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Abstract

一种可自动跟随的牵引式电动平板车，包括车身，车身上安装有牵引装置、车尾挂钩和微控制器；牵引装置包括牵引底座，牵引底座上竖直安装有可绕转动的转轴，转轴与牵引底座之间安装有第一角度传感器，转轴顶部设有中空的牵引拉杆，牵引拉杆的一端通过与转轴相连，并可上下摆动，转轴与牵引拉杆之间安装有第二角度传感器，牵引拉杆内设有弹簧，牵引拉杆与转轴的连接端设有拉力传感器，拉力传感器与弹簧一端相连；微控制器分别与角度传感器、拉力传感器、蓄电池、电机调速器、转向器和驻车制动装置相连，电机调速器连接电机。该电动平板车载运过程中，拆卸维护方便，造价低廉，无需人工提供动力，可实现一人轻松控制多车载运重物。

Description

一种可自动跟随的牵引式电动平板车
技术领域
本发明属于电动车技术领域，涉及一种电动平板车，具体涉及一种可自动跟随、可多车级连的牵引式电动平板车。
背景技术
随着经济社会的快速发展，人们的生活节奏在逐渐加快，平板车因其方便、经济、灵活、实用、易清理等诸多优点，广泛应用于物流、环卫、厂区、矿区、等短途运输领域，成为仓库内部及仓库与仓库之间短距离定点频繁运载重物的首选运输工具。现有的电动平板车有：1）站驾式或坐驾式，需要专门的驾驶室，减少了车辆有效载荷，且体型庞大，通过性较差，售价较高。2）人工地面步行驾驶式，人工操控，费时费力，智能化程度不高。3）远程无线控制式，操作难度大，存在失控的安全隐患，成本过高。现有的电动平板车，均不能实现车与车首尾级连，无法实现一人控制多车，难以提高运输效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种能通过牵引方式自动跟随，多车级连实现一人操控多车的牵引式电动平板车。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可自动跟随的牵引式电动平板车，包括车身，车身一端安装有牵引装置，车身另一端安装有车尾挂钩，车身上设有微控制器、电机调速器、转向器、驻车制动装置、蓄电池和电机；
所述的牵引装置包括牵引底座，牵引底座上竖直安装有转轴，转轴可绕自身轴线转动，转轴上或牵引底座上安装有第一角度传感器，转轴顶部设有中空的牵引拉杆，牵引拉杆的一端通过销轴与转轴相连接，牵引拉杆可绕该销轴上下摆动，转轴上或牵引拉杆上安装有第二角度传感器，牵引拉杆另一端为自由端，牵引拉杆内设有弹簧，牵引拉杆与转轴的连接端设有拉力传感器，拉力传感器与弹簧的一端相连；第一角度传感器、第二角度传感器、拉力传感器、蓄电池、电机调速器、转向器和驻车制动装置均与微控制器相连，电机调速器与电机相连。
本发明电动平板车采用微控制器控制各运行部件，在载运过程中，可实现一人轻松控制多车载运重物，操作简单，省时省力，提高了平板车的载运效率。具有较高的防护性、稳定性、安全性、实用性等特点，且成本低廉、结构简单、体型适中、构造美观、机动灵活性强，拆卸维护方便。造价低廉，无需人工提供动力。
附图说明
图1是本发明电动平板车的示意图。
图2是本发明电动平板车中牵引装置的示意图。
图3是本发明电动平板车中微控制器与其控制器件的连接示意图。
图4是本发明电动平板车的工作主流程图。
图5是本发明电动平板车多车级连示意图。
图中：1.牵引装置，2.车身，3.车尾挂钩，4.弹簧，5.牵引拉杆，6.转轴，7.牵引底座，8.接线端口，9.牵引环，10.微控制器，11.蓄电池，12.电机，13.电机调速器，14.转向器，15.驻车制动装置，16.拉力传感器，17.第一角度传感器，18.第二角度传感器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明电动平板车，包括车身2，车身2包括车架，车架上安装有用于装载物品的平板，车架的一端安装有牵引装置1，车架的另一端安装有车尾挂钩3；车架上还设有微控制器10、电机调速器13、转向器14、驻车制动装置15、蓄电池11和电机12。
如图2所示，本发明电动平板车中的牵引装置1，包括牵引底座7，牵引底座7上竖直安装有转轴6和接线端口8，转轴6可绕自身轴线转动，转轴6上安装有第一角度传感器17，第一角度传感器17也可以安装在牵引底座7上，转轴6顶部设有中空的牵引拉杆5，牵引拉杆5的一端通过销轴与转轴6相连接，牵引拉杆5可绕销轴上下摆动，转轴6上安装有第二角度传感器18，第二角度传感器18也可以安装在牵引拉杆5上，牵引拉杆5的另一端为自由端，牵引拉杆5的自由端设有牵引环9；牵引拉杆5内设有弹簧4，弹簧4的一端与牵引环9相连，弹簧4的另一端与拉力传感器16相连；第一角度传感器17、第二角度传感器18和拉力传感器16均通过接线端口8与微控制器10相连，微控制器10还分别与蓄电池11、电机调速器13、转向器14和驻车制动装置15相连，如图3所示，电机调速器13与电机12相连接。
第一角度传感器17和第二角度传感器18均采用模数转化角度传感器。第一角度传感器17用于感知牵引力的方向；第二角度传感器18用于感知牵引拉杆5的仰角大小，并将所测得角度信号模数转化后送往微控制器13。
微控制器10，用于对整个系统数据进行处理，用于控制其它器件。
电机12，用于为电动平板车提供运行的动力。
电机调速器13受微控制器10控制，用于控制电机12的转速，进而实现平板车运行速度随着牵引力的变化而变化，此外，当牵引力消失的瞬间，控制电机12反转实现刹车制动。
转向器14受微控制器10控制，用于控制电动平板车前进的方向。
驻车制动装置15受微控制器10控制，当牵引拉杆5不受牵引力作用自然下垂时，牵引拉杆5的仰角，也就是图2中示出的牵引拉杆5与水平面之间的夹角α小于“0°”时，驻车制动装置15运行将平板车后轮抱刹制动。
以连接牵引拉杆5和转轴6的销轴轴线所在水平面为基准面，微控制器10中设定牵引拉杆5自由端位于该基准面上方时，夹角α大于“0°”，设定牵引拉杆5自由端位于该基准面下方时，夹角α小于“0°”。
蓄电池11用于给整个电动平板车供电。
弹簧4起到缓冲牵引力的作用。拉力传感器16用于测量牵引力大小；接线端口9，用于传感器与微控制器10间的测量数据传递。
用本发明电动平板车转运物品时：开启电源开关，系统上电，微控制器10初始化，如图4所示，此时，牵引拉杆5在重力作用下，其自由端自然下垂，第二角度传感器18测得牵引拉杆5的仰角小于“0°”，驻车制动装置15抱刹制动电动平板车后轮，电动平板车处于驻车状态。在外力牵引作用下，牵引拉杆5自由端抬起，第二角度传感器18测得牵引拉杆5的仰角大于“0°”，驻车制动装置15解除抱刹制动状态，平板车解除驻车。本电动平板车运动过程中，微控制器10根据第一角度传感器17输送的数据，判断牵引角度是否变化，当牵引角度发生变化时，微控制器10控制转向器14促使平板车前轮转动，改变前进的方向。微控制器10根据拉力传感器16输送的数据判断牵引拉杆5所受拉力是否超出设置范围，当拉力超出设定值时，微控制器10控制电机调速器13随牵引拉力大小改变电机12转速，驱动平板车跟随式前行，且拉力越大车速越快。最后，当停止对平板车牵引时，牵引拉杆5自然落下，牵引拉杆5的仰角小于“0°”，驻车制动装置15抱刹制动电动平板车后轮，电动平板车驻车静止。
需要多辆平板车同时载运物品时，将后一辆电动平板车的牵引环9挂在前一辆电动平板车的车尾挂钩3上，如图5所示，形成多辆电动平板车的级连，运行过程中，每辆车都独立感知牵引力和牵引角度变化，独立运行，牵引人员依靠对前车的牵引可实现前车控制后车，实现一人控制多车载运。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (3)

