CN107390104A - 基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，包括：局放平台、局放传感器、导向机构、可伸缩电动推杆、若干位置标签、位置标签读取装置、第一控制板卡、第二控制板卡和压力传感器。通过该开关柜检测系统，实现了对开关柜的自动化检测，降低了劳动强度，提高了检测效率。局放检测系统通过压力传感器和导向机构配合，可以确保局放传感器与开关柜体紧密结合，又能避免可能出现的撞毁柜体等状况。而且，该方案不需要对开关柜进行改进，能够在开关柜不停电状态下对开关柜进行局部放电检测；该方案也不需要对轨道机器人进行较大改动，可移植性强。本申请实施例还提供一种局部放电检测方法。

Description

基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及智能检测技术领域，更具体地说，涉及一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法。

背景技术

变电站内开关柜的巡检工作是变电站运行维护过程中必不可少的环节之一。其中，开关柜的局部放电检测(简称局放检测)是反应开关柜绝缘状况的有效手段，也是当前研究的热点。

目前，开关柜的局放检测主要是人工通过手持式局放检测仪对开关柜逐个进行测试，由于局放检测需要对每个开关柜的上、中、下三层分别进行测试，因此，人工对开关柜进行局放检测存在劳动强度大、效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法，以降低劳动强度，提高检测效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，所述轨道机器人包括轨道，以及可以在所述轨道上移动的机器人本体；所述系统包括：

局放平台、局放传感器、导向机构、可伸缩电动推杆、若干位置标签、位置标签读取装置、第一控制板卡、第二控制板卡和压力传感器；其中，

所述局放平台安装在所述机器人本体的末端；

所述可伸缩电动推杆的第一端、所述第一控制板卡、所述第二控制板卡安装在所述局放平台上；

所述局放传感器通过所述导向机构与所述可伸缩电动推杆的第二端连接；所述局放传感器和所述可伸缩电动推杆可以基于所述导向机构产生相对运动；

所述第一控制板卡分别与所述第二控制板卡、所述压力传感器和所述可伸缩电动推杆电连接；所述第二控制板卡还与所述局放传感器电连接；

所述压力传感器安装在所述局放传感器本体上，所述压力传感器的传感头和所述局放传感器的传感头位于同一平面；

所述若干位置标签安装在所述轨道上，每个所述位置标签的安装位置与所述位置标签存储的开关柜位置对应；

所述位置标签读取装置安装在所述机器人本体上。

上述系统，优选的，所述导向机构包括：

用于与所述可伸缩电动推杆的第二端固定连接的导向座，所述导向座上加工有第一通孔，所述第一通孔内壁上加工有第一平面；

用于与所述局放传感器固定连接的第一支架；固定在所述第一支架上的用于穿过所述第一通孔的芯轴，所述芯轴外侧壁上加工有第二平面，所述芯轴穿过所述第一通孔时，所述第一平面和所述第二平面相接触，所述芯轴与所述导向座滑动配合；

所述芯轴上套有第一弹簧，所述第一弹簧位于所述第一支架和所述导向座之间；

所述第一支架与所述导向座的第一面之间的距离小于或等于所述芯轴与所述导向座的第二面的距离；所述第一面位于所述第二面与所述第一支架之间。

上述系统，优选的，所述导向机构包括：

用于与所述局放传感器固定连接的第二支架；

固定在所述第二支架上的直线轴承；所述第二支架上设置有与所述直线轴承相通的第二通孔；

用于与所述可伸缩电动推杆的第二端固定连接的第三支架；所述第三支架与所述第二支架间隙配合；

与所述第三支架固定连接的滚轴，所述滚轴与所述直线轴承滚动配合，所述滚轴的直径小于所述第二通孔的直径；

所述滚轴上位于所述直线轴承外侧的部分套有第二弹簧；

所述直线轴承、所述滚轴、所述第二弹簧包括结构相同的至少两组。

上述系统，优选的，所述局放传感器内集成有地电压传感器、超声传感器和超高频传感器中的至少一种。

上述系统，优选的，所述局放传感器为集采集功能与处理功能于一体的局放传感器。

上述系统，优选的，还包括：声光报警装置。

一种应用如上任意一项所述的基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统进行局部放电检测的方法，包括：

