CN105989746A - 用于自动驾驶的辅助通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶汽车领域，特别涉及一种用于自动驾驶的辅助通信方法，所述方法应用于如下场景中：当本车遇到障碍物而改变行驶方向时，为避免在改变后的行驶方向上与朝向本车行驶的车辆发生碰撞，该方法包括：若所述朝向本车行驶的车辆具备车路通信功能，则通过车路通信得出所述本车还是所述朝向本车行驶的车辆有优先通过权；或者若所述朝向本车行驶的车辆不具备车路通信功能，则所述本车自动发出提醒信号以提示所述朝向本车行驶的车辆优先行驶；或者通过所述本车前部安装的摄像头或照相机来识别所述朝向本车行驶的车辆中驾驶员的手势，并以此来判断本车当前能否启动行驶。

Description

用于自动驾驶的辅助通信方法

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶领域，特别涉及一种用于自动驾驶的辅助通信方法。

背景技术

在某些情况下自动驾驶汽车可能会遭遇撞车，如图1所示为本发明的本车遇到静态障碍物而改变行驶方向时，可能与朝向本车行驶的车辆发生碰撞的情景示意图。图1中自车或本车1(又称ego-vehicle)当前行驶方向的正前方或左前方有一些静态障碍物4(例如停放的车辆或交通护栏或道路维修标记等)，这时本车为了继续向前行驶就必须改变行驶方向，例如左转，如果本车左前方没有朝向本车行驶的车辆2，那么本车就可以通过改变行驶方向绕过前述障碍物4继续向前行驶；而如果本车左前方有朝向本车行驶的车辆2且处于等待状态且给予本车行驶优先权，一旦朝向本车行驶的车辆2启动，为绕开前述障碍物4而改变行驶方向的本车1就很可能在冲突区域3与朝向本车行驶的车辆2发生碰撞，从而威胁到车辆2上驾驶员的人身安全。

如公开号为CN102431556A的发明申请公开了一种基于车路协同的驾驶员一体化预警装置，它包括设置在车辆上的自车状态感知模块、车外环境感知模块、主控模块、车载无线通信模块和人机交互模块，所述自车状态感知模块、车外环境感知模块的输出信号输入主控模块，主控模块通过无线通信模块与周围车辆以及道路上的设备通信，主控模块通过人机交互模块发出预警。该发明装置可通过车车通信方式获取周围车辆驾驶意图，从而对潜在危险进行识别、预警；与此同时，可进行车车/车路通信，将本车信息发送给周边车辆以及路侧设施，通过车路协同达到安全辅助驾驶目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动驾驶的辅助通信方法，即使朝向本车行驶的车辆上没有安装车路通信设备或者不具备车路通信功能，本车也会主动提示朝向本车行驶的车辆优先行驶，从而避免或减少与朝向本车行驶的车辆的碰撞。

有鉴于此，本发明提供一种用于自动驾驶的辅助通信方法，所述方法应用于如下场景中：当本车遇到障碍物而改变行驶方向时，为避免在改变后的行驶方向上与朝向本车行驶的车辆发生碰撞，该方法包括：

若所述朝向本车行驶的车辆具备车路通信功能，则通过车路通信得出所述本车还是所述朝向本车行驶的车辆有优先通过权；或者

若所述朝向本车行驶的车辆不具备车路通信功能，则所述本车自动发出提醒信号以提示所述朝向本车行驶的车辆优先行驶；或者

通过所述本车前部安装的摄像头或照相机来识别所述朝向本车行驶的车辆中驾驶员的手势，并以此来判断本车当前能否启动行驶。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为本发明的本车遇到静态障碍物而改变行驶方向时，可能与朝向本车行驶的车辆发生碰撞的情景示意图。

附图标记

1-自车或本车

2-朝向本车行驶的车辆

3-冲突区域

4-静态障碍物

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。

如图1所示，如果朝向本车行驶的车辆2具备车路通信功能，则本车1和朝向本车行驶的车辆2可以通过车路通信或Car2Car或Car2X来得出哪辆车有优先通过权，这里有优先通过权的车辆例如可以是先到达冲突区域3的车辆，从而允许有优先通过权的车辆优先行驶，从而避免本车1和车辆2在冲突区域3发生碰撞。如果朝向本车行驶的车辆2上没有安装车路通信设备或者不具备车路通信功能，这时本车1会自动发出高亮信号以提示朝向本车行驶的车辆2优先行驶，如果车辆2在指定的时间段内(例如30s或1min)没有行驶，那么本车1就会自动启动行驶同时向车辆2发出提醒信号，从而避免本车1和车辆2在冲突区域3发生碰撞。

此外，还可以在本车1的前部安装摄像机或照相机以用来识别朝向本车行驶的车辆2中驾驶员的手势，从而来判断本车1当前能否启动行驶。例如当本车1的摄像机识别出车辆2的驾驶员发出允许本车1优先行驶的手势，则向本车1的自动驾驶系统发出信号，由本车1的自动驾驶系统控制本车1启动行驶。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种用于自动驾驶的辅助通信方法，所述方法应用于如下场景中：当本车遇到障碍物而改变行驶方向时，为避免在改变后的行驶方向上与朝向本车行驶的车辆发生碰撞，该方法包括：

若所述朝向本车行驶的车辆具备车路通信功能，则通过车路通信得出所述本车还是所述朝向本车行驶的车辆有优先通过权；或者

若所述朝向本车行驶的车辆不具备车路通信功能，则所述本车自动发出提醒信号以提示所述朝向本车行驶的车辆优先行驶；或者

通过所述本车前部安装的摄像头或照相机来识别所述朝向本车行驶的车辆中驾驶员的手势，并以此来判断本车当前能否启动行驶。