CN110375648A - 棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法 - Google Patents

棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法 Download PDF

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宋俊文
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Abstract

本发明涉及棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，在刚体上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置；操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像；将采集到的N张图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。本发明通过单台相机方便快速的实现空间点的坐标测量，为3D建模、位姿测量提供很好的测量方法，属于视觉测量方法技术领域。

Description

棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法
技术领域
本发明涉及视觉测量方法，具体涉及棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法。
背景技术
现有的空间点坐标视觉测量技术分为单目视觉测量技术和多目视觉测量技术。
单目视觉测量技术使用一台摄像机作为视觉传感器，利用空间点之间的几何约束知识，建立空间点与对应成像点的矩阵变换关系，完成空间点坐标的测量，但缺乏空间点深度信息。该方法结构简单，测量灵活。
多目视觉测量技术使用两台或多台摄像机作为视觉传感器，可完成视场内任意空间点坐标的测量，测量精度高。但多台摄像机视场范围小，标定复杂，立体匹配困难。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种兼具单目和多目视觉测量技术优点的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法。该方法实现了刚体上目标点的三维坐标测量，为多体机械系统的3D建模、位置测量提供了便捷的方法。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，包括如下步骤：
S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；此处所说的合适位置指的是在可以拍摄到清晰且完整的棋盘格的位置。
S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；
S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；
S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。
作为一种优选，步骤S101中，待测点为棋盘格靶标的测头可接触到的点。
作为一种优选，步骤S102中，相机拍摄的棋盘格靶标图像包含完整的棋盘格，不必拍摄到测头。
作为一种优选，棋盘格坐标系B的原点建立在棋盘格上的左上角点，x轴和 y轴与棋盘格的边线重合，z轴垂直棋盘格平面组成右手坐标系；相机坐标系建立在相机光心处，以光轴为z轴，x轴和y轴分别与相机拍摄的图像边界平行。
作为一种优选，步骤S102中，获取的棋盘格靶标图像的个数N≥3；通过张正友标定法求得每幅棋盘格靶标图像中，棋盘格坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵R和t。
作为一种优选，棋盘格靶标建立的相机投影模型为：
QS＝HjQB
其中，Q为棋盘格上的角点，QS为棋盘格角点的成像点在像素坐标系S下的齐次坐标，QB为棋盘格角点在棋盘格坐标系B下的齐次坐标，Hj为第j幅图片棋盘格对应的单应性矩阵；
由于在QB中，z值等于0，所以单应性矩阵Hj可以表示成
Hj＝A[r1 r2 t]QB
其中，t为平移矢量，ri(i＝1,2,3)为旋转矩阵R的列向量；
求得R，t后，待测点在相机坐标系的三维坐标解算公式表示如下：
其中，Pj为被测点，Pj C表示刚体上第j个待测点在相机坐标系下的坐标，表示棋盘格测头的棋盘格坐标系下的坐标，Rj和tj为表示第j个待测点从棋盘格坐标系到相机坐标系的旋转矩阵及平移向量。
作为一种优选，对于测量3点以上的空间点，将棋盘格靶标的测头依次接触待测点，单目相机依次拍摄下这些待测点对应的棋盘格靶标图像，利用张正友标定法确定每个待测点对应的Rj和tj；若只测量1个空间点时，将棋盘格靶标的测头变换多个位置的接触这个待测点，相机拍得3张以上的图片，标定得出的Rj和tj用于解算同一个待测点的三维坐标，将多幅棋盘格靶标图像测得的同一待测点坐标求取平均值，获得三维坐标。通过平均值求得的三维坐标误差较小。
作为一种优选，棋盘格靶标包括棋盘格和杆状的测头；测头的端部为锥形的尖端。棋盘格靶标为自己制作，所以测头在棋盘格坐标系上的坐标已知；测头需要满足：能够测量出测头在棋盘格坐标系下的坐标；测量过程中，测头与棋盘格坐标系的相对位置不能发生改变，即要求测头不能变形。
本发明涉及的各坐标系之间的关系如下：
棋盘格坐标系B的原点建立在棋盘格上的左上角点，x轴和y轴与棋盘格的边线重合，z轴垂直棋盘格平面组成右手坐标系。
像素坐标系S的坐标原点在图像的左上角，像素坐标可在matlab中读取。
相机坐标系C建立在相机光心处，以光轴为z轴，x轴和y轴分别与图像边界平行。
matlab标定出每一幅图像的棋盘格坐标系与相机坐标系的R和t，利用标定结果，将测头的棋盘格坐标带入公式得到被测点的相机坐标。
综上，棋盘格坐标为事先测量所得，像素坐标导入matlab可得，相机坐标为本方法计算所得。R和t为matlab标定所得。
总的说来，本发明具有如下优点：
1.本发明只需操作员手动移动棋盘格靶标，使测头接触多个待测点，然后相机拍摄下棋盘格的图像，操作十分简单且快速。
2.本发明提出的棋盘格辅助的单目相机三维坐标测量方法，设计了棋盘格靶标辅助，该靶标制作简单，并且能达到较好的测量精度，价格低廉。现有的三维坐标测量系统如光笔测量仪等，普遍价格高昂。
3.空间中的目标点常因空间阻隔、遮挡等因素，摄像机无法测量到该目标点的三维坐标。本发明只要棋盘格靶标的测头能够与待测点接触，且相机能拍下有效的棋盘格的图片，就能获取待测点在相机坐标系下的坐标。
4.通过单台相机即可方便快速的实现了空间点的坐标测量，为3D建模、位姿测量提供了很好的测量方法。
附图说明
图1为本发明的原理图。
图2为实施例中空间点坐标测量现场布置图。
其中，1和2均为铁皮箱，每个铁皮箱上面各布置5个待测点。3为相机。 4为制作的棋盘格靶标。Pj(j＝1,2,…10)为待测点。OC为相机的光心，XCYCZC为相机坐标系；OB为棋盘格坐标原点，XBYBZB为棋盘格坐标系。