在所述机器人本体移动过程中，当通过所述位置标签读取装置读取到位置标签时，控制所述机器人本体停止移动；

通过所述位置标签读取装置读取所述位置标签内存储的采集点位置信息；

控制所述机器人本体伸展，以使所述局放平台移动至相应的采集点位置；

所述局放平台每移动至一个采集点位置，控制所述可伸缩电动推杆伸展，以使所述局放传感器向与所述位置标签对应的开关柜移动；

通过所述压力传感器读取压力值；

当所述压力值大于或等于预设压力值时，控制所述可伸缩电动推杆停止伸展，并通过所述局放传感器采集并处理局部放电信号。

上述方法，优选的，还包括：

在一个采集点采集完局部放电信号后，将所述可伸缩电动推杆收缩至最短。

上述方法，优选的，还包括：

在对一个开关柜采集完局部放电信号后，将所述机器人本体收缩至最短。

上述方法，优选的，还包括：

当局部放电信号达到设定的警戒值时，进行声光报警。

本发明实施例提供的基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法，在轨道机器人本体上设置局放检测系统，实现了对开关柜的自动化检测，降低了劳动强度，提高了检测效率。局放检测系统通过压力传感器和导向机构配合，可以确保局放传感器与开关柜体紧密结合，又能避免可能出现的撞毁柜体等状况。而且，该方案不需要对开关柜进行改进，能够在开关柜不停电状态下对开关柜进行局部放电检测；该方案也不需要对轨道机器人进行较大改动，可移植性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的轨道与开关柜的一种布置方式示例图；

图2为本发明实施例提供的基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的导向机构的一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的图3中所示的导向座的整体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的图3中所示的芯轴的整体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的导向机构的另一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的基于轨道机器人实现的局部放电检测系统的另一种结构示意图；

图8为本发明实施例提供的可伸缩电动推杆执行伸出动作时某个时刻的示意图。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

轨道机器人是一种利用固定轨道来进行作业的机器人。通常，轨道可以安装在室内顶部，也可以安装在地面。

本申请实施例中，轨道机器人的轨道沿开关柜的排列方向延伸。当有多排开关柜时，轨道为带有弯道的轨道，每个弯道位于一排开关柜的一侧，以便于轨道沿着不同排的开关柜的排列方向延伸。如图1所示，为本申请实施例提供的轨道与开关柜的一种布置方式示例图。机器人本体上可以设置可伸缩部件。

下面以轨道安装在室内顶部为例对本申请实施例进行说明。

请参阅图1和图2，图2为本申请实施例提供的开关柜局部放电检测系统的一种结构示意图，可以包括：

局放平台21，局放传感器22，导向机构23，可伸缩电动推杆24、若干位置标签25(如图1中所示)，位置标签读取装置26，第一控制板卡27，第二控制板卡28和压力传感器29；其中，

局放平台21安装在机器人本体的末端，机器人本体可以包括升降机构，局放平台安装在该升降机构的末端，从而局放平台可以随着升降机构的升降而上下移动。局放平台21可以是具有一定存储空间的箱体。

可伸缩电动推杆24的第一端、第一控制板卡27、第二控制板卡28安装在局放平台21上。若局放平台21为箱体，可以将可伸缩电动推杆24的第一端、第一控制板卡27、第二控制板卡28安装在局放平台21内部。为了便于安装，第一控制板卡27和第二控制板卡28可以通过支架安装在局放平台内部，为便于区分，这里的支架可以称为板卡支架。

