CN108724214A - 机器人业务单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人业务单元，包括：云台板；传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪；用于带动局放仪相对于云台板直线运动的局放伸缩运动单元，局放伸缩运动单元设于云台板与局放仪之间。此种机器人业务单元中，局放仪的设置可以使机器人业务单元具有局部放电检测的功能。在应用该机器人业务单元的机器人实际使用的过程中，巡检的目标还包括局部放电检测，能够使机器人更好地满足安全防护的需求，在该机器人应用于变电站的巡检工作时，局放仪可以将检测结果传输至机器人中的主控单元以使工作人员及时了解局部放电情况，有利于保证变电站设备的安全可靠运行，局放伸缩运动单元可以保证局放仪的检测范围。

Description

机器人业务单元

技术领域

本发明涉及电力巡检领域，特别涉及一种机器人业务单元。

背景技术

随着以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设的逐渐深入，为保证变电站设备的安全可靠运行、更好更快地推进变电站无人值守进程，使用智能巡检机器人替代人工巡检已经成为一种趋势。机器人巡检可以避免高电压、高辐射对人造成危害，还可提高工作效率和质量，能够真正起到减员增效的作用。

传统的机器人业务单元由云台实现。目前，云台通常只能搭载高清相机与红外热像仪，以实现高清监控与红外测温功能，在机器人的实际应用过程中难以满足安全防护的需求。

因此，如何使机器人更好地满足安全防护的需求，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种机器人业务单元，能够使机器人更好地满足安全防护的需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人业务单元，包括：

云台板；

传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪；

用于带动所述局放仪相对于所述云台板直线运动的局放伸缩运动单元，所述局放伸缩运动单元设于所述云台板与所述局放仪之间。

优选地，所述传感单元与所述局放伸缩运动单元均设于第一连接件上，所述第一连接件固定连接于所述云台板，所述局放伸缩运动单元包括局放驱动装置、连接于所述局放驱动装置的伸缩杆组件、设于所述第一连接件上的局放原位光电传感器和用于与所述局放原位光电传感器相配合限定所述局放伸缩运动单元的机械原点的局放光电挡片，所述局放光电挡片固定设于所述伸缩杆组件上，所述局放仪连接于所述伸缩杆组件。

优选地，所述局放驱动装置为局放电机，所述伸缩杆组件包括通过局放传动机构连接于所述局放电机的丝杆、配合连接于所述丝杆并进行直线运动的丝杆螺母、固定设于所述第一连接件上的第一节滑轨、滑动套设于所述第一节滑轨上的第一滑块、第二节滑轨和滑动套设于所述第二节滑轨上的第二滑块，所述第一滑块固定连接于所述丝杆螺母，所述丝杆、所述第一节滑轨与所述第二节滑轨平行设置，所述第二节滑轨固定连接于所述第一滑块，所述第二节滑轨的第一端设有第一卷筒且第二端设有第二卷筒，所述第一卷筒上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨的第二端且另一端连接在所述第二滑块上，所述第二卷筒上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨的第一端且另一端连接在所述第二滑块上，所述伸缩杆固定连接于所述第二滑块，所述局放仪固定连接于所述伸缩杆，所述局放光电挡片固定设于所述第一滑块上。

优选地，还包括相机，所述相机设于第二连接件上，所述第二连接件连接有用于带动所述第二连接件相对于所述云台板进行俯仰运动的第一旋转运动单元，所述第一旋转运动单元连接于所述云台板与所述第二连接件之间。

优选地，所述第一旋转运动单元包括设于所述云台板上的第一驱动装置、连接于所述第一驱动装置与所述第二连接件之间的第一传动机构、设于所述云台板上的第一原位光电传感器和用于与所述第一原位光电传感器相配合限定所述第一旋转运动单元的机械原点的第一光电挡片，所述第一光电挡片固定设于所述第二连接件上。

优选地，所述云台板连接有用于带动所述云台板相对于机器人本体旋转的第二旋转运动单元，所述第二旋转运动单元包括连接于所述云台板的第二转轴、固定设于所述云台板上的第二驱动装置、连接于所述第二驱动装置与所述第二转轴之间的第二传动机构、固定设于所述云台板上的第二原位光电传感器和用于与所述第二原位光电传感器相配合限定所述第二旋转运动单元的机械原点的第二光电挡片，所述第二光电挡片固定设于所述第二转轴上，所述第二转轴垂直于所述第一旋转运动单元的旋转中心。

