为a，则图13中标注斜线的部分的面积表示为

V0·T+1/2·a·T^2。

在该值与车长VL相等时，下式成立。

VL＝V0·T+1/2·a·T^2。

通过求解该式子而获得下式。

T＝(-V0+(2·VL·a+V0^2)^0.5)/a

结果，存储速度V1能够通过

V1＝V0+a·T

V1＝(2·VL·a+V0^2)^0.5来计算。

在上述的第一实施例的变形例的俯瞰图像显示处理中，能够以与车辆1的减速度对应的存储速度开始存储拍摄俯瞰图像，因此能够在车辆1降低至显示速度的时刻，存储正好相当于车长的距离的拍摄俯瞰图像。结果，由于能够抑制在车辆1的盲点区域开始显示历史图像时，盲点区域中产生不显示历史图像的区域，所以驾驶员能够容易确认车辆1的周边。

另外，由于也不从不必要的早的时间点开始存储拍摄俯瞰图像，所以也能够避免俯瞰图像显示装置100的处理负担增加。

(第二实施例的俯瞰图像显示处理)

在上述的第一实施例以及第一实施例的变形例中，对若车辆1的移动速度达到显示速度，则在车辆1的盲点区域显示使用了历史图像的俯瞰图像的情况进行了说明。另外，对开始在盲点区域显示俯瞰图像时，若车辆1的移动速度降低至存储速度则开始存储拍摄俯瞰图像，以能够从最开始在盲点区域整体显示俯瞰图像。

然而，开始在车辆1的盲点区域显示俯瞰图像的时间不一定与车辆1的移动速度降低至显示速度的时间准确地一致。即，若没有较大地偏离显示速度，则从比显示速度大的速度开始或者从比显示速度小的速度开始在车辆1的盲点区域显示俯瞰图像也无妨。

图14以及图15表示第二实施例的俯瞰图像显示处理的流程图。在前述的第一实施例或者第一实施例的变形例的俯瞰图像显示处理中，若开始存储拍摄俯瞰图像，则确认到车辆1的移动速度降低至显示速度来开始使用了历史图像的俯瞰图像的显示。与此相对，以下说明的第二实施例的俯瞰图像显示处理(S200)在不是确认车辆1的移动速度降低至显示速度，而是确认开始拍摄俯瞰图像的存储起移动了相当于车辆1的车长的距离来开始使用了历史图像的俯瞰图像的显示这一点上有较大不同。以下，参照流程图，简单地对第二实施例的俯瞰图像显示处理(S200)进行说明。其中，第二实施例的俯瞰图像显示处理也与前述的第一实施例的俯瞰图像显示处理同样，在车辆1的发动机启动的状态下，若由驾驶员进行用于在显示画面11显示俯瞰图像的规定的操作，则通过俯瞰图像显示装置100来开始。

如图14所示，在第二实施例的俯瞰图像显示处理(S200)中，首先最开始也从车载照相机10F以及车载照相机10R获取拍摄图像(S201)。然后，对获取到的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像(S202)，并以拍摄时间能够识别的状态(例如与时间戳一起)存储于存储器(S203)。

之后，向显示画面11上与车载照相机10F以及车载照相机10R的拍摄区域对应的帧存储器写入前方以及后方的拍摄俯瞰图像后(S203)，获取包含车辆1的移动速度的移动信息(S204)。

然后，判断车辆1的移动速度是否在显示速度以下(S205)。结果，在车辆1的移动速度在显示速度以下的情况下(S205：是)，为了生成历史图像而存储拍摄俯瞰图像(S209)。

与此相对，在车辆1的移动速度大于显示速度的情况下(S205：否)，判断车辆1是否正减速(S206)。结果，在车辆1没有在减速的情况下(S206：否)，由于车辆1的移动速度远离显示速度，所以判断为不需要存储拍摄俯瞰图像，将写入帧存储器上的图像输出至显示画面11(图15的S215)。由于在S203中向与帧存储器上的拍摄区域对应的地址写入拍摄俯瞰图像，所以在显示画面11上，在车辆1的前方以及后方的拍摄区域显示俯瞰图像。