局放传感器22通过导向机构23与可伸缩电动推杆24的第二端连接；局放传感器22和可伸缩电动推杆24可以基于导向机构产生相对运动。本申请实施例中，导向机构本身包括可产生相对运动两个模块，其中一个模块与局放传感器22固定连接，另一个模块与可伸缩电动推杆24固定连接，从而当可伸缩电动推杆24伸展使得局放传感器22接触待检开关柜后，若可伸缩电动推杆24继续向开关柜方向伸展，则局放传感器22和可伸缩电动推杆24产生相对运动。也就是说，在局放传感器接触待检测开关柜之前，局放传感器22和可伸缩电动推杆24之间没有相对运动。

第一控制板卡27分别与第二控制板卡28、压力传感器29和可伸缩电动推杆24电连接；第二控制板卡28还与局放传感器22电连接。本申请实施例中，第一控制板卡27用于读取压力传感器29的压力值，还用于控制可伸缩电动推杆24的伸缩。第一控制板卡27与第二控制板卡28之间可以进行通讯。第二控制板卡28用于控制局放传感器22采集局部放电信号。

进一步的，第一控制板卡27和第二控制板卡28还可以与机器人控制后台进行实时通讯。例如，第二控制板卡28采集到局部放电信号后，将局部放电信号传输给机器人控制后台，从而可以在机器人控制后台查看局部放电相关信息，例如，查看频谱图，查看瞬时值等。再例如，机器人控制后台控制机器人停止移动后，可以向第一控制板卡27发送消息，使得第一控制板卡27知道机器人停止运行，第一控制板卡27可以控制可伸缩电动推杆24进行伸缩了。

压力传感器29安装在局放传感器本体上，压力传感器的传感头和局放传感器的传感头位于同一平面。

如图1所示，若干位置标签25安装在轨道上，每个位置标签的安装位置与位置标签存储的开关柜位置对应。本申请实施例中，位置标签的个数可以根据实际检测需求而定。例如，若只需要检测开关柜的一面，则对应该开关柜设置一个位置标签即可，若开关柜需要检测两面，则对应该开关柜设置两个位置标签。不管设置一个位置标签，还是设置两个位置标签，以任意一个位置标签做垂直于轨道的水平线，该水平线都经过对应的开关柜，或者，经过对应的开关柜在垂直方向的延伸区域。

位置标签中除了存储对应的开关柜在沿轨道方向上的采集点的坐标外，还存储对应的开关柜在垂直方向上的采集点的坐标。这里的垂直方向是指垂直于水平面的方向。

位置标签读取装置安装在机器人本体上。位置标签读取装置安装在机器人本体上的邻近轨道的地方，具体安装位置只要不影响机器人在轨道上的移动即可。

为保证检测准确，位置标签位置的设定和机器人本体下降到达点的设定需要保证局放传感器正对开关柜的金属柜体部分，避开开关柜体上的玻璃窗。

本申请实施例提供的基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，在轨道机器人本体上设置局放检测系统，实现了对开关柜的自动化检测，降低了劳动强度，提高了检测效率。局放检测系统通过压力传感器和导向机构配合，可以确保局放传感器与开关柜体紧密结合，又能避免可能出现的撞毁柜体等状况。而且，该方案不需要对开关柜进行改进，能够在开关柜不停电状态下对开关柜进行局部放电检测；该方案也不需要对轨道机器人进行较大改动，可移植性强。

请参阅图3，图4和图5，其中，图3为本申请实施例提供的导向机构23的一种结构示意图。图4为图3中所示的导向座的整体结构示意图，图5为图3中所示的芯轴的整体结构示意图。

本申请实施例提供的导向机构23可以包括：导向座231，第一支架232，芯轴233，第一弹簧234。

导向座231与可伸缩电动推杆24固定连接，例如，导向座231可以通过螺钉与可伸缩电动推杆24固定连接。导向座231上加工有第一通孔2311，该第一通孔2311内壁上加工有第一平面2312。结合图3和图4可知，第一通孔2311一个孔口处的直径小于第一通孔2311另一孔口处的直径，第一平面2312在小直径的孔口的内壁上加工有第一平面2312。

