CN105973167B - 煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，包括：根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量；计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量；根据所述第一位移向量与所述第二位移向量之差，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量；根据所述第三位移向量，计算得到所述活塞的水平方向偏移量、垂直方向偏移量以及扭转角。本发明提供了一种精准在线测量煤气柜活塞偏移、扭转的方法和装置，维护人员可以远程实时掌控煤气柜活塞的运行状况。减少了人工进柜测量次数，提高了煤气柜的维护效率，提升了维护作业的安全性。

Description

煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法和装置

技术领域

本发明涉及煤气柜运行状态检测技术领域，特别是指一种煤气柜活塞的偏移、扭转在线测量方法和装置。

背景技术

煤气柜是一种可以回收并作为二次能源利用而存储煤气的装置。煤气柜主要由包括侧板、底板、顶板等部件构成的外部固定不动的壳体，包括活塞、T挡板构成的内部可活动构件，以及连接侧板与T挡板、T挡板与活塞挡板之间的橡皮膜组成。当煤气柜进行储气时活塞上升，排气时活塞下降。当活塞在较低位置时，活塞支架与T挡板脱开，活塞支架随活塞一起上下运动，活塞下降时T挡板与活塞挡板之间的橡皮膜将折叠，活塞上升时T挡板与活塞挡板之间的橡皮膜将伸展。当活塞上升到一定高度时，T挡板与活塞挡板间橡皮膜将完全展开，活塞支架与T挡板接触。在此高度以上，T挡板和活塞支架将随活塞一起上下运动，活塞上升时，侧板与T挡板之间的橡皮膜将伸展；活塞下降时，侧板与T挡板之间的橡皮膜将折叠。

当活塞上下运动时，活塞与煤气柜柜体之间没有任何刚性连接，主要依靠柜内煤气压力将其支撑。由于在活塞上下运动时可能会发生整个活塞面受力不均的现象，活塞并不会始终保持水平状态，可能会产生倾斜、偏移、扭转等状况。但活塞的倾斜、偏移、扭转等状况达到一定程度时，可能会引起煤气柜内煤气过压。严重时还可能引起橡皮膜的撕裂，进而导致煤气泄漏，造成重大的经济损失和安全隐患。因此，活塞的偏移、扭转在线测量技术是保证煤气柜安全运行的关键技术。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种煤气柜活塞的偏移、扭转在线测量方法和装置，可以准确的测量煤气柜活塞的偏移、扭转值，且简单易实现、成本低廉、适合大面积工业推广。

为了实现上述目的，现提出如下解决方案：

一方面，提供一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，包括：

根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V；

计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”；

根据所述第一位移向量V与所述第二位移向量V”之差，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量V'；

根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α。

优选地，所述相机的个数为2，所述根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V中，

所述第一位移向量V由公式V＝[Xp、Yp]^T求得，

其中，p点为一台所述相机的安装位置；Xp为所述相机镜头方向位移，Xp由公式求得；Yp为所述相机镜头切线方向位移，Yp由公式求得；

其中，A、B、C为所述第一标记物在水平剖面的投影；a、b、c分别为A、B、C的像；a＇、b＇、c＇分别为移动后的A、B、C的像；AB为所述第一标记物的标记条纹宽度；根据棋盘标定方法求得F＝f/δ，f为所述相机的焦距，δ为所述相机成像面的分辨率。

优选地，所述计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”中，

所述第二位移向量V”由公式求得，

其中，γ为所述活塞倾斜后x轴与水平面夹角；β为所述活塞倾斜后y轴与水平面的夹角；B(H,θ)所述活塞倾斜到相机位移的转换矩阵,是一个2×2的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角；H为所述相机的安装位置到所述活塞平面的高度。

优选地，所述根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α中，

所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α的最优解由公式求得，

其中，A(θ,R)为所述活塞偏移、扭转到相机位移的转换矩阵,是一个2×3的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角,R为所述相机的安装位置到所述活塞中心的距离。

