CN106003092B - 一种送水机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种送水机器人，包括搬运机构、基座、腿部、履带轮，其特征在于所述的腿部安装在履带轮上；所述的基座安装在腿部上；所述的搬运机构安装在基座的直线滑块上。本发明可以减小送水过程对人力的依赖，保护顾客隐私，提高送水效率，减小人力成本，实现自动化。
Description
技术领域
本发明涉及一种服务机械设备，具体涉及一种送水机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
目前宿舍送水都是由人亲自爬楼送，对体力要求很高，容易侵犯他人隐私，并且容易被犯罪分子利用。因此急需一种能够自动送水的机械设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种送水机器人，能够自动搬运水桶上下楼梯，提高效率，节约人力成本，安全可靠。
本发明采取的技术方案为：一种送水机器人，包括搬运机构、基座、2条腿部、2副履带轮，其特征在于：所述的2条腿部铰接在2副履带轮上；所述的基座铰接在2条腿部上；所述的搬运机构安装在基座的直线滑块上；所述的履带轮包括固定框、3个滚轮、履带、定转子电动机、主动轮，所述的3个滚轮转动安装在固定框上；所述的定转子电动机转子固定安装在固定框的安装孔上；所述的主动轮固定安装在定转子电动机外壳上；所述的履带安装在3个滚轮和主动轮上；
所述的腿部，包括踝关节、小腿、膝关节、大腿、大腿关节，所述的大腿上端部通过大腿关节铰接在底座下方的支架上，所述的大腿关节由舵机直接驱动，所述的小腿上端部通过膝关节铰接在大腿下端部上，所述的膝关节由舵机直接驱动，所述的小腿下端部通过踝关节铰接在固定框上，所述的踝关节由舵机直接驱动；
所述的基座包括底座、2条直线导轨、4个直线滑块、2个导轨座、伺服电机、电机固定座、联轴器、2个丝杠固定座、电控模块、螺母、丝杠、电源模块，所述的2条直线导轨固定安装在底座上端面的2个导轨座上；所述的4个直线滑块滑动连接在2条直线导轨上；所述的伺服电机固定安装在底座上的电机固定座上；所述的2个丝杠固定座固定安装在底座上；所述的丝杠转动安装在2个丝杠固定座之间；所述的联轴器一端固定安装在丝杠上，另一端固定安装在伺服电机轴上；所述的螺母与丝杠配合；所述的电控模块固定安装在底座下端面；所述的电源模块（312）固定安装在底座（301）下端面；
所述的搬运机构包括4个卡爪、4个小臂、4个第一电缸、4个第二电缸、移动平台，所述的移动平台固定安装在4个直线滑块和螺母上；所述的4个小臂铰接在移动平台上端面支架上；所述的4个卡爪铰接在4个小臂上；所述的4个第一电缸铰接在移动平台和4个小臂的支架上；所述的4个第二电缸铰接在4个小臂和4个卡爪的支架上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以减小送水过程对人力的依赖，保护顾客隐私，提高送水效率，减小人力成本，实现自动化。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
图3为本发明基座结构示意图。
图4为本发明履带轮结构示意图
附图标号：1-水桶；2-搬运机构；3-基座；4-腿部；5-履带轮；201-卡爪；202-小臂；203-第一电缸；204-第二电缸；205-移动平台；301-底座；302-直线导轨；303-直线滑块；304-导轨座；305-伺服电机；306-电机固定座；307-联轴器；308-丝杠固定座；309-电控模块；310-螺母；311-丝杠；312-电源模块；401-踝关节；402-小腿；403-膝关节；404-大腿；405-大腿关节；501-固定框；502-滚轮；503-履带；504-定转子电动机；505-主动轮。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示，一种送水机器人，包括搬运机构2、基座3、2条腿部4、2副履带轮5，其特征在于：所述的2条腿部4铰接在2副履带轮5上；所述的基座3铰接在2条腿部4上；所述的搬运机构2安装在基座3的直线滑块303上；所述的履带轮5包括固定框501、3个滚轮502、履带503、定转子电动机504、主动轮505，所述的3个滚轮502转动安装在固定框501上；所述的定转子电动机504转子固定安装在固定框501的安装孔上；所述的主动轮505固定安装在定转子电动机504外壳上；所述的履带503安装在3个滚轮502和主动轮505上；
所述的腿部4，包括踝关节401、小腿402、膝关节403、大腿404、大腿关节405，所述的大腿404上端部通过大腿关节405铰接在底座301下方的支架上，所述的大腿关节405由舵机直接驱动，所述的小腿402上端部通过膝关节403铰接在大腿404下端部上，所述的膝关节403由舵机直接驱动，所述的小腿402下端部通过踝关节401铰接在固定框501上，所述的踝关节401由舵机直接驱动；