与此相对，在车辆1正在减速的情况下(S206：是)，判断车辆1的移动速度是否在存储速度以下(S207)。在此，在第二实施例中，设定成预先设定有存储速度。当然，也可以使用与第一实施例的变形例同样的方法来设定与车辆1的减速度对应的存储速度。

结果，在车辆1的移动速度小于存储速度的情况下(S207：是)，存储拍摄俯瞰图像，以备生成历史图像(S208)。

之后，在第二实施例的俯瞰图像显示处理中，判断开始存储拍摄俯瞰图像起是否移动了相当于车辆1的车长的距离(S210)。结果在判断为还未移动相当于车长的距离的情况下(S210：否)，将写入帧存储器上的拍摄俯瞰图像输出至显示画面11(图15的S215)。

与此相对，在判断为移动了相当于车长的距离的情况下(S210：是)，判断车辆1是否正在前进(图15的S211)。然后，在车辆1正在前进的情况下(S211：是)，从显示在车辆1的前方的之前的拍摄俯瞰图像中截取与车辆1的盲点区域对应的图像(历史图像)(S212)。与此相对，在车辆1正在后退的情况下(S211：否)，从显示在车辆1的后方的之前的拍摄俯瞰图像中截取与车辆1的盲点区域对应的图像(历史图像)(S213)。

然后，将得到的历史图像写入显示画面11上与车载照相机10F以及车载照相机10R的盲点区域对应的帧存储器(S214)后，将帧存储器上的图像输出至显示画面11(S215)。

由于车辆1的前方以及后方的拍摄俯瞰图像在图14的S203中已经被写入至帧存储器，所以通过这样写入历史图像后将帧存储器上的图像输出至显示画面11，在显示画面11显示像从上方观察车辆1的周边那样的俯瞰图像。

之后，判断是否结束有关车辆1的周边区域的俯瞰图像的显示(S216)。结果在还不结束显示的情况下(S216：否)，返回至处理的开端，再次获取通过车载照相机10F、10R得到的拍摄图像(图14的S201)后，执行上述的连续的一系列处理。

与此相对，在判断为结束显示的情况下(S216：是)，结束第二实施例的俯瞰图像显示处理。

在以上说明的第二实施例的俯瞰图像显示处理中，若车辆1的移动速度降低至存储速度，则开始存储拍摄俯瞰图像，存储拍摄俯瞰图像的同时移动了相当于车辆1的车长的距离，开始使用了历史图像的俯瞰图像的显示。

因此，在车辆1的移动速度较大的情况下，使用了历史图像的俯瞰图像未被显示于车辆1的盲点区域，因此能够避免使用图6以及图7而在上文中描述那样的画质较差的俯瞰图像显示于显示画面11。

另外，在上述的第二实施例的俯瞰图像显示处理中，若存储相当于车辆1的车长的距离的拍摄俯瞰图像，则开始使用了历史图像的俯瞰图像的显示，因此能够从最开始显示车辆1的盲点区域整体的俯瞰图像。

本公开的一个例子所涉及的车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法对通过车载照相机得到的拍摄图像实施视线转换来生成拍摄俯瞰图像。而且，获取包含车辆的移动速度的移动信息，并在移动速度大于规定的显示速度的情况下，在显示画面上与车载照相机拍摄到的上述周边区域对应的位置显示拍摄俯瞰图像。另外，在移动速度为规定的显示速度以下的情况下，在显示画面上与车载照相机的盲点区域对应的位置显示历史图像。

根据本公开的车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法，在车辆的移动速度大于显示速度的情况下不显示历史图像，因此能够避免显示画质恶化的俯瞰图像而给驾驶员带来不适感。

在此，该申请所记载的流程图或流程图的处理由多个步骤(或称为部分)构成，各步骤例如表示为S100。并且，各步骤能够被分割为多个子步骤，另一方面，也可以将多个步骤合在一起而作为一个步骤。