优选地，在所述根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V之前，还包括：

根据拍摄的图像判断所述活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。

另外，本发明实施例还提供了一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，包括：

多台相机、多个标记物、信号传输链路以及计算模块；

所述多个标记物，设置在每台相机的正前方；

所述多台相机设置在所述活塞支架顶部，用以捕捉对应标记物的图像变化，并将结果通过所述传输链路传送至所述计算模块；

所述计算模块接收上述信息，根据所述对应标记物的图像变化得到的第一位移向量V以及所述活塞倾斜引起的第二位移向量V”，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量V'；

其中，所述第三位移向量V'包括：所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α。

优选地，所述相机的个数为2，所述计算模块中，

所述第一位移向量V由公式V＝[Xp、Yp]^T求得，

其中，p点为一台所述相机的安装位置；Xp为所述相机镜头方向位移，Xp由公式求得；Yp为所述相机镜头切线方向位移，Yp由公式求得；

其中，A、B、C为所述第一标记物在水平剖面的投影；a、b、c分别为A、B、C的像；a＇、b＇、c＇分别为移动后的A、B、C的像；AB为所述第一标记物的标记条纹宽度；根据棋盘标定方法求得F＝f/δ，f为所述相机的焦距，δ为所述相机成像面的分辨率；

所述第二位移向量V”由公式求得，

其中，γ为所述活塞倾斜后x轴与水平面夹角；β为所述活塞倾斜后y轴与水平面的夹角；B(H,θ)所述活塞倾斜到相机位移的转换矩阵,是一个2×2的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角；H为所述相机的安装位置到所述活塞平面的高度。

优选地，还包括：判断模块，用于在计算所述第一位移向量V之前根据拍摄的图像判断所述活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。

优选地，所述相机采用1080P摄像机；所述多个标记物的个数为3，分别设置在所述煤气柜侧板上、T挡板平台上以及所述T挡板下方支架上。

优选地，所述传输链路包括：

以太网交换机、网线电缆、光纤；

所述相机与所述以太网交换机通过所述网线电缆相连；所述计算模块与所述以太网交换机通过所述网线电缆相连；所述以太网交换机之间通过所述光纤相连。

本发明的实施例具有以下有益效果：

上述方案中，本发明提供了一种精准在线测量煤气柜活塞的偏移、扭转的方法和装置，维护人员可以远程实时掌控煤气柜活塞的运行状况。减少了人工进柜测量次数，提高了煤气柜的维护效率，提升了维护作业的安全性。可以准确的测量煤气柜活塞的偏移、扭转值，且简单易实现、成本低廉、适合大面积工业推广。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种标记物和相机安装位置关系的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种活塞偏移、扭转与相机位置变化关系的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种标记物的样式示意图；

图5为本发明实施例提供的相机位置变化计算方法的原理示意图；

图6为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置的系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的实施例要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明的实施例针对现有技术中煤气柜活塞运行状态检测不准确或需要人工测量等的问题，提供一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法和装置。在煤气柜运行过程中当活塞在初始位置时，记录下活塞上的相机所拍摄到的标记物图像，如果活塞不发生扭转和偏移，则该相机在水平面上的位置不会改变，由于标记物在垂直方向上看是相同的，所以该相机拍摄的图像与初始位置的图像没有区别，如果活塞发生了偏移、扭转或者倾斜，那么该相机在垂直方向的位置也会变化，拍摄的图像与初始位置图像就会不同。通过对比该相机拍摄的图像与初始位置图像的变化就能计算出该相机相对于初始位置的位移，从中减去活塞倾斜引起的该相机的位移就得到仅因活塞偏移和扭转引起的该相机的位移。

因此综合活塞支架顶部多台(本发明实施例中以两台相机为例，设置在每台相机正对面的标记物为三个即G1、G2、G3作为示例)相机的位移就能求解出活塞相对于T挡板的偏移和扭转值。当活塞处于不同位置时，其与T挡板和柜壳的相对运动关系不同，所以活塞处不同位置时需要使用该位置对应的G1、G2、G3三个标记物中的一个或两个来计算。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法的步骤流程图。本发明实施例提供的煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法包括以下步骤：

S101：根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V；

S102：计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”；

S103：根据所述第一位移向量V与所述第二位移向量V”之差，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量V'；