所述的基座3包括底座301、2条直线导轨302、4个直线滑块303、2个导轨座304、伺服电机305、电机固定座306、联轴器307、2个丝杠固定座308、电控模块309、螺母310、丝杠311、电源模块312，所述的2条直线导轨302固定安装在底座301上端面的2个导轨座304上；所述的4个直线滑块303滑动连接在2条直线导轨302上；所述的伺服电机305固定安装在底座301上的电机固定座306上；所述的2个丝杠固定座308固定安装在底座301上；所述的丝杠311转动安装在2个丝杠固定座308之间；所述的联轴器307一端固定安装在丝杠311上，另一端固定安装在伺服电机305轴上；所述的螺母310与丝杠311配合；所述的电控模块309固定安装在底座301下端面；所述的电源模块312固定安装在底座301下端面；
所述的搬运机构2包括4个卡爪201、4个小臂202、4个第一电缸203、4个第二电缸204、移动平台205，所述的移动平台205固定安装在4个直线滑块303和螺母310上；所述的4个小臂202铰接在移动平台205上端面支架上；所述的4个卡爪201铰接在4个小臂202上；所述的4个第一电缸203铰接在移动平台205和4个小臂202的支架上；所述的4个第二电缸204铰接在4个小臂202和4个卡爪201的支架上。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先第一电缸203收缩，第二电缸204伸长，卡爪201打开，电控模块309定位水桶1，自动夹紧，通过履带轮5转动实现前后移动转弯，通过舵机联动实现腿部4运动，上下台阶，通过伺服电机305带动搬运机构2左右移动，调节重心保持平衡，由电控模块309实现导航，进行自动送水。
Claims (1)
1.一种送水机器人，包括搬运机构（2）、基座（3）、2条腿部（4）、2副履带轮（5），其特征在于：所述的2条腿部（4）铰接在2副履带轮（5）上；所述的基座（3）铰接在2条腿部（4）上；所述的搬运机构（2）安装在基座（3）的直线滑块（303）上；所述的履带轮（5）包括固定框（501）、3个滚轮（502）、履带（503）、定转子电动机（504）、主动轮（505），所述的3个滚轮（502）转动安装在固定框（501）上；所述的定转子电动机（504）转子固定安装在固定框（501）的安装孔上；所述的主动轮（505）固定安装在定转子电动机（504）外壳上；所述的履带（503）安装在3个滚轮（502）和主动轮（505）上；
所述的腿部（4），包括踝关节（401）、小腿（402）、膝关节（403）、大腿（404）、大腿关节（405），所述的大腿（404）上端部通过大腿关节（405）铰接在底座（301）下方的支架上，所述的大腿关节（405）由舵机直接驱动，所述的小腿（402）上端部通过膝关节（403）铰接在大腿（404）下端部上，所述的膝关节（403）由舵机直接驱动，所述的小腿（402）下端部通过踝关节（401）铰接在固定框（501）上，所述的踝关节（401）由舵机直接驱动；
所述的基座（3）包括底座（301）、2条直线导轨（302）、4个直线滑块（303）、2个导轨座（304）、伺服电机（305）、电机固定座（306）、联轴器（307）、2个丝杠固定座（308）、电控模块（309）、螺母（310）、丝杠（311）、电源模块（312），所述的2条直线导轨（302）固定安装在底座（301）上端面的2个导轨座（304）上；所述的4个直线滑块（303）滑动连接在2条直线导轨（302）上；所述的伺服电机（305）固定安装在底座（301）上的电机固定座（306）上；所述的2个丝杠固定座（308）固定安装在底座（301）上；所述的丝杠（311）转动安装在2个丝杠固定座（308）之间；所述的联轴器（307）一端固定安装在丝杠（311）上，另一端固定安装在伺服电机（305）轴上；所述的螺母（310）与丝杠（311）配合；所述的电控模块（309）固定安装在底座（301）下端面；所述的电源模块（312）固定安装在底座（301）下端面；
所述的搬运机构（2）包括4个卡爪（201）、4个小臂（202）、4个第一电缸（203）、4个第二电缸（204）、移动平台（205），所述的移动平台（205）固定安装在4个直线滑块（303）和螺母（310）上；所述的4个小臂（202）铰接在移动平台（205）上端面支架上；所述的4个卡爪（201）铰接在4个小臂（202）上；所述的4个第一电缸（203）铰接在移动平台（205）和4个小臂（202）的支架上；所述的4个第二电缸（204）铰接在4个小臂（202）和4个卡爪（201）的支架上。
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