CN109142990A - 一种巡视机器人用的探头 - Google Patents

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CN109142990A CN201810618444.XA CN201810618444A CN109142990A CN 109142990 A CN109142990 A CN 109142990A CN 201810618444 A CN201810618444 A CN 201810618444A CN 109142990 A CN109142990 A CN 109142990A
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华栋
袁亚辉
林清霖
朱佳明
林清荣
崔佩仪
汪隆君
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Guangdong robot Innovation Center Co.,Ltd.
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Abstract

本发明公开了一种巡视机器人用的探头，包括：云台框架，包括云台底板、第一云台侧板和第二云台侧板、云台前侧板和云台后侧板；热成像仪，收容在收容腔体内；高清摄像机，收容在收容腔体内；局放探头组件，收容在收容腔体内；其中，局放探头组件包括设置在云台底板上的局放支撑座、可移动设置在局放支撑座上的局放支架、设置在局放支架上的局放连接杆和设置在局放连接杆上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头，其中第三通孔与局放探头对应，以使得局放探头可伸缩设置在第三通孔中。通过上述方式，本发明所公开的巡视机器人用的探头可以自动检测开关柜是否发生故障，安全性高，有效地降低了事故发生。

Description

一种巡视机器人用的探头
技术领域
本发明涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种巡视机器人用的探头。
背景技术
变电站(Substation)是把一些设备组装起来，用以切断或接通、改变或者调整电压，在电力系统中，变电站是输电和配电的集结点。而高压开关柜是变电站内不可或缺的一种配电开关设备，用于电能的传输和控制。
一般地，高压开关柜内部配备的主开关设备的操作采用电气操作按钮来实现开关的动作，例如，10kV开关柜的柜面上具有操作断路器分闸、合闸的开关按钮部件。一般情况下，高压开关柜会发生故障，需要不定时检测及维修，然而，传统的方式是通过人工去检测开关柜是否发生故障，但是这样操作方式存在安全隐患，可能会导致相关人员触电，引发不必要的事故发生。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种巡视机器人用的探头，可以自动检测开关柜是否发生故障，大大降低了事故发生。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种巡视机器人用的探头，包括：云台框架，包括云台底板、对称设置在云台底板两侧的第一云台侧板和第二云台侧板、设置在云台底板的前侧的云台前侧板和设置在云台底板的后侧的云台后侧板，其中云台底板、第一云台侧板、第二云台侧板、云台前侧板和云台后侧板形成收容腔体，且云台前侧板上间隔设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔；热成像仪，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中热成像仪的发射头设置在第一通孔中；高清摄像机，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中高清摄像机的摄像头设置在第二通孔中；局放探头组件，收容在收容腔体内，且固定设置在云台底板上；其中，局放探头组件包括设置在云台底板上的局放支撑座、可移动设置在局放支撑座上的局放支架、设置在局放支架上的局放连接杆和设置在局放连接杆上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头，其中第三通孔与局放探头对应设置，以使得局放探头可伸缩设置在第三通孔中。