S104：根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α。

优选地，所述设置在活塞顶部的相机个数为2，并且，相机采用1080P高清防爆网络摄像机。优选地，在煤气柜侧板上设置标记物G1，在T挡板平台上设置标记物G2，在T挡板下方支架上设置标记物G3，在活塞支架顶部设置两台相机。标记物可以是垂直的黑白条纹如图4所示，为本发明实施例提供的一种标记物的样式示意图，当然也可以采取其他种文案式样，本发明实施例不做限制，但G1、G2、G3各不相同以方便辨认出活塞所处的位置。标志物从活塞运行最低位置到最高位置通长设置，保证活塞升降到任何位置相机都能拍摄到标记物。

优选地，步骤S101即所述根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V中，

所述第一位移向量V由公式V＝[Xp、Yp]^T求得，

其中，p点为一台所述相机的安装位置；Xp为所述相机镜头方向位移，Xp由公式求得；Yp为所述相机镜头切线方向位移，Yp由公式求得；

其中，A、B、C为所述第一标记物在水平剖面的投影；a、b、c分别为A、B、C的像；a＇、b＇、c＇分别为移动后的A、B、C的像；AB为所述第一标记物的标记条纹宽度；根据棋盘标定方法求得F＝f/δ，f为所述相机的焦距，δ为所述相机成像面的分辨率。

优选地，步骤S102即所述计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”中，

所述第二位移向量V”由公式求得，

其中，γ为所述活塞倾斜后x轴与水平面夹角；β为所述活塞倾斜后y轴与水平面的夹角；B(H,θ)所述活塞倾斜到相机位移的转换矩阵,是一个2×2的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角；H为所述相机的安装位置到所述活塞平面的高度。

优选地，步骤S104即所述根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α中，

所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α的最优解由公式求得，

其中，A(θ,R)为所述活塞偏移、扭转到相机位移的转换矩阵,是一个2×3的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角,R为所述相机的安装位置到所述活塞中心的距离。

优选地，在步骤S101即所述根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V之前，还包括步骤：根据拍摄的图像判断所述活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。

具体地，本发明实施例以测量煤气柜活塞的偏移、扭转为例进行阐述说明。在进行具体测量时以活塞中心为原点建立坐标系oxyz，x方向可根据活塞结构及操作人员习惯定义，如指向某个柱列线，y方向与x方向垂直，z方向是活塞上下升降运动的方向。如图3所示，为本发明实施例提供的一种标记物和相机安装位置关系的示意图。具体地，在活塞支架顶部设置两台相机，每台相机的正对面都设置有标记物，记录下活塞在此初始位置时相机拍摄标记物的黑白条纹分界线在图像中的坐标值。如果活塞在上下运动过程，始终沿着z轴运动，且不发生扭转，那么相机的x,y坐标值将不会改变，所拍摄的标记物图像也不会变化，如果活塞上下运动过程中发生了偏移和扭转，则可以将活塞的运动等效为在x方向偏移xQ,y方向偏移yQ,绕平移后的Z轴扭转α后再沿Z轴上下运动，这样相机的x，y坐标值就会改变，那么拍摄的标记物的黑白条纹分界线在图像中的坐标就会变化。根据坐标的变化可以计算出任意一台相机在其镜头方向和镜头切线方向偏移量，也可以通俗的理解为相机前后方向和左右横移方向的偏移量Yp和Xp。

具体地，相机的成像原理通过使用简化透视模型来表示，如图4所示，为本发明实施例提供的一种活塞偏移、扭转与相机位置变化关系的示意图。如图4中I为视点(可以理解为透镜中心)，H为相机成像平面，Io垂直于平面H，Io为相机镜头光轴方向，其垂直方向为镜头切线方向，Io的长度为焦距，A、B、C为标记物黑白分界在水平剖面的投影，其与视点I连线交成像平面H于a、b、c，因此a、b、c即为A、B、C的像。因为标记物是固定不动的，即A、B、C是静止的，且AC、BC、AB的距离已知。相机可以前后左右平移，如附图4所示相机从点I(初始位置点)移动至点I＇，在其光轴方向上移动了Yp，在光轴垂直方向上移动了Xp，因此相机的第一位移向量为Vh＝[Xp、Yp]^T。