优选地，还包括用于连接于主控单元的交换机板，所述交换机板上设有以太网接口。

优选地，还包括用于信号连接于主控单元的云台转接板，所述云台转接板上设有通讯接口、用于为所述传感单元供电的供电接口和DO接口。

优选地，所述传感单元还包括用于信号连接于主控单元的气体检测传感器、用于信号连接于主控单元的拾音器、用于信号连接于主控单元的喇叭和用于信号连接于主控单元的红外热像仪。

优选地，还包括用于信号连接于主控单元的防护光电传感器，所述防护光电传感器能够在所述机器人业务单元与周围物体的距离达到预设距离时向主控单元发送防护信号。

本发明提供的机器人业务单元包括：云台板；传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪；用于带动局放仪相对于云台板直线运动的局放伸缩运动单元，局放伸缩运动单元设于云台板与局放仪之间。

此种机器人业务单元中，局放仪的设置可以使机器人业务单元具有局部放电检测的功能。在应用该机器人业务单元的机器人实际使用的过程中，巡检的目标还包括局部放电检测，能够使机器人更好地满足安全防护的需求，在该机器人应用于变电站的巡检工作时，局放仪可以将检测结果传输至机器人中的主控单元以使工作人员及时了解局部放电情况，有利于保证变电站设备的安全可靠运行。同时，局放伸缩运动单元可以调整局放仪相对于云台板的位置，从而可以保证局放仪的检测范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供机器人业务单元的结构示意图；

图2为本发明所提供机器人业务单元的主视图；

图3为本发明所提供机器人业务单元的右视图；

图4为本发明所提供机器人业务单元的底视图；

图5为本发明所提供机器人业务单元的内部主视结构示意图；

图6为本发明所提供机器人业务单元的内部后视结构示意图；

图7为本发明所提供机器人业务单元中第一旋转运动单元部分的右视图；

图8为本发明所提供机器人业务单元中第一旋转运动单元部分的后视图；

图9为本发明所提供机器人业务单元中第一旋转运动单元部分的左视图；

图10为本发明所提供机器人业务单元中第二旋转运动单元部分的左视图；

图11为本发明所提供机器人业务单元中第二旋转运动单元部分的底视图；

图12为本发明所提供机器人业务单元中局放运动单元部分的左视图；

图13为本发明所提供机器人业务单元中局放运动单元部分的后视图；

图14为本发明所提供机器人业务单元中局放运动单元部分的结构示意图。

图1至图14中，1-红外热像仪；2-相机；3-补光灯；4-DC24V供电模块；5-DC12V供电模块；6-局放仪；7-第二云台转接板；8-第三防护光电传感器；9-气体检测传感器；10-第一防护光电传感器；11-第一云台转接板；12-导电滑环；13-第二防护光电传感器；21-第一同步带轮；22-第一驱动电机；23-第一转轴；24-第一光电挡片；25-第一原位光电传感器；31-第二转轴；32-第二驱动电机；33-第二光电挡片；34-第二同步带轮；35-第二原位光电传感器；41-丝杆；42-第一节滑轨；43-第二节滑轨；44-局放电机；45-局放同步带轮；46-局放光电挡片；47-局放原位光电传感器；48-第一卷筒；49-第二卷筒；410-伸缩杆；51-云台板；52-第二连接件；53-第一连接件；54-第一罩壳；55-第二罩壳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种机器人业务单元，能够使机器人更好地满足安全防护的需求。

本发明所提供机器人业务单元的一种具体实施例中，请参考图1至图6，包括云台板51、传感单元和局放伸缩运动单元。局放伸缩运动单元设置在云台板51与局放仪6之间。传感单元包括用于信号连接于主控单元的局放仪6，主控单元设置在该机器人业务单元所应用的机器人中。局放伸缩运动单元用于带动局放仪6相对于云台板51直线运动。

本实施例中，局放仪6的设置可以使机器人业务单元具有局部放电检测的功能。在应用该机器人业务单元的机器人实际使用的过程中，巡检的目标还包括局部放电检测，能够使机器人更好地满足安全防护的需求，在该机器人应用于变电站的巡检工作时，局放仪6可以将检测结果传输至机器人中的主控单元以使工作人员及时了解局部放电情况，有利于保证变电站设备的安全可靠运行。同时，局放伸缩运动单元可以调整局放仪6相对于云台板51的位置，从而可以保证局放仪6的检测范围。