其中，局放支撑座包括设置在云台底板上的局放底座、设置在局放底座中的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的局放滑块和与第一丝杆连接的第一电机，其中局放支架设置在局放滑块上，以通过第一电机控制第一丝杆转动，从而通过第一丝杆带动局放支架移动。
其中，云台前侧板的第二通孔中设置有第一玻璃片，且云台前侧板上设置有第一雨刷机构，其中第一雨刷机构包括可旋转设置在第一玻璃片上的第一雨刷。
其中，云台前侧板上还设置有第四通孔，第一雨刷机构包括收容在收容腔体内且固定在云台前侧板上的第一固定支架、设置在第一固定支架上的第二电机、与第二电机连接且穿设在第四通孔中的第一转动杆和设置在第一转动杆上的第一雨刷铜套，其中第一雨刷铰接设置在第一雨刷铜套上，以通过第二电机带动第一转动杆转动，从而带动第一雨刷在第一玻璃片上旋转。
其中，第一固定支架包括固定设置在云台前侧板上第一承载板、与第一承载板连接的第一连接板以及与第一连接板连接且与第一承载板平行设置的第二承载板，第二电机固定设置在第二承载板远离第一承载板的一侧上，其中第一连接板设置有第三承载板，第二承载板设置有第一开孔，第三承载板设置有第二开孔，第四通孔、第一开孔和第二开孔处于同一直线，且第一转动杆穿设在第四通孔、第一开孔和第二开孔中。
其中，云台前侧板上还设置有第五通孔，其中巡视机器人用的探头还包括拾音器，拾音器收容在收容腔体内，且拾音器固定设置在云台前侧板上，其中拾音器的发射头设置在第五通孔中。
其中，还包括：拾音器固定架，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中拾音器固定架设置有拾音器，其中拾音器固定架包括用于固定在云台前侧板上的拾音器承载板和与拾音器承载板连接的拾音器固定板，其中拾音器设置在拾音器固定板上。
其中，云台前侧板上还设置有第六通孔，其中巡视机器人用的探头还包括还包括补光灯装置，补光灯装置收容在收容腔体内，且补光灯装置固定设置在云台前侧板上，其中补光灯装置的镜头设置在第六通孔中。
其中，云台前侧板的第六通孔中设置有第二玻璃片，且云台前侧板上设置有第二雨刷机构，其中第二雨刷机构包括可旋转设置在第二玻璃片上的第二雨刷。
其中，云台前侧板上还设置有第七通孔，第二雨刷机构包括收容在收容腔体内且固定在云台前侧板上的第二固定支架、设置在第二固定支架上的第三电机、与第三电机连接且穿设在第七通孔中的第二转动杆和设置在第二转动杆上的第二雨刷铜套，其中第二雨刷铰接设置在第二雨刷铜套上，以通过第三电机带动第二转动杆转动，从而带动第二雨刷在第二玻璃片上旋转；其中第二固定支架包括固定设置在云台前侧板上第四承载板、与第四承载板连接的第二连接板以及与第二连接板连接且与第四承载板平行设置的第五承载板，第三电机固定设置在第五承载板远离第四承载板的一侧上，其中第二连接板设置有第六承载板，第五承载板设置有第三开孔，第六承载板设置有第四开孔，第七通孔、第三开孔和第四开孔处于同一直线，且第二转动杆穿设在第七通孔、第三开孔和第四开孔中。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的巡视机器人用的探头包括：云台框架，包括云台底板、对称设置在云台底板两侧的第一云台侧板和第二云台侧板、设置在云台底板的前侧的云台前侧板和设置在云台底板的后侧的云台后侧板，其中云台底板、第一云台侧板、第二云台侧板、云台前侧板和云台后侧板形成收容腔体，且云台前侧板上间隔设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔；热成像仪，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中热成像仪的发射头设置在第一通孔中；高清摄像机，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中高清摄像机的摄像头设置在第二通孔中；局放探头组件，收容在收容腔体内，且固定设置在云台底板上；其中，局放探头组件包括设置在云台底板上的局放支撑座、可移动设置在局放支撑座上的局放支架、设置在局放支架上的局放连接杆和设置在局放连接杆上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头，其中第三通孔与局放探头对应，以使得局放探头可伸缩设置在第三通孔中。通过上述方式，本发明所公开的巡视机器人用的探头可以自动检测开关柜的故障、振动、泄漏及电气局部放电等现象，安全性高，有效地降低了事故发生。
附图说明
图1是本发明巡视机器人用的探头的结构示意图；
图2是图1中巡视机器人用的探头的第一局部结构示意图；