1.一种可自动跟随的牵引式电动平板车，包括车身（2），车身（2）一端安装有牵引装置（1），车身（2）另一端安装有车尾挂钩（3）；车身（2）上设有微控制器（10）、电机调速器（13）、转向器（14）、驻车制动装置（15）、蓄电池（11）和电机（12）；电机调速器（13）与电机（12）相连，牵引装置（1）包括牵引底座（7），牵引底座（7）上竖直安装有转轴（6），转轴（6）可绕自身轴线转动，转轴（6）上或牵引底座（7）上安装有第一角度传感器（17），第一角度传感器（17）、蓄电池（11）、电机调速器（13）、转向器（14）和驻车制动装置（15）均与微控制器（10）相连，其特征在于，转轴（6）顶部设有中空的牵引拉杆（5），牵引拉杆（5）的一端通过销轴与转轴（6）相连接，牵引拉杆（5）可绕该销轴上下摆动，转轴（6）上或牵引拉杆（5）上安装有第二角度传感器（18），牵引拉杆（5）另一端为自由端，牵引拉杆（5）内设有弹簧（4），牵引拉杆（5）与转轴（6）的连接端设有拉力传感器（16），拉力传感器（16）与弹簧（4）的一端相连；第二角度传感器（18）和拉力传感器（16）均与微控制器（10）相连。
2.根据权利要求1所述的可自动跟随的牵引式电动平板车，其特征在于，牵引底座（7）上设有接线端口（8），第一角度传感器（17）、第二角度传感器（18）和拉力传感器（16）均通过接线端口（8）与微控制器（10）相连。
3.根据权利要求1所述的可自动跟随的牵引式电动平板车，其特征在于，所述牵引拉杆（5）的自由端设有牵引环（9），牵引环（9）与弹簧（4）的另一端相连。
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