具体地，请参考图5，传感单元与局放伸缩运动单元可以均设置在第一连接件53上，且第一连接件53固定连接在云台板51上。第一连接件53的设置可以将局放仪6以及传感单元中的其他传感器以模块化的形式集成在第一连接件53上，便于管理。可选地，第一连接件53具体可以为第一连接板。更进一步地，该第一连接板外可以罩设有第一罩壳54，以对第一连接板上连接的部件进行保护。

具体地，请参考图12至图14，局放伸缩运动单元可以包括局放驱动装置、连接于局放驱动装置的伸缩杆组件、设于第一连接件53上的局放原位光电传感器47和用于与局放原位光电传感器47相配合限定局放伸缩运动单元的机械原点的局放光电挡片46，局放光电挡片46固定设于伸缩杆组件上，局放仪6连接于伸缩杆组件。机器人业务单元初始上电时，主控单元控制局放驱动装置运转，使局放光电挡片46遮挡局放原位光电传感器47发出光电信号，以作为机械原点。本实施例的设置可以方便地对局放仪6的运动起点进行控制。

进一步地，局放驱动装置可以为局放电机，局放伸缩运动单元还可以包括通过局放传动机构连接于局放电机的丝杆41、配合连接于丝杆41并进行直线运动的丝杆螺母、固定设于第一连接件上的第一节滑轨42、滑动套设于第一节滑轨42上的第一滑块、第二节滑轨43和滑动套设于第二节滑轨43上的第二滑块，第一滑块固定连接于丝杆螺母，丝杆41、第一节滑轨42与第二节滑轨43平行设置，则第一节滑轨42可以对第一滑块起到导向作用，第一滑块可以沿着第一节滑轨42与丝杆螺母同步进行直线运动。第二节滑轨43固定连接于第一滑块，第二节滑轨43的第一端设有第一卷筒48且第二端设有第二卷筒49，第一卷筒48上绕设的钢丝绳一端连接在第一节滑轨42的第二端且另一端连接在第二滑块上，第二卷筒49上绕设的钢丝绳一端连接在第一节滑轨42的第一端且另一端连接在第二滑块上，伸缩杆410固定连接于第二滑块。需要说明的是，第一节滑轨42、第二节滑轨43的第一端为伸缩方向上的同一端，第一节滑轨42、第二节滑轨43的第二端为伸缩方向上的另一端。局放仪固定连接于伸缩杆410，局放光电挡片46固定设于第一滑块上。其中，局放传动机构具体可以为局放同步带轮。

第二节滑轨43能够随着第一滑块同步进行伸缩运动，在此过程中，在钢丝绳的带动下，第二滑块在第二节滑轨43上滑动，从而使固定于第二滑块的伸缩杆410相对于第二节滑轨43进一步伸出，使局放伸缩运动单元的最大伸缩量为第二节滑轨相对于第一节滑轨42伸缩的量以及伸缩杆410相对于第二节滑轨伸缩的量的总和，有利于减小局放伸缩运动单元的整体体积。其中，最大伸缩量可以根据实际需要进行设置，例如，250mm。

在该机器人业务单元应用于机器人时，请参考图5和图6，主控单元中的局放伸缩运动控制单元发送指令控制局放电机44转动，同时，局放同步带轮45带动丝杆41转动，丝杆41带动第二节滑轨以及伸缩杆伸缩运动，从而实现局放仪6的伸缩运动。

其中，局放电机44也可以由旋转电磁铁或者其他驱动装置进行替代。又或者，在其他实施例中，局放驱动装置可以设置为气缸，通过气缸直接控制伸缩杆进行直线运动。

具体地，请参考图5至图9，该机器人业务单元还包括相机2，该相机2具体可以设置在第二连接件52上，该第二连接件52连接有用于带动第二连接件52相对于云台板51进行俯仰运动的第一旋转运动单元。第一旋转运动单元连接于云台板51与第二连接件52之间。通过第一旋转运动单元的设置，可以对相机2的拍摄角度与范围进行调整，保证对环境的可靠监视。在应用于机器人时，第一旋转运动单元的转动具体可以由机器人的主控单元进行控制。优选地，该相机2可以为包括高清摄像头的高清相机，以保证拍摄的清晰度。另外，在第二连接件52上还可以进一步设置补光灯3以便拍摄。