图3是图1中巡视机器人用的探头的第二局部结构示意图；
图4是图1中巡视机器人用的探头的第一雨刷机构的结构示意图。
具体实施方式
如图1-4所示，图1是本发明巡视机器人用的探头的结构示意图；图2是图1中巡视机器人用的探头的第一局部结构示意图；图3是图1中巡视机器人用的探头的第二局部结构示意图；图4是图1中巡视机器人用的探头的第一雨刷机构的结构示意图。该巡视机器人用的探头包括六轴机器人10、云台框架11、热成像仪12、高清摄像机13、局放探头组件15、第一雨刷机构14、拾音器16、拾音器固定架、补光灯装置17和第二雨刷机构。
云台框架11包括云台底板、对称设置在云台底板两侧的第一云台侧板和第二云台侧板、设置在云台底板的前侧的云台前侧板111和设置在云台底板的后侧的云台后侧板112。
在本实施例中，云台底板、第一云台侧板、第二云台侧板、云台前侧板111和云台后侧板112形成收容腔体。
进一步的，云台前侧板111上间隔设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔。
热成像仪12收容在收容腔体内，且热成像仪12固定设置在云台前侧板111上，其中热成像仪12的发射头设置在第一通孔中。应理解，热成像仪12用于发射红外线，以探测出开关柜的相关元件的温度，从而快速判断开关柜的相关元件是否有过热或发热等现象。
高清摄像机13收容在收容腔体内，且高清摄像机13固定设置在云台前侧板111上，其中高清摄像机13的摄像头设置在第二通孔中，以拍摄或录像开关柜的相关元件。
在本实施例中，云台前侧板111的第二通孔中设置有第一玻璃片131，以通过第一玻璃片131挡住高清摄像机13的摄像头不被雨水或灰尘影响。
在本实施例中，第一雨刷机构14设置在云台前侧板111上，其中第一雨刷机构14包括可旋转设置在第一玻璃片131上的第一雨刷141，以通过第一雨刷141对第一玻璃片131进行清洗。
在本实施例中，云台前侧板111上还设置有第四通孔，其中第一雨刷机构14包括收容在收容腔体内且固定在云台前侧板111上的第一固定支架、设置在第一固定支架上的第二电机142、与第二电机142连接且穿设在第四通孔中的第一转动杆143和设置在第一转动杆143上的第一雨刷铜套144。
在本实施例中，第一雨刷141铰接设置在第一雨刷铜套144上，以通过第二电机142带动第一转动杆143转动，从而带动第一雨刷141在第一玻璃片131上旋转。
进一步的，第一固定支架包括固定设置在云台前侧板111上第一承载板145、与第一承载板145连接的第一连接板146以及与第一连接板146连接且与第一承载板145平行设置的第二承载板147。应理解，第一承载板145设有螺钉孔，以通过螺钉穿过螺钉孔将第一承载板145固定在云台前侧板111上。
在本实施例中，第二电机142固定设置在第二承载板147远离第一承载板145的一侧上，其中第一连接板146设置有第三承载板148，第二承载板147设置有第一开孔，第三承载板148设置有第二开孔，且第一转动杆143穿设在第四通孔、第一开孔和第二开孔中。应理解，第四通孔、第一开孔和第二开孔处于同一直线。
局放探头组件15收容在收容腔体内，且局放探头组件15固定设置在云台底板上。
在本实施例中，局放探头组件15包括设置在云台底板上的局放支撑座、可移动设置在局放支撑座上的局放支架156、设置在局放支架156上的局放连接杆157和设置在局放连接杆157上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头151。应理解，局放探头151可以为超声波局放检测仪或其他局放检测仪，能够感测出开关柜的故障、振动、泄漏及电气局部放电等现象。
在本实施例中，第三通孔与局放探头151对应设置，以使得局放探头151可伸缩设置在第三通孔中。
进一步的，局放支撑座包括设置在云台底板上的局放底座152、设置在局放底座152中的第一丝杆153、螺纹连接在第一丝杆153上的局放滑块155和与第一丝杆153连接的第一电机154。
在本实施例中，局放支架156设置在局放滑块155上，以通过第一电机154控制第一丝杆153转动，从而通过第一丝杆153带动局放支架156移动。
在本实施例中，云台前侧板111上还设置有第五通孔，拾音器16收容在收容腔体内，且拾音器16固定设置在云台前侧板111上，其中拾音器16的发射头设置在第五通孔中。应理解，拾音器16用来采集开关柜现场环境的声音。
拾音器固定架收容在收容腔体内，且拾音器固定架固定设置在云台前侧板111上，其中拾音器固定架设置有拾音器16。