第一支架232与局放传感器22固定连接，例如，第一支架232可以通过螺钉与局放传感器22固定连接。

芯轴233的第一端固定在第一支架232上，例如，芯轴233的第一端可以通过螺钉固定在第一支架232上。芯轴233的外侧壁上加工有第二平面2331，芯轴233穿过第一通孔2311时，第一平面2312与第二平面2331相接触，芯轴233与导向座231滑动配合，也就是说，芯轴233可以沿着导向座第一通孔2311的轴线方向滑动。芯轴233的第二端位于第一通孔2311内，且芯轴233的第二端的直径大于第一通孔2311的小直径的孔口的直径。

芯轴233和导向座231均采用耐磨材料制成，例如，可以是不锈钢、硬质尼龙等。

芯轴233上套有第一弹簧234，第一弹簧234位于第一支架232和导向座231之间。

为了避免使用过程中第一弹簧234频繁与芯轴233产生摩擦而缩短导向机构的使用寿命，在一可选的实施例中，第一弹簧234至少有一端固定。例如，第一弹簧234可以固定在第一支架232上，或者，第一弹簧234可以固定在导向座231上，或者，第一弹簧234两端都固定，其中一端固定在第一支架232上，另一端固定在导向座231上。

请参见图3，假设第一支架232与导向座231的第一面之间的距离为L1，芯轴233与导向座231的第二面之间的距离为L2，则L1小于或等于L2。其中，导向座231的第一面位于导向座231的第二面与第一支架232之间。

当可伸缩电动推杆24朝开关柜方向延伸使得局放传感器22与开关柜贴合时，通过第一支架232带动芯轴233向导向座方向压缩第一弹簧234，通过第一弹簧234的弹力将局放传感器22与开关柜紧密贴合；完成局部放电信号采集后，可伸缩电动推杆24带动局放传感器22离开柜体，在第一弹簧234的弹力的作用下，芯轴233带动局放传感器22恢复原始状态。

本申请实施例提供的导向机构23的另一种结构示意图如图6所示，可以包括：第二支架235，直线轴承236，第三支架237，滚轴238，第二弹簧239；其中，

第二支架235用于与局放传感器22固定连接，例如，第二支架235可以通过螺钉与第二支架235固定连接。

直线轴承236固定在第二支架235上，第二支架235上设置有与直线轴承236相通的第二通孔2351，也就是说，第二通孔2351与直线轴承236同轴设置。直线轴承236可以为带有安装法兰的直线轴承，直线轴承236可以通过螺钉固定在第二支架235上。

第三支架237用于与可伸缩电动推杆24固定连接，例如，第三支架237可以通过螺钉与可伸缩电动推杆24固定连接。

第三支架237与第二支架235间隙配合。

滚轴238与第三支架237固定连接，滚轴238穿过直线轴承236，与直线轴承236滚动配合，滚轴238的直径小于第二通孔2351的直径。

滚轴238上位于直线轴承236外侧的部分套有第二弹簧239。第二弹簧239位于第三支架237一侧的一端可以固定在第三支架237上，第二弹簧239位于直线轴承一侧的一端与直线轴承236接触，即第二弹簧239可以一端固定，另一端不固定。

直线轴承236、滚轴238和第二弹簧239包括结构相同的至少两组。也就是说，直线轴承236至少有两个，滚轴238至少有两个，第二弹簧239至少有两个，一个直线轴承236、一个滚轴238和一个第二弹簧239组成一组。

当可伸缩电动推杆24朝开关柜方向延伸使得局放传感器22与开关柜贴合时，可伸缩电动推杆24带动第三支架237沿滚轴238方向压缩第二弹簧239，通过第二弹簧239的弹力将局放传感器22与开关柜紧密贴合，局部放电信号采集完成后，可伸缩电动推杆24带动局放传感器22离开开关柜，在第二弹簧239的弹力作用下，局放传感器22恢复原始状态。

在一可选的实施例中，局放传感器22可以为集成有地电压传感器、超声传感器和超高频传感器中的至少一种的局放传感器。而为了保证局部放电检测的全面，局放传感器22中优选的集成上述三种传感器。当集成有两种或多种传感器时，可以根据实际测试需求，选择只使用其中的部分传感器进行局部放电检测，也可以选择使用全部的传感器进行局部放电检测。