进一步地，请参考图6至图9，该第一旋转运动单元可以包括设置在云台板51上的第一驱动装置、连接于第一驱动装置与第二连接件52之间的第一传动机构、设置在云台板51上的第一原位光电传感器25和用于与该第一原位光电传感器25相配合限定第一旋转运动单元的机械原点的第一光电挡片24，第一光电挡片24固定设置在第二连接件52上。在第一驱动装置通过第一传动机构带动第二连接件52转动时，第一光电挡片24能够随第二连接件52同步旋转。其中，第一驱动装置优选为第一驱动电机22，第一驱动电机22的输出轴与第一传动机构连接。当然，在其他实施例中，第一驱动装置也可以选用旋转磁铁或者其他驱动装置。

该机器人业务单元应用于机器人时，主控单元中的俯仰运动控制单元发送指令控制第一驱动电机22转动，通过第一同步带轮21带动第二连接件52转动，具体可以实现第二连接件52及相机2进行俯仰方向±90°的旋转运动。当机器人业务单元初始上电时，机器人的主控单元控制第一驱动电机22转动，使第一光电挡片24遮挡第一原位光电传感器25出发光电信号以作为机械原点。

其中，第一传动机构可以为第一齿轮组或者第一同步带轮21，优选设置为第一同步带轮21，以保证传动的平稳性。第二连接件52上具体可以设置第一转轴23与第一同步带轮21相连。第二连接件52优选设置为安装箱，以方便相机2的安装固定，该安装箱上具体可以设置开口以用于相机2的摄像头进行拍摄，当然，第二连接件52也可以设置为连接板或者其他连接件。

另外，请参考图5和图6，为合理利用机器人业务单元中的空间，优选地，第一连接件53与第二连接件52可以相对设置在云台板51的两侧，第一旋转运动单元设于第一连接件53与第二连接件52之间，从而可以使机器人业务单元结构紧凑，且云台板51两侧的重量较平衡。进一步地，为保护云台板51上的部件，云台板51上可以罩设第二罩壳55。

可选地，请参考图10和图11，云台板51连接有用于带动云台板51相对于机器人本体旋转的第二旋转运动单元。第二旋转运动单元带动云台板51旋转即相当于带动机器人业务单元整体进行转动。第二旋转运动单元包括连接于云台板51的第二转轴31、固定设于云台板51上的第二驱动装置、连接于第二驱动装置与第二转轴31之间的第二传动机构、固定设于云台板51上的第二原位光电传感器35和用于与第二原位光电传感器35相配合限定第二旋转运动单元的机械原点的第二光电挡片33，第二光电挡片33固定设于第二转轴31上，第二转轴31垂直于第一旋转运动单元的旋转中心。第二转轴31即为第二旋转运动单元的旋转中心。具体地，若第二旋转运动单元的旋转中心为竖直设置，则第一旋转运动单元的旋转中心为处于水平状态。

其中，第二驱动装置优选为第二驱动电机32，当然，在其他实施例中也可以为旋转电磁铁或者其他驱动装置。第二传动机构优选为第二同步带轮34，以保证传动的平稳性，当然，在其他实施例中也可以为齿轮组。

在应用于机器人中时，云台板51应与机器人本体连接。该机器人业务单元应用于机器人时，主控单元中的水平运动控制单元发送指令控制第二驱动电机32转动，通过第二同步带轮34带动云台板51绕第二转轴31转动，从而可以实现机器人业务单元相对于机器人本体的360度旋转运动。机器人业务单元初始上电时，机器人的主控单元控制第二驱动电机32转动，使第二光电挡片33遮挡第二原位光电传感器35出发光电信号以作为机械原点。通过第二旋转运动单元的设置可以实现机器人业务单元相对于机器人本体的旋转，从而可以保证机器人业务单元的监测范围。可选地，请参考图6，云台板51可以通过导电滑环12连接于机器人本体。进一步地，为便于第二传送带的安装，第二转轴31的两端分别从云台板51的两个相对表面伸出，其中一端通过导电滑环12连接机器人本体。