由于相机安装平行于标记物平面，所以像平面平行于AB，那么根据三角形相似关系可得：

其中，AB为第一标记物G2标记条纹宽度(mm)；ab和a'b'分别为相机移动前和移动后AB在像平面的像ab和a’b’的宽度(mm)；Io＝I'o'＝f为相机焦距(mm)；IO和I'O'分别为移动前和移动后相机中心到第一标记物G2的距离(mm)。因此可以根据图像上的ab的像素距离和相机成像面的分辨率δ(mm/像素)计算出ab和a'b'的实际距离，如果ab和a'b'的长度用像素作为单位表示则有：

进一步地，应用相机棋盘标定方法能计算出F＝f/δ的值，通过公式(2)可以直接求解出IO和IO'，进而计算求得相机镜头切线方向位移：

同样的，根据三角形相似关系可得：

进而计算求得相机镜头方向位移：

优选地，如图5所示，为本发明实施例提供的相机位置变化计算方法的原理示意图。如果活塞在x方向偏移xQ，y方向偏移yQ，绕平移后的Z轴扭转α后，相机从点P移动到了点P＇，经过推导求得因为活塞偏移扭转引起的第三位移向量V＇＝[Xp＇、Yp＇]^T为：

其中，A(θ,R)被称作该相机活塞偏移扭转到相机位移的转换矩阵,它是一个2×3的矩阵，θ为相机镜头方向与x轴夹角，R表示相机安装位置到活塞中心的距离，V'中两个分量的方向定义的与V相同。由于相机安装在活塞支架顶部，活塞倾斜也会引起相机的横移，所以有必要考虑活塞倾斜引起的相机位移。如果活塞倾斜后x轴与水平面夹角为γ，y轴与水平面的夹角为β，经过推导可以得到活塞倾斜引起的第二位移向量V”为：

其中B(H,θ)被称作该相机活塞倾斜到相机位移的转换矩阵,它是一个2×2的矩阵，θ为相机镜头方向与x轴夹角，H表示相机安装位置到活塞平面的高度。

具体地，相机的实际位移即第一位移向量V为因为活塞的偏移、扭转产生的第三位移向量V'与因为活塞的倾斜产生的第二位移向量V”叠加产生即

V＝V'+V” (8)

计算出V'＝V-V”，接下来将公式(6)扩展成两台相机的矩阵形式为：

其中，定义活塞偏移、扭转到两台相机位移的转移矩阵A为4×3矩阵，则可以计算出所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α的最优解为：

优选地，在步骤S101之前还包括，根据拍摄的图像判断活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。由于当活塞处于不同位置时，其与T挡板和柜壳的相对运动关系不同，所以需要辨别拍摄的图像来判断活塞所处的位置，再决定使用G1、G2、G3三个标记物中的哪一个或两个来进行计算。

具体地，当气柜高位运行，活塞顶起T挡板时相机会到拍摄G1和G2，当气柜中位运行，活塞与T挡板比较靠近时可能相机拍摄到G1和G2或G2和G3，当气柜低位运行，活塞脱离T挡板时相机拍摄到G3。由于G1、G2、G3不相同，比如本实例中G1和G3采用黑白等宽条纹，G2采用黑白不等宽条纹，所以可以根据拍摄的图像内容可以判断活塞所处的位置。

如附图2所示，为图2为本发明实施例提供的一种标记物和相机安装位置关系的示意图。参照图2中布置的相机和标记物，当拍摄画面上部为等宽条纹、下部为不等宽条纹，则拍摄到的上部图像为G1，下部图像为G2。当拍摄画面上部为不等宽条纹、下部为等宽条纹，则拍摄到的上部图像为G2，下部图像为G3。当拍摄画面中只有不等宽条纹，则拍摄到的图像为G2。当拍摄画面中只有等宽条纹，则拍摄到的图像为G3。

当拍摄到G1和G2，且G1长度远大于G2时，活塞已经顶起T挡板高位运行，活塞与T挡板之间不会有相对运动，活塞与柜壳间有相对运动，所以使用设置在柜壳上的G1来计算活塞相对柜壳的偏移和扭转。