在一可选的实施例中，局放传感器22可以为集采集功能与处理功能于一体的局放传感器。可选的，局放传感器22采集到局部放电后，对局部放电信号进行放大、去噪等处理。若需要将局部放电信号传输给机器人控制后台，则可以将处理后的局部放电信号传送给机器人控制后台。避免了采集功能和处理功能分体设计带来的易受信号干扰、信号易丢失等缺陷。

下面说明通过本申请实施例提供的基于机器人的局部放电检测系统进行局放检测的方法。

如图7所示，图7为基于轨道机器人实现的局部放电检测系统的另一种结构示意图，其中，云台为现有轨道机器人本体上设置的用于安装红外检测仪和可见光检测仪的装置。也就是说，现有的机器人只能对开关柜进行可见光检测和红外检测，而不能对开关柜进行局放检测。

当需要对开关柜进行局放检测时，可以由机器人控制后台控制机器人在轨道上移动。在机器人移动的过程中，当位于机器人本体上的位置标签读取装置读取到位置标签时，位置标签读取装置可以通知机器人控制后台，并将位置标签中存储的采集点在垂直方向(即垂直于水平面的方向上)上的坐标传输给机器人后台，由机器人控制后台控制机器人停止在轨道上移动，并控制机器人本体向下伸展，直至局放平台下降至采集点位置。

当局放平台下降到设定的采集点位置时，控制机器人本体停止向下伸展。如图7所示，为局放平台下降到开关柜的上层的设定采集点位置时的一种示例图。

然后，第一控制板卡27控制可伸缩电动推杆24执行伸出动作，如图8所示，为可伸缩电动推杆24执行伸出动作时某个时刻的示意图。第一控制板卡27在控制可伸缩电动推杆24执行伸出动作时，还读取压力传感器29(图8中未示出)的压力值，当读取的压力值大于或等于预设的压力值时，第一控制板卡27控制可伸缩电动推杆24停止运行。上述预设的压力值是能够使局放传感器采集到较理想的局部放电信号，同时不会对开关柜的柜体产生破坏和变形，该预设的压力值可以通过实验确定。

可伸缩电动推杆24停止运行后，第二控制板卡28控制局放传感器22开始执行局部放电信号采集工作。其中，第二控制板卡28可以通过接收第一控制板卡发送的用于表征可伸缩电动推杆24停止运行的消息获知可伸缩电动推杆24停止运行；或者，可伸缩电动推杆24停止运行后，第一控制板卡27存储用于表征可伸缩电动推杆24停止运行的消息，第二控制板卡28可以通过周期性读第一控制板卡27的方式获知可伸缩电动推杆24是否停止运行。

局放传感器22的采集工作完成后，第二控制板卡28向第一控制板卡27发送采集完成指令；

第一控制板卡27接收到采集完成指令后，控制可伸缩电动推杆24收缩至最短(如图7所示)，以避免机器人本体移动过程可伸缩电动推杆24碰到障碍物(如，开关柜上的突出部分，或其它障碍物等)。

第一控制板卡27向机器人控制后台发送可伸缩电动推杆24收缩完成指令，机器人控制后台接收到可伸缩电动推杆24收缩完成指令后，判断该开关柜是否还有其它的采集点，如果有，则控制机器人本体继续下降至下一个采集点，若没有其它的采集点，则控制机器人本体收缩至最短。然后，机器人控制后台控制机器人本体继续沿轨道移动，重复上述过程对剩余的开关柜进行局放检测。

进一步的，局放传感器22采集完局部放电信号后，对采集的局部放电信号进行放大、去噪等处理，然后将处理后的局部放电信号发送给机器人控制后台，机器人控制后台可以存储接收到的局部放电信号，还可以显示局部放电相关信息，例如，显示频谱图、瞬时值等。也可以将局部放电信号与预设的警戒值进行比较，当局部放电信号取值等于或超过预设的警戒值时，机器人控制后台可以进行声光报警，和/或，机器人控制后台控制机器人本体上的声光报警装置进行声光报警。