以上，对各种实施例以及变形例进行了说明，但本公开并不限于上述的实施例以及变形例，在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式实施。

Claims (5)

1.一种车辆周边图像显示装置，是将使用车载照相机(10F、10R)拍摄到车辆(1)的周边区域的图像显示在显示画面(11)上的车辆周边图像显示装置(100)，其中，

所述车辆周边图像显示装置具备：

拍摄俯瞰图像生成部(102)，通过针对由所述车载照相机(10F、10R)得到的拍摄图像实施视线转换来生成拍摄俯瞰图像，所述视线转换将该车载照相机(10F、10R)拍到的所述周边区域转换为从所述车辆(1)的上方拍摄到的图像；

拍摄俯瞰图像存储部(106)，对所述拍摄俯瞰图像进行存储；

拍摄俯瞰图像显示部(103)，在所述显示画面(11)上与所述车载照相机(10F、10R)拍摄到的所述周边区域对应的位置显示所述拍摄俯瞰图像；

移动信息获取部(104)，获取包含所述车辆(1)的移动速度的移动信息；以及

历史图像显示部(103)，对于所述车辆(1)的周边区域中成为所述车载照相机(10F、10R)的盲点的盲点区域，从所述车辆(1)到达当前的位置前所生成的所述拍摄俯瞰图像中，基于所述移动信息来截取拍摄到该盲点区域的部分的图像亦即历史图像，并显示在所述显示画面(11)上的与该盲点区域对应的位置，

所述历史图像显示部(103)在所述移动速度超过规定的显示速度的情况下不显示所述历史图像，在所述移动速度为该显示速度以下的情况下显示该历史图像。

2.根据权利要求1所述的车辆周边图像显示装置，其中，

所述拍摄俯瞰图像存储部(106)在所述移动速度超过比所述显示速度大的规定的存储速度的情况下不存储所述拍摄俯瞰图像，在所述移动速度为该存储速度以下的情况下存储该拍摄俯瞰图像。

3.根据权利要求2所述的车辆周边图像显示装置，其中，

若所述移动速度成为所述显示速度以下，则所述历史图像显示部(103)判断所述盲点区域的全部区域是否被存储在所述拍摄俯瞰图像存储部(106)中，并在判断为被存储的情况下，显示所述历史图像。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的车辆周边图像显示装置，其中，

具备存储速度决定部(105)，所述存储速度决定部(105)在所述移动速度大于所述显示速度且该移动速度正在减少的情况下，检测该移动速度的减速程度，并基于该减速程度来决定所述存储速度。

5.一种车辆周边图像显示方法，是将使用车载照相机(10F、10R)拍摄到车辆(1)的周边区域的图像显示在显示画面(11)上的车辆周边图像显示方法(S100)，其中，

所述车辆周边图像显示方法具备：

拍摄俯瞰图像生成工序(S102)，通过针对由所述车载照相机得到的拍摄图像实施视线转换来生成拍摄俯瞰图像，所述视线转换将该车载照相机拍到的所述周边区域转换为从所述车辆(1)的上方拍摄到的图像；

拍摄俯瞰图像存储工序(S107、S109)，对所述拍摄俯瞰图像进行存储；

拍摄俯瞰图像显示工序(S103、S114)，在所述显示画面(11)上与所述车载照相机拍摄到的所述周边区域对应的位置显示所述拍摄俯瞰图像；

移动信息获取工序(S104)，获取包含所述车辆(1)的移动速度的移动信息；以及

历史图像显示工序(S113、S114)，对于所述车辆(1)的周边区域中成为所述车载照相机的盲点的盲点区域，从所述车辆(1)到达当前的位置前所生成的所述拍摄俯瞰图像中，基于所述移动信息来截取拍摄到该盲点区域的部分的图像亦即历史图像，并显示在所述显示画面(11)上的与该盲点区域对应的位置，

所述历史图像显示工序(S113、S114)在所述移动速度超过规定的显示速度的情况下不显示所述历史图像，在所述移动速度为该显示速度以下的情况下显示该历史图像。