CN106003138B - 一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，包括若干个导向单元，相邻定位框架之间的螺栓上插套有隔套，定位框架的外侧壁上均成型有固定套，固定套相对的两外侧壁上成型有导向槽，定位框架的固定套内插接有支轴，支轴的一端插接在定位框架内并固定有T型的连接座，连接座的横向部露出定位框架的内侧壁，连接座横向部的两端成型有支耳，支耳之间设有水平的辊套，辊套内铰接有辊轴，辊轴的两端固定在连接座的支耳上，支轴的另一端插接在调节套内，调节套螺接在固定套上；支轴上插接固定有限位杆，限位杆的两端穿过固定套的导向槽并压靠在调节环上，调节环螺接在固定套上。本发明可提高升降轴的定位精度，减少升降轴升降过程产生的磨损。

Description

一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置

技术领域：

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置。

背景技术：

目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，从而机器人逐渐人工成为工业生产的主要生产力。工业生产中常见的为多轴机器人，多轴机器人又称为机械手、工业机械臂等，一些机械手带有者升降臂或升降轴，其升降轴一般固定于机械手的头部，一般通过连接螺杆从而实现通过螺杆逐渐实现升降，但在升降轴升降过程中应为螺杆和相连接的螺纹套之间存在减小，从而升降轴在升降过程中其底端存在细微的晃动，对于一些高精度的定位则出现误差，从而需要升降轴在升降过程中需要配置导向装置，提高定位精度。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，其提高升降轴的定位精度，同时能减少升降轴升降过程产生的磨损。

一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，包括若干个竖直分布的导向单元，导向单元包括三角形的定位框架，定位框架的三角插接有螺栓，相邻定位框架之间的螺栓上插套有隔套，所述定位框架的三面外侧壁上均成型有外螺纹的固定套，固定套相对的两外侧壁上成型有导向槽，定位框架的固定套内插接有支轴，支轴的一端插接在定位框架内并固定连接有T型的连接座，连接座的横向部露出定位框架的内侧壁，连接座横向部的两端成型有支耳，支耳之间设有水平的辊套，辊套内铰接有辊轴，辊轴的两端固定在连接座的支耳上，支轴的另一端插接在内螺纹的调节套内，调节套螺接在固定套上；所述的支轴上插接固定有限位杆，限位杆的两端穿过固定套的导向槽并压靠在调节环上，调节环螺接在固定套上，所述的支轴上成型有轴肩，支轴上插套有压簧，压簧的一端压靠在支轴的轴肩上、另一端压靠在调节堵头上，调节堵头螺接在调节套内。

所述的导向单元至少设有个，导向单元上所有的定位框架的厚度和所有的隔套的长度之和小于螺栓螺杆部的长度。

所述定位框架所呈的三角形为等边三角形，固定套位于定位框架外侧壁的中部，定位框架外侧壁的中部成型有支轴的插孔。

所述固定套上的导向槽和固定套的中心轴线相平行。

所述支轴的直径小于固定套内孔的直径，固定套内孔的直径等于支轴上轴肩的直径。

所述固定套上导向槽的长度不小于压簧压缩的极限值。

所述的调节环和调节套的外壁上均成型有滚花。

本发明的有益效果在于：

1、它提供了一种柔性的导向装置辅助机器人上升降轴的升降，在提高升降轴的定位精度的同时，导向装置与升降轴的接触为弹性接触，并与升降轴升降过程的摩擦为滚动摩擦，能有效减少升降轴升降过程产生的磨损。

2、它采用的导向装置可以进行调节，适用于各种粗细的升降轴的导向使用。

附图说明：

图1为发明立体的结构示意图；

图2为发明仰视的结构示意图；

图3为发明侧视方向的剖视示意图。

图中：1、导向单元；11、定位框架；111、固定套；112、导向槽；12、支轴；121、轴肩；13、连接座；131、支耳；14、辊套；141、辊轴；15、调节套；16、限位杆；17、调节环；18、压簧；19、调节堵头；2、螺栓；3、隔套。