进一步的，拾音器固定架包括用于固定在云台前侧板111上的拾音器承载板和与拾音器承载板连接的拾音器固定板，其中拾音器16设置在拾音器固定板上。
在本实施例中，云台前侧板111上还设置有第六通孔，补光灯装置17收容在收容腔体内，且补光灯装置17固定设置在云台前侧板111上，其中补光灯装置17的镜头设置在第六通孔中。应理解，补光灯装置17用于发送强光线，以照亮高清摄像机13需拍摄的区域，使得高清摄像机13能够拍摄或录像清晰的图片或视频。
在本实施例中，云台前侧板111的第六通孔中设置有第二玻璃片171，以通过第二玻璃片171挡住补光灯装置17的镜头不被雨水或灰尘影响。
进一步的，云台前侧板111上设置有第二雨刷机构，其中第二雨刷机构包括可旋转设置在第二玻璃片171上的第二雨刷，以通过第二雨刷对第二玻璃片171进行清洗。
在本实施例中，云台前侧板111上还设置有第七通孔，第二雨刷机构包括收容在收容腔体内且固定在云台前侧板111上的第二固定支架、设置在第二固定支架上的第三电机、与第三电机连接且穿设在第七通孔中的第二转动杆和设置在第二转动杆上的第二雨刷铜套。
在本实施例中，第二雨刷铰接设置在第二雨刷铜套上，以通过第三电机带动第二转动杆转动，从而带动第二雨刷在第二玻璃片上旋转。
进一步的，第二固定支架包括固定设置在云台前侧板上第四承载板、与第四承载板连接的第二连接板以及与第二连接板连接且与第四承载板平行设置的第五承载板。应理解，第四承载板设有螺钉孔，以通过螺钉穿过螺钉孔将第四承载板固定在云台前侧板111上。
在本实施例中，第三电机固定设置在第五承载板远离第四承载板的一侧上，其中第二连接板设置有第六承载板，第五承载板设置有第三开孔，第六承载板设置有第四开孔，且第二转动杆穿设在第七通孔、第三开孔和第四开孔中。应理解，第七通孔、第三开孔和第四开孔处于同一直线。
综上，本发明所公开的巡视机器人用的探头包括：云台框架，包括云台底板、对称设置在云台底板两侧的第一云台侧板和第二云台侧板、设置在云台底板的前侧的云台前侧板和设置在云台底板的后侧的云台后侧板，其中云台底板、第一云台侧板、第二云台侧板、云台前侧板和云台后侧板形成收容腔体，且云台前侧板上间隔设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔；热成像仪，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中热成像仪的发射头设置在第一通孔中；高清摄像机，收容在收容腔体内，且固定设置在云台前侧板上，其中高清摄像机的摄像头设置在第二通孔中；局放探头组件，收容在收容腔体内，且固定设置在云台底板上；其中，局放探头组件包括设置在云台底板上的局放支撑座、可移动设置在局放支撑座上的局放支架、设置在局放支架上的局放连接杆和设置在局放连接杆上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头，其中第三通孔与局放探头对应，以使得局放探头可伸缩设置在第三通孔中。通过上述方式，本发明所公开的巡视机器人用的探头可以自动检测开关柜的故障、振动、泄漏及电气局部放电等现象，安全性高，有效地降低了事故发生。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡视机器人用的探头，其特征在于，包括：
云台框架，包括云台底板、对称设置在所述云台底板两侧的第一云台侧板和第二云台侧板、设置在所述云台底板的前侧的云台前侧板和设置在所述云台底板的后侧的云台后侧板，其中所述云台底板、所述第一云台侧板、所述第二云台侧板、所述云台前侧板和所述云台后侧板形成收容腔体，且所述云台前侧板上间隔设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔；
热成像仪，收容在所述收容腔体内，且固定设置在所述云台前侧板上，其中所述热成像仪的发射头设置在所述第一通孔中；
高清摄像机，收容在所述收容腔体内，且固定设置在所述云台前侧板上，其中所述高清摄像机的摄像头设置在所述第二通孔中；
局放探头组件，收容在所述收容腔体内，且固定设置在所述云台底板上；
其中，所述局放探头组件包括设置在所述云台底板上的局放支撑座、可移动设置在所述局放支撑座上的局放支架、设置在所述局放支架上的局放连接杆和设置在所述局放连接杆上且用于检测开关柜是否产生故障的局放探头，其中所述第三通孔与所述局放探头对应设置，以使得所述局放探头可伸缩设置在所述第三通孔中。