进一步地，局放伸缩运动单元的直线运动方向、第一旋转运动单元的旋转中心、第二旋转运动单元的旋转中心可以两两垂直。以图5和图6所示的方位为例，第二旋转运动单元的旋转中心竖直设置，可以实现机器人业务单元的水平旋转，第一旋转运动单元的旋转中心轴水平设置，可以实现相机2的俯仰旋转，局放伸缩运动单元的直线运动方向可以为前后伸缩。

在上述任一实施例的基础上，该机器人业务单元还可以包括用于连接于主控单元的交换机板，该交换机板上设有以太网接口。其中，以太网接口的数量可以根据需要进行设置，例如，可以设置三个。以太网接口可以用于接入该机器人业务单元中的相机2、红外热像仪1等以太网设备，可支持以太网设备拓展。

在上述任一实施例的基础上，该机器人业务单元还可以包括用于信号连接于主控单元的云台转接板，云台转接板上设有485通讯接口、用于为传感单元供电的供电接口和DO接口，可支持设备拓展。优选地，为方便连接，云台转接板可以设置两个，请参考图5，具体为第一云台转接板11和第二云台转接板7。第一云台转接板11可以设置在第一连接件53上，为传感单元提供DC12V供电以及提供485通讯接口，传感单元可以通过第一云台转接板11来实现与机器人的主控单元的信号连接。第二云台转接板7可以设置在云台板51上的支架上，局放驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置可以分别信号连接于第二云台转接板7，第二云台转接板7还可以接入局放仪6、气体传感器电机等485设备，可支持设备拓展，第二云台转接板7的DO接口可以用于控制补光灯3等设备的开关。

在上述任一实施例的基础上，请参考图5，传感单元还可以包括用于信号连接于主控单元的气体检测传感器9、用于信号连接于主控单元的拾音器、用于信号连接于主控单元的喇叭和用于信号连接于主控单元的红外热像仪1，通过传感单元中各部件的设置可以进一步保证机器人业务单元功能的多样性。

其中，气体检测传感器9可以设置一种或多种，且气体检测传感器9的种类与数量可以根据实际需要进行选择，例如，气体检测传感器9可以为臭氧检测传感器、烟雾检测传感器、PM2.5传感器等。在应用该机器人业务单元的机器人的使用过程中，气体检测传感器9可以对环境中对应的气体进行检测并将检测结果传输至机器人中的主控单元，以便主控单元相应控制机器人本体的动作，保证对使用环境中气体的可靠检测。

拾音器与喇叭可以配合实现声音检测与语音对讲的功能，从而可以方便现场与后台的工作人员的沟通。具体地，拾音器与喇叭可以设置在第一连接件53上。

红外热像仪1可以实现红外测温功能，应用该机器人业务单元的机器人可通过该红外热像仪1获取红外测温信息。具体可以将红外热像仪1设置在第二连接件52上。

在上述任一实施例的基础上，请参考图5，该机器人业务单元的电源模块具体可以按照供电情况分为两个，一个是为电机提供DC24V供电的DC24V供电模块4，另一个是为云台转接板提供DC12V供电的DC12V供电模块5。

在上述任一实施例的基础上，该机器人业务单元还可以包括用于信号连接于主控单元的防护光电传感器，防护光电传感器能够在机器人业务单元与周围物体的距离达到预设距离时向主控单元发送防护信号，以避免机器人本体与周围物体受到撞击。其中，防护光电传感器的数量、设置位置、各防护光电传感器对应的预设距离可以根据实际需要进行设置。

优选地，防护光电传感器可以设置为三个，具体包括设置在第一连接件53上的第一防护光电传感器10、设置在第二连接件52上的第二防护光电传感器13和设置在云台板51上的安装架上的第三防护光电传感器8。以第一防护光电传感器10为例，该机器人业务单元应用于机器人中时，机器人本体靠近周围物体时若与周围物体之间的距离达到第一防护光电传感器10的预设距离时，第一防护光电传感器10即向机器人的主控单元发送防护信号，以避免机器人本体与周围物体发生撞击，从而可靠保证机器人的安全运行。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的机器人业务单元进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人业务单元，其特征在于，包括：

