CN106058713B - 一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高压电巡线检测机器人领域，具体涉及一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，包括左钩爪机构、右钩爪机构，左、右钩爪机构各自包括钩臂、锁紧机构、机械手臂连接支架、自适应旋转机构，钩臂安装在锁紧机构上，锁紧机构上安装有法兰轴，法兰轴通过机械手臂连接支架内的轴承与机械手臂连接支架活动连接，自适应旋转机构安装在机械手臂连接支架上。本发明的有益效果在于：增加直线行走稳定行的功能；防止巡线机器人出现脱离地线等危险情况；自适应旋转机构与地线自适应贴合，降低了巡线机器人上线的难度，减轻了控制成本；驱动机构少，降低能耗，便于维护。

Description

一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构

技术领域

本发明涉及高压电巡线检测机器人领域，具体涉及一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构。

背景技术

为了保证输电线路安全、稳定地运行，需要对输电线路进行定期的巡检。利用巡线机器人对输电线路进行安全检测，可以节省大量人力劳动，提高生产的安全性。而地线夹持夹具作为巡线机器人的重要部分，在整个巡线机器人的机构设计方面起到非常重要的位置。从目前已有的夹具机构上来看大多数夹具功能单一，无法完成巡线机器人工作中的各种工作状况；或者是为了完成各项任务而额外增加驱动力，增加了整体机构的重量和控制的复杂性。目前的巡线机器人地线夹持夹持机构难以应对巡线作业工作。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构。

为了实现本发明的目的，本发明采用的技术方案为：

一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，包括左钩爪机构、右钩爪机构，左、右钩爪机构各自包括钩臂、锁紧机构、机械手臂连接支架、自适应旋转机构，钩臂安装在锁紧机构上，锁紧机构上安装有法兰轴，法兰轴通过机械手臂连接支架内的轴承与机械手臂连接支架活动连接，自适应旋转机构安装在机械手臂连接支架上。

锁紧机构包括驱动电机、丝杆、导向机架、导向推块，驱动电机驱动丝杆，驱动电机安装在导向机架上，导向机架上设有四根导杆，四根导杆穿通导向推块，导向推块上设有丝杆孔，丝杆穿过丝杆孔并且相互之间螺纹匹配。

自适应旋转机构包括旋转支架、连接环、弹簧，旋转支架安装在机械手臂连接支架上，连接环安装在法兰轴上，弹簧两端分别安装在旋转支架和连接环上。

左钩爪机构有一个钩臂，安装在左钩爪机构所属的导向推块中部，右钩爪机构有两个钩臂，安装在右钩爪机构所属的导向推块两侧，钩臂上设有滚轴，滚轴可以与所需要夹持的地线滚动接触。

本发明的有益效果在于：1、线机器人直线行走时地线夹持结构与巡线机器人一起随动起到增加直线行走稳定行的功能；2、夹具越障时，左右两边的钩臂张开能避开线路上所有障碍，巡线机器人其它部分越障时，钩臂相互锁紧防止巡线机器人出现脱离地线等危险情况；3、自适应触线，降低控制难度，在与地线接触时，无需对地线姿态与自身姿态进行检测判断，自适应旋转机构与地线自适应贴合，降低了巡线机器人上线的难度，减轻了控制成本；4、驱动机构少，降低能耗，便于维护。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图，

图2为本发明的左、右钩臂立体示意图，

图3为本发明的右钩爪机构示意图，

图4为图3的A-A剖视图，

图5为本发明的左钩爪机构示意图，

图6为本发明夹地线过程示意图，

图7为本发明的自适应旋转机构在上线过程状态一示意图，

图8为本发明的自适应旋转机构在上线过程状态二示意图，

图9为本发明安装在巡线机器人上直线行走时工作状态，

图10为本发明安装在巡线机器人上越障时工作状态。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图10。

一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，包括左钩爪机构、右钩爪机构，左、右钩爪机构各自包括钩臂1、锁紧机构、机械手臂连接支架2、自适应旋转机构，钩臂1安装在锁紧机构上，锁紧机构上安装有法兰轴3，法兰轴3通过机械手臂连接支架2内的轴承4与机械手臂连接支架2活动连接，自适应旋转机构安装在机械手臂连接支架2上。

锁紧机构包括驱动电机5、丝杆6、导向机架7、导向推块8，驱动电机5驱动丝杆6，驱动电机5安装在导向机架7上，导向机架7上设有四根导杆9，四根导杆9穿通导向推块8，导向推块8上设有丝杆孔10，丝杆6穿过丝杆孔10并且相互之间螺纹匹配。

自适应旋转机构包括旋转支架11、连接环12、弹簧13，旋转支架11安装在机械手臂连接支架2上，连接环12安装在法兰轴3上，弹簧13两端分别安装在旋转支架11和连接环12上。

左钩爪机构有一个钩臂1，安装在左钩爪机构所属的导向推块8中部，右钩爪机构有两个钩臂1，安装在右钩爪机构所属的导向推块8两侧，钩臂1上设有滚轴14，滚轴14可以与所需要夹持的地线15滚动接触。

本发明工作原理说明：

工作情况一：如图9所示，巡线机器人在线行走时滚轴14随动，提高巡线机器人行走的稳定性起支撑作用。此时，通过驱动电机5的驱动丝杆6带动导向推块8，使得安装在左、右钩爪机构上的两边钩臂1张开。当夹持结构处于张开状态，滚轴14与地线15相接触，行走时滚轴14与地线15发生相对滚动。

工作情况二：如图7、8所示，为本发明自适应上线的情况。当左、右钩爪机构上的两边钩臂1一端与地线接触时，巡线机器人手臂对本发明施加压力，因为在接触点有力的作用产生扭转力矩，而这个力矩使本发明与地线15贴合。释放巡线机器人手臂的压力，这时由于弹簧13的回复力使本发明回复原来的位置。

工作情况三：当巡线机器人越障时，分为本发明跨障和锁定两种情况。驱动电机5将两边钩臂1完全缩回到导向机架7内部，这样本夹持结构中间位置有足够的的空间让障碍物从中间穿过。当巡线机器人其他部分越障时，如图10所示。此时，本发明通过两边钩臂1将地线15锁定在钩臂内，保证地线15与巡线机器人不发生相对运动，防止巡线机器人脱落等意外情况发生。

本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，包括左钩爪机构、右钩爪机构，其特征在于：左、右钩爪机构各自包括钩臂、锁紧机构、机械手臂连接支架、自适应旋转机构，钩臂安装在锁紧机构上，锁紧机构上安装有法兰轴，法兰轴通过机械手臂连接支架内的轴承与机械手臂连接支架活动连接，自适应旋转机构安装在机械手臂连接支架上。

2.根据权利要求1所述的一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，其特征在于：锁紧机构包括驱动电机、丝杆、导向机架、导向推块，驱动电机驱动丝杆，驱动电机安装在导向机架上，导向机架上设有四根导杆，四根导杆穿通导向推块，导向推块上设有丝杆孔，丝杆穿过丝杆孔并且相互之间螺纹匹配。

3.根据权利要求2所述的一种应用在巡线机器人上的地线夹持结构，其特征在于：自适应旋转机构包括旋转支架、连接环、弹簧，旋转支架安装在机械手臂连接支架上，连接环安装在法兰轴上，弹簧两端分别安装在旋转支架和连接环上。