2.根据权利要求1所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述局放支撑座包括设置在所述云台底板上的局放底座、设置在所述局放底座中的第一丝杆、螺纹连接在所述第一丝杆上的局放滑块和与所述第一丝杆连接的第一电机，其中所述局放支架设置在所述局放滑块上，以通过所述第一电机控制所述第一丝杆转动，从而通过所述第一丝杆带动所述局放支架移动。
3.根据权利要求2所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板的第二通孔中设置有第一玻璃片，且所述云台前侧板上设置有第一雨刷机构，其中所述第一雨刷机构包括可旋转设置在所述第一玻璃片上的第一雨刷。
4.根据权利要求3所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板上还设置有第四通孔，所述第一雨刷机构包括收容在所述收容腔体内且固定在所述云台前侧板上的第一固定支架、设置在所述第一固定支架上的第二电机、与所述第二电机连接且穿设在所述第四通孔中的第一转动杆和设置在所述第一转动杆上的第一雨刷铜套，其中所述第一雨刷铰接设置在所述第一雨刷铜套上，以通过所述第二电机带动所述第一转动杆转动，从而带动所述第一雨刷在所述第一玻璃片上旋转。
5.根据权利要求4所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述第一固定支架包括固定设置在所述云台前侧板上第一承载板、与所述第一承载板连接的第一连接板以及与所述第一连接板连接且与所述第一承载板平行设置的第二承载板，所述第二电机固定设置在所述第二承载板远离所述第一承载板的一侧上，其中所述第一连接板设置有第三承载板，所述第二承载板设置有第一开孔，所述第三承载板设置有第二开孔，所述第四通孔、所述第一开孔和所述第二开孔处于同一直线，且所述第一转动杆穿设在所述第四通孔、所述第一开孔和所述第二开孔中。
6.根据权利要求5所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板上还设置有第五通孔，其中所述巡视机器人用的探头还包括拾音器，所述拾音器收容在所述收容腔体内，且所述拾音器固定设置在所述云台前侧板上，其中所述拾音器的发射头设置在所述第五通孔中。
7.根据权利要求6所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，还包括：
拾音器固定架，收容在所述收容腔体内，且固定设置在所述云台前侧板上，其中所述拾音器固定架设置有所述拾音器，其中所述拾音器固定架包括用于固定在所述云台前侧板上的拾音器承载板和与所述拾音器承载板连接的拾音器固定板，其中所述拾音器设置在所述拾音器固定板上。
8.根据权利要求7所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板上还设置有第六通孔，其中所述巡视机器人用的探头还包括还包括补光灯装置，所述补光灯装置收容在所述收容腔体内，且所述补光灯装置固定设置在所述云台前侧板上，其中所述补光灯装置的镜头设置在所述第六通孔中。
9.根据权利要求8所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板的第六通孔中设置有第二玻璃片，且所述云台前侧板上设置有第二雨刷机构，其中所述第二雨刷机构包括可旋转设置在所述第二玻璃片上的第二雨刷。
10.根据权利要求9所述的巡视机器人用的探头，其特征在于，所述云台前侧板上还设置有第七通孔，所述第二雨刷机构包括收容在所述收容腔体内且固定在所述云台前侧板上的第二固定支架、设置在所述第二固定支架上的第三电机、与所述第三电机连接且穿设在所述第七通孔中的第二转动杆和设置在所述第二转动杆上的第二雨刷铜套，其中所述第二雨刷铰接设置在所述第二雨刷铜套上，以通过所述第三电机带动所述第二转动杆转动，从而带动所述第二雨刷在所述第二玻璃片上旋转；
其中所述第二固定支架包括固定设置在所述云台前侧板上第四承载板、与所述第四承载板连接的第二连接板以及与所述第二连接板连接且与所述第四承载板平行设置的第五承载板，所述第三电机固定设置在所述第五承载板远离所述第四承载板的一侧上，其中所述第二连接板设置有第六承载板，所述第五承载板设置有第三开孔，所述第六承载板设置有第四开孔，所述第七通孔、所述第三开孔和所述第四开孔处于同一直线，且所述第二转动杆穿设在所述第七通孔、所述第三开孔和所述第四开孔中。
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