云台板(51)；

传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪(6)；

用于带动所述局放仪(6)相对于所述云台板(51)直线运动的局放伸缩运动单元，所述局放伸缩运动单元设于所述云台板(51)与所述局放仪(6)之间。

2.根据权利要求1所述的机器人业务单元，其特征在于，所述传感单元与所述局放伸缩运动单元均设于第一连接件(53)上，所述第一连接件(53)固定连接于所述云台板(51)，所述局放伸缩运动单元包括局放驱动装置、连接于所述局放驱动装置的伸缩杆组件、设于所述第一连接件(53)上的局放原位光电传感器(47)和用于与所述局放原位光电传感器(47)相配合限定所述局放伸缩运动单元的机械原点的局放光电挡片(46)，所述局放光电挡片(46)固定设于所述伸缩杆组件上，所述局放仪连接于所述伸缩杆组件。

3.根据权利要求2所述的机器人业务单元，其特征在于，所述局放驱动装置为局放电机(44)，所述伸缩杆组件包括通过局放传动机构连接于所述局放电机(44)的丝杆(41)、配合连接于所述丝杆(41)并进行直线运动的丝杆螺母、固定设于所述第一连接件上的第一节滑轨(42)、滑动套设于所述第一节滑轨(42)上的第一滑块、第二节滑轨(43)和滑动套设于所述第二节滑轨(43)上的第二滑块，所述第一滑块固定连接于所述丝杆螺母，所述丝杆(41)、所述第一节滑轨(42)与所述第二节滑轨(43)平行设置，所述第二节滑轨(43)固定连接于所述第一滑块，所述第二节滑轨(43)的第一端设有第一卷筒(48)且第二端设有第二卷筒(49)，所述第一卷筒(48)上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨(42)的第二端且另一端连接在所述第二滑块上，所述第二卷筒(49)上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨(42)的第一端且另一端连接在所述第二滑块上，所述伸缩杆固定连接于所述第二滑块，所述局放仪固定连接于所述伸缩杆(410)，所述局放光电挡片(46)固定设于所述第一滑块上。

4.根据权利要求1所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括相机(2)，所述相机(2)设于第二连接件(52)上，所述第二连接件(52)连接有用于带动所述第二连接件(52)相对于所述云台板(51)进行俯仰运动的第一旋转运动单元，所述第一旋转运动单元连接于所述云台板(51)与所述第二连接件(52)之间。

5.根据权利要求4所述的机器人业务单元，其特征在于，所述第一旋转运动单元包括设于所述云台板(51)上的第一驱动装置、连接于所述第一驱动装置与所述第二连接件(52)之间的第一传动机构、设于所述云台板(51)上的第一原位光电传感器(25)和用于与所述第一原位光电传感器(25)相配合限定所述第一旋转运动单元的机械原点的第一光电挡片(24)，所述第一光电挡片(24)固定设于所述第二连接件(52)上。

6.根据权利要求5所述的机器人业务单元，其特征在于，所述云台板(51)连接有用于带动所述云台板(51)相对于机器人本体旋转的第二旋转运动单元，所述第二旋转运动单元包括连接于所述云台板(51)的第二转轴(31)、固定设于所述云台板(51)上的第二驱动装置、连接于所述第二驱动装置与所述第二转轴(31)之间的第二传动机构、固定设于所述云台板(51)上的第二原位光电传感器(35)和用于与所述第二原位光电传感器(35)相配合限定所述第二旋转运动单元的机械原点的第二光电挡片(33)，所述第二光电挡片(33)固定设于所述第二转轴(31)上，所述第二转轴(31)垂直于所述第一旋转运动单元的旋转中心。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于连接于主控单元的交换机板，所述交换机板上设有以太网接口。

8.根据权利要求7所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于信号连接于主控单元的云台转接板，所述云台转接板上设有485通讯接口、用于为所述传感单元供电的供电接口和DO接口。

9.根据权利要求7所述的机器人业务单元，其特征在于，所述传感单元还包括用于信号连接于主控单元的气体检测传感器(9)、用于信号连接于主控单元的拾音器、用于信号连接于主控单元的喇叭和用于信号连接于主控单元的红外热像仪(1)。

10.根据权利要求7所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于信号连接于主控单元的防护光电传感器，所述防护光电传感器能够在所述机器人业务单元与周围物体的距离达到预设距离时向主控单元发送防护信号。