对于轨道安装在地面的情况，局部放电检测系统的实现原理相同，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统(若存在)、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，所述轨道机器人包括轨道，以及可以在所述轨道上移动的机器人本体；其特征在于，所述系统包括：

局放平台、局放传感器、导向机构、可伸缩电动推杆、若干位置标签、位置标签读取装置、第一控制板卡、第二控制板卡和压力传感器；其中，

所述局放平台安装在所述机器人本体的末端；

所述可伸缩电动推杆的第一端、所述第一控制板卡、所述第二控制板卡安装在所述局放平台上；

所述局放传感器通过所述导向机构与所述可伸缩电动推杆的第二端连接；所述局放传感器和所述可伸缩电动推杆可以基于所述导向机构产生相对运动；

所述第一控制板卡分别与所述第二控制板卡、所述压力传感器和所述可伸缩电动推杆电连接；所述第二控制板卡还与所述局放传感器电连接；

所述压力传感器安装在所述局放传感器本体上，所述压力传感器的传感头和所述局放传感器的传感头位于同一平面；

所述若干位置标签安装在所述轨道上，每个所述位置标签的安装位置与所述位置标签存储的开关柜位置对应；

所述位置标签读取装置安装在所述机器人本体上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导向机构包括：

用于与所述可伸缩电动推杆的第二端固定连接的导向座，所述导向座上加工有第一通孔，所述第一通孔内壁上加工有第一平面；

用于与所述局放传感器固定连接的第一支架；固定在所述第一支架上的用于穿过所述第一通孔的芯轴，所述芯轴外侧壁上加工有第二平面，所述芯轴穿过所述第一通孔时，所述第一平面和所述第二平面相接触，所述芯轴与所述导向座滑动配合；

所述芯轴上套有第一弹簧，所述第一弹簧位于所述第一支架和所述导向座之间；

所述第一支架与所述导向座的第一面之间的距离小于或等于所述芯轴与所述导向座的第二面的距离；所述第一面位于所述第二面与所述第一支架之间。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导向机构包括：

用于与所述局放传感器固定连接的第二支架；

固定在所述第二支架上的直线轴承；所述第二支架上设置有与所述直线轴承相通的第二通孔；

用于与所述可伸缩电动推杆的第二端固定连接的第三支架；所述第三支架与所述第二支架间隙配合；

与所述第三支架固定连接的滚轴，所述滚轴与所述直线轴承滚动配合，所述滚轴的直径小于所述第二通孔的直径；

所述滚轴上位于所述直线轴承外侧的部分套有第二弹簧；

所述直线轴承、所述滚轴、所述第二弹簧包括结构相同的至少两组。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述局放传感器内集成有地电压传感器、超声传感器和超高频传感器中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述局放传感器为集采集功能与处理功能于一体的局放传感器。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：声光报警装置。

7.一种应用如权利要求1-6任意一项所述的基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统进行局部放电检测的方法，其特征在于，包括：

在所述机器人本体移动过程中，当通过所述位置标签读取装置读取到位置标签时，控制所述机器人本体停止移动；

通过所述位置标签读取装置读取所述位置标签内存储的采集点位置信息；

控制所述机器人本体伸展，以使所述局放平台移动至相应的采集点位置；

所述局放平台每移动至一个采集点位置，控制所述可伸缩电动推杆伸展，以使所述局放传感器向与所述位置标签对应的开关柜移动；

通过所述压力传感器读取压力值；

当所述压力值大于或等于预设压力值时，控制所述可伸缩电动推杆停止伸展，并通过所述局放传感器采集并处理局部放电信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在一个采集点采集完局部放电信号后，将所述可伸缩电动推杆收缩至最短。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

在对一个开关柜采集完局部放电信号后，将所述机器人本体收缩至最短。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

当局部放电信号达到设定的警戒值时，进行声光报警。