当G1的长度约等G2时，活塞可能顶起T挡板，也可能未顶起T挡板，活塞与T挡板之间可能有相对运动，T挡板与柜壳之间也可能有相对运动，所以使用设置在柜壳上的G1来计算T挡板相对柜壳的偏移和扭转，使用设置在T挡板上的G2来计算活塞相对于T挡板的偏移和扭转，根据活塞相对于T挡板的偏移和扭转和T挡板相对柜壳的偏移和扭转计算出活塞相对于柜壳的偏移和扭转。

当拍摄到G1和G2，但G1长度远小于G2或者只拍摄到G2时，活塞未顶起T挡板，活塞与T挡板之间有相对运动，T挡板与柜壳之间没有相对运动，所以使用设置在T挡板上的G2来计算活塞相对于T挡板的偏移和扭转，再根据之前计算的T挡板相对柜壳的偏移和扭转来计算出活塞相对于柜壳的偏移和扭转。

当拍摄到G2和G3或只拍摄到G3时，活塞未顶起T挡板，活塞与T挡板之间有相对运动，T挡板与柜壳之间没有相对运动，所以使用设置在T挡板支架上的G3来计算活塞相对于T挡板的偏移和扭转，再根据之前计算的T挡板相对柜壳的偏移和扭转来计算出活塞相对于柜壳的偏移和扭转。

优选地，如图6所示，为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置的结构示意图。本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，包括：多个标记物601、多台相机602、信号传输链路603以及计算模块604；所述标记物，设置在每台所述相机的正前方；所述多台相机602设置在所述活塞支架顶部，用以捕捉标记物的图像变化，并将结果通过所述传输链路603传送至所述计算模块604；所述计算模块604接收上述信息，根据所述标记物的图像变化得到的第一位移向量以及所述活塞倾斜引起的第二位移向量，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量；其中，所述第三位移向量包括：所述活塞的水平、垂直方向偏移量以及扭转角。

优选地，本发明实施例均以2台相机即与之对应的3个标记物为例进行阐述，其中，在煤气柜侧板上设置标记物G1，在T挡板平台上设置标记物G2，在T挡板下方支架上设置标记物G3。且本发明实施例以分析计算机作为计算模块604进行说明，但并不以此为限。所述传输链路603包括：以太网交换机、网线电缆、光纤；相机与以太网交换机通过网线电缆相连；分析计算机与以太网交换机通过网线电缆相连；以太网交换机之间通过光纤相连。

如图7所示，为本发明实施例提供的一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置的系统结构示意图。本发明实施例提供的系统由安装在煤气柜侧板和T挡板及其下方支架上的多组标记物，以及对应的活塞支架顶部的两台相机，T挡板顶部的两台相机，放置在远程操作室的分析计算机及信号传输链路中的光纤交换机、图像服务器等组成。具体地，传输链路包括以太网交换机、网线电缆、光纤等部件。相机与以太网交换机之间通过网线连接，分析计算机与交换机之间通过网线连接，两台交换机之间通过光纤连接，形成相机-交换机-交换机-分析计算机的信息传输通道。相机拍摄的标记物图像通过该信息通道传输至分析计算机。分析计算机上的专用软件程序按照本发明所述的方法对相机拍摄的图像进行处理，得到活塞的偏移和扭转值。

综上所述，本发明提供的精准在线测量煤气柜活塞偏移、扭转的方法和装置，维护人员可以远程实时掌控煤气柜活塞的运行状况。减少了人工进柜测量次数，提高了煤气柜的维护效率，提升了维护作业的安全性。可以准确的测量煤气柜活塞的偏移、扭转值，且简单易实现、成本低廉、适合大面积工业推广。

此说明书中所描述的许多功能部件都被称为模块，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。

本发明实施例中，模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同物理上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。

实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。

在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。

在本发明各方法实施例中，所述各步骤的序号并不能用于限定各步骤的先后顺序，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，其特征在于，包括：