具体实施方式：

实施例：见图1至3所示，一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，包括若干个竖直分布的导向单元1，导向单元1包括三角形的定位框架11，定位框架11的三角插接有螺栓2，相邻定位框架11之间的螺栓2上插套有隔套3，所述定位框架11的三面外侧壁上均成型有外螺纹的固定套111，固定套111相对的两外侧壁上成型有导向槽112，定位框架11的固定套111内插接有支轴12，支轴12的一端插接在定位框架11内并固定连接有T型的连接座13，连接座13的横向部露出定位框架11的内侧壁，连接座13横向部的两端成型有支耳131，支耳131之间设有水平的辊套14，辊套14内铰接有辊轴141，辊轴141的两端固定在连接座13的支耳131上，支轴12的另一端插接在内螺纹的调节套15内，调节套15螺接在固定套111上；所述的支轴12上插接固定有限位杆16，限位杆16的两端穿过固定套111的导向槽112并压靠在调节环17上，调节环17螺接在固定套111上，所述的支轴12上成型有轴肩121，支轴12上插套有压簧18，压簧18的一端压靠在支轴12的轴肩121上、另一端压靠在调节堵头19上，调节堵头19螺接在调节套15内。

所述的导向单元1至少设有2个，导向单元1上所有的定位框架11的厚度和所有的隔套3的长度之和小于螺栓2螺杆部的长度。

所述定位框架11所呈的三角形为等边三角形，固定套111位于定位框架11外侧壁的中部，定位框架11外侧壁的中部成型有支轴12的插孔。

所述固定套111上的导向槽112和固定套111的中心轴线相平行。

所述支轴12的直径小于固定套111内孔的直径，固定套111内孔的直径等于支轴12上轴肩121的直径。

所述固定套111上导向槽112的长度不小于压簧18压缩的极限值。

所述的调节环17和调节套15的外壁上均成型有滚花。

工作原理：本发明为应用于机器人机械手升降轴的导向装置，其通过调节调节环17和调节堵头19能实现支轴12移动，从而固定与支轴12上的辊套14位置可以调节，而导向时，通过辊套14与升降轴接触实现导向，2点实现一线，多个导向单元1上的辊套14控制升降轴在竖直的直线上，从而保证定位精度，同时升降轴升降时，其辊套14是滚动，与升降轴的摩擦为滚动摩擦，同时辊套14与升降轴又为弹性接触，从而升降轴过程中造成的摩擦损耗小。

Claims (3)

1.一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，包括若干个竖直分布的导向单元(1)，其特征在于：导向单元(1)包括三角形的定位框架(11)，定位框架(11)的三角插接有螺栓(2)，相邻的定位框架(11)之间的螺栓(2)上插套有隔套(3)，所述定位框架(11)的三面外侧壁上均成型有具有外螺纹的固定套(111)，固定套(111)相对的两外侧壁上成型有导向槽(112)，定位框架(11)的固定套(111)内插接有支轴(12)，支轴(12)的一端插接在定位框架(11)内并固定连接有T型的连接座(13)，连接座(13)的横向部露出定位框架(11)的内侧壁，连接座(13)横向部的两端成型有支耳(131)，支耳(131)之间设有水平的辊套(14)，辊套(14)内铰接有辊轴(141)，辊轴(141)的两端固定在连接座(13)的支耳(131)上，支轴(12)的另一端插接在具有内螺纹的调节套(15)内，调节套(15)螺接在固定套(111)上；所述的支轴(12)上插接固定有限位杆(16)，限位杆(16)的两端穿过固定套(111)的导向槽(112)并压靠在调节环(17)上，调节环(17)螺接在固定套(111)上，所述的支轴(12)上成型有轴肩(121)，支轴(12)上插套有压簧(18)，压簧(18)的一端压靠在支轴(12)的轴肩(121)上、另一端压靠在调节堵头(19)上，调节堵头(19)螺接在调节套(15)内；所述的导向单元(1)至少设有2个，导向单元(1)上所有的定位框架(11)的厚度和所有的隔套(3)的长度之和小于螺栓(2)的螺杆部的长度；所述定位框架(11)所呈的三角形为等边三角形，固定套(111)位于定位框架(11)外侧壁的中部，定位框架(11)外侧壁的中部成型有支轴(12)的插孔；所述固定套(111)上的导向槽(112)和固定套(111)的中心轴线相平行；所述支轴(12)的直径小于固定套(111)内孔的直径，固定套(111)内孔的直径等于支轴(12)上轴肩(121)的直径。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，其特征在于：所述固定套(111)上导向槽(112)的长度不小于压簧(18)压缩的极限值。

3.根据权利要求1所述的一种应用于机器人升降轴上的柔性导向装置，其特征在于：所述的调节环(17)和调节套(15)的外壁上均成型有滚花。