具体实施方式
下面将结合具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。
棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，包括如下步骤：
S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；
S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；
S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；
S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。
根据图1的模型，可以得到待测点在相机坐标系下的坐标。
对于棋盘格上的角点，它与相机的关系为：
QS＝HjQB
其中，Q为棋盘格上的角点，QS为棋盘格角点的成像点在像素坐标系S下的齐次坐标，QB为棋盘格角点在棋盘格坐标系B下的齐次坐标，Hj为第j幅图片棋盘格对应的单应性矩阵。
只要相机拍摄的有效棋盘格靶标图像个数N≥3，通过Matlab标定箱，即可求解出相机内参及每张棋盘格靶标图像的棋盘格坐标系转换至相机坐标系对应的R和t。
棋盘格尺寸为12×12，单个小方格尺寸为40mm×40mm，杆状测头的长度为195mm。由于制作的棋盘格平面与测头有高度差，经游标卡尺测量，得到测头中心在棋盘格坐标系下的齐次坐标为(0.2,0.635,0.0055,1)，单位为米。
已知R和t，由于测头在棋盘格坐标系下的坐标也已知，则被测点在相机坐标系下的坐标可由下式求得：
图2为棋盘格辅助空间点坐标测量的现场布置图，试验用的相机为美国 VisionResearch公司产的Phantom M310高速相机，试验器材包括带有杆状测头的棋盘格标定板。移动相机的位置，并对其进行调平，调整相机的焦距，使采集的图片比较清晰，该图片的分辨率1280×800像素。选取点Pj(j＝1,2,…10)为空间待测点，将制作的棋盘格靶标的测头依次接触各待测点，同时相机获取10张棋盘格的图片。
根据张正友的平面标定算法，将棋盘格图像导入Matlab的标定工具箱。可确定相机的内外参数，并求出表示每幅图像的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的转换关系的Rj和tj。表1为这10张图片分别对应的R和t。
表1
将求解得到的相机外参数以及测头的棋盘格坐标代入公式，可以求解出待测点的相机坐标，如表2所示：
表2
被测点 相机坐标系下的坐标(m)
P1 (-0.8130,0.05626,2.4856)
P2 (-0.7221，0.2007，2.1714)
P3 (-0.0960,0.1697,2.3334)
P4 (-0.1733,0.0260,2.6435)
P5 (-0.4457,0.1108,2.4101)
P6 (0.2017,-0.0706,2.6801)
P7 (0.2890,0.0502,2.4222)
P8 (0.8203,0.0236,2.5578)
P9 (0.7469,-0.0929,2.8099)
P10 (0.5090,-0.0268,2.6285)
综上所述，本发明利用单台相机方便快速的实现了空间点的坐标测量，这为3D建模、位姿测量提供了很好的测量方法。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：包括如下步骤：
S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；
S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；
S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；
S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。
2.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S101中，待测点为棋盘格靶标的测头可接触到的点。
3.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S102中，相机拍摄的棋盘格靶标图像包含完整的棋盘格。
4.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：棋盘格坐标系B的原点建立在棋盘格上的左上角点，x轴和y轴与棋盘格的边线重合，z轴垂直棋盘格平面组成右手坐标系；相机坐标系建立在相机光心处，以光轴为z轴，x轴和y轴分别与相机拍摄的图像边界平行。
5.按照权利要求4所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S102中，获取的棋盘格靶标图像的个数N≥3；通过张正友标定法求得每幅棋盘格靶标图像中，棋盘格坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵R和t。
6.按照权利要求5所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：
棋盘格靶标建立的相机投影模型为：
QS＝HjQB
其中，Q为棋盘格上的角点，QS为棋盘格角点的成像点在像素坐标系S下的齐次坐标，QB为棋盘格角点在棋盘格坐标系B下的齐次坐标，Hj为第j幅图片棋盘格对应的单应性矩阵；
由于在QB中，z值等于0，所以单应性矩阵Hj可以表示成
Hj＝A[r1 r2 t]QB
其中，t为平移矢量，ri(i＝1,2,3)为旋转矩阵R的列向量；
求得R，t后，待测点在相机坐标系的三维坐标解算公式表示如下：
其中，Pj为被测点，Pj C表示刚体上第j个待测点在相机坐标系下的坐标，Pj B表示棋盘格测头的棋盘格坐标系下的坐标，Rj和tj为表示第j个待测点从棋盘格坐标系到相机坐标系的旋转矩阵及平移向量。
7.按照权利要求5所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：对于测量3点以上的空间点，将棋盘格靶标的测头依次接触待测点，单目相机依次拍摄下这些待测点对应的棋盘格靶标图像，利用张正友标定法确定每个待测点对应的Rj和tj；若只测量1个空间点时，将棋盘格靶标的测头变换多个位置的接触这个待测点，相机拍得3张以上的图片，标定得出的Rj和tj用于解算同一个待测点的三维坐标，将多幅棋盘格靶标图像测得的同一待测点坐标求取平均值，获得三维坐标。
8.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：棋盘格靶标包括棋盘格和杆状的测头；测头的端部为锥形的尖端。
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