根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V；

所述相机的个数为2，所述第一位移向量V由公式V＝[Xp、Yp]^T求得，

其中，p点为一台所述相机的安装位置；Xp为所述相机镜头方向位移，Xp由公式求得；Yp为所述相机镜头切线方向位移，Yp由公式求得；

其中，A、B、C为第一标记物在水平剖面的投影；a、b、c分别为A、B、C的像；a＇、b＇、c＇分别为移动后的A、B、C的像；AB为所述第一标记物的标记条纹宽度；根据棋盘标定方法求得F＝f/δ，f为所述相机的焦距，δ为所述相机成像面的分辨率；o为相机的焦点，o'为移动后相机的焦点；

计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”；

根据所述第一位移向量V与所述第二位移向量V”之差，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量V'；

根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α。

2.根据权利要求1所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，其特征在于，计算由所述活塞倾斜引起的每台相机的第二位移向量V”中，

所述第二位移向量V”由公式求得，

其中，γ为所述活塞倾斜后x轴与水平面夹角；β为所述活塞倾斜后y轴与水平面的夹角；B(H,θ)所述活塞倾斜到相机位移的转换矩阵，是一个2×2的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角；H为所述相机的安装位置到所述活塞平面的高度。

3.根据权利要求2所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，其特征在于，根据所述第三位移向量V'，计算得到所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α中，

所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α的最优解由公式求得，

其中，A(θ,R)为所述活塞偏移、扭转到相机位移的转换矩阵，是一个2×3的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角，R为所述相机的安装位置到所述活塞中心的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量方法，其特征在于，在所述根据活塞支架顶部设置的相机拍摄的每台相机正对面多个标记物的图像变化计算出每台相机的第一位移向量V之前，还包括：

根据拍摄的图像判断所述活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。

5.一种煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，其特征在于，包括：

多台相机、多个标记物、信号传输链路以及计算模块；

所述多个标记物，设置在每台相机的正前方；

所述多台相机设置在所述活塞支架顶部，用以捕捉对应标记物的图像变化，并将结果通过所述传输链路传送至所述计算模块；

所述计算模块接收上述信息，根据所述对应标记物的图像变化得到的第一位移向量V以及所述活塞倾斜引起的第二位移向量V”，计算得到由所述活塞偏移、扭转引起的每台相机的第三位移向量V'；

其中，所述第三位移向量V'包括：所述活塞的水平方向偏移量xQ、垂直方向偏移量yQ以及扭转角α；

所述相机的个数为2，所述计算模块中，

所述第一位移向量V由公式V＝[Xp、Yp]^T求得，

其中，p点为一台所述相机的安装位置；Xp为所述相机镜头方向位移，Xp由公式求得；Yp为所述相机镜头切线方向位移，Yp由公式求得；

其中，A、B、C为第一标记物在水平剖面的投影；a、b、c分别为A、B、C的像；a＇、b＇、c＇分别为移动后的A、B、C的像；AB为所述第一标记物的标记条纹宽度；根据棋盘标定方法求得F＝f/δ，f为所述相机的焦距，δ为所述相机成像面的分辨率；o为相机的焦点，o'为移动后相机的焦点；

所述第二位移向量V”由公式求得，

其中，γ为所述活塞倾斜后x轴与水平面夹角；β为所述活塞倾斜后y轴与水平面的夹角；B(H,θ)所述活塞倾斜到相机位移的转换矩阵，是一个2×2的矩阵；θ为所述相机镜头方向与x轴夹角；H为所述相机的安装位置到所述活塞平面的高度。

6.根据权利要求5所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，其特征在于，还包括：判断模块，用于在计算所述第一位移向量V之前根据拍摄的图像判断所述活塞所处位置，决定采用参与计算的标记物。

7.根据权利要求6所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，其特征在于，所述相机采用1080P摄像机；所述多个标记物的个数为3，分别设置在所述煤气柜侧板上、T挡板平台上以及所述T挡板下方支架上。

8.根据权利要求5-7任一项所述的煤气柜活塞的偏移、扭转测量装置，其特征在于，所述传输链路包括：

以太网交换机、网线电缆、光纤；

所述相机与所述以太网交换机通过所述网线电缆相连；所述计算模块与所述以太网交换机通过所述网线电缆相连；所述以太网交换机之间通过所述光纤相连。