CN105966948A - 移载平台出货定位系统及控制方法 - Google Patents

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文雁
陈国赞
崔冠冠
陈锐
殷建国
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Abstract

移载平台出货定位系统及控制方法，包括编码器、光电开关、接近开关、可编程控制器、工业控制计算机、移载平台。可编程控制器通与地面上的工业控制计算机通讯。编码器、光电开关、接近开关通过电缆与可编程控制器相连。编码器安装在平移电机的减速机输出轴上面。所述光电开关通过立柱式支架安装在入货位置和出货位置之间的位置，并且检测光线垂直于移载平台的运行轨道，接近开关安装于轨道的两端，保证移载平台不会撞到机械死档。本发明基于编码器和光电开关的移载平台出货定位系统不仅能够准确定位货物的位置，而且系统稳定可靠、定位精度高、成本低。

Description

移载平台出货定位系统及控制方法
技术领域
本发明属于物流设备自动控制领域，具体涉及物流输送系统中圆柱形货物在直线往复运动的移载平台上出货时的位置控制系统及控制方法。
背景技术
目前，移载平台的定位一般采用位置检测开关定位或者是编码器定位。位置检测开关定位，通过地面安装减速位检测开关和停止位检测开关对移载平台进行定位，该方法能够满足定位要求，但精度不高；编码器定位，移载平台的平移电机上安装编码器，移动过程中进行编码器计数，通过计算即可得到移载平台的相对位置，定位精度高，但只能定位移载平台的位置，不能准确定位移载平台上面货物的位置。
发明内容
本发明旨在提供一种移载平台出货定位系统及控制方法，定位系统稳定性好、定位精度高，能够适用于直线轨道，适用于移载圆柱形货物的移载。
本发明的目的是这样实现的：
移载平台出货定位系统，包括编码器、光电开关、接近开关、可编程控制器、工业控制计算机、移载平台，可编程控制器通过电缆与地面上的工业控制计算机相连，编码器、光电开关、接近开关通过电缆与可编程控制器相连。所述编码器安装在平移电机的减速机输出轴上面。所述光电开关通过立柱式支架安装在入货位置和出货位置之间的位置，并且检测光线垂直于移载平台的运行轨道。所述接近开关安装于轨道的两端，以保证移载平台不会撞到机械死档。
移载平台出货定位控制方法，包括以下步骤：
（1）工业控制计算机将货物的尺寸、出货接口的信息传递给可编程控制器；
（2）可编程控制器记录移载平台移动时编码器的数值以及光电开关感应到平台上的货物时编码器的数值，计算出编码器数值对应的实际移动距离；
（3）可编程控制器通过已知的光电开关、出货接口设备中心线的位置信息和货物尺寸信息，准确地计算出货物的位置，并控制移载平台移动到相应的位置送出货物。
本发明的有益效果：通过输入光电开关的位置信息、出货接口设备中心线的位置信息和货物尺寸信息，可编程控制器控制移载平台移动到货物的中心线和出货接口设备中心线重合的位置，保证货物在出货接口设备的中心，避免发生货物掉落事故，并且在轨道的两端安装接近开关，保证移载平台不会撞到机械死档，避免对移载平台造成冲击。
附图说明
图为本发明结构主视图。
图2为本发明结构俯视图。
图3为本发明结构左视图。
图4是本发明工艺位置示意图。
图中：1-移载平台，2-编码器，3-平移电机，4-接近开关，5-光电开关，6-入货接口设备，7-出货接口设备。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1、图2、图3所示，移载平台出货定位系统包括1-移载平台、2-编码器、3-平移电机、4-接近开关、5-光电开关、6-入货接口设备、7-出货接口设备，还有可编程控制器、工业控制计算机。可编程控制器通与地面上的工业控制计算机通讯， 2-编码器、5-光电开关、4-接近开关通过电缆与可编程控制器相连。所述2-编码器安装在3-平移电机的减速机输出轴上面，所述5-光电开关通过立柱式支架安装在入货位置和出货位置之间的位置，并且检测光线垂直于1-移载平台的运行轨道，4-接近开关安装于轨道的两端，保证1-移载平台不会撞到机械死档。
如图4所示，移载平台出货定位的控制方法，包括以下步骤：
（1） 工业控制计算机将货物的尺寸R、出货接口等信息传递给可编程控制器；
（2）可编程控制器记录移载平台移动时编码器的数值以及光电开关感应到平台上的货物时编码器的数值，可编程控制器计算出编码器数值对应的实际移动距离X3；
（3）可编程控制器通过已知的光电开关（X2）、出货接口设备中心线（X1）的位置信息和货物尺寸信息，准确的计算出货物的位置，并控制移载平台移动到相应的位置送出货物。
具体计算公式如下：X1=X3+R+X4。其中X3受货物大小及货物在平台上的位置影响，需要每次计算。
本发明为了提高定位精度，充分考虑移载平台的速度和平移电机刹车的响应时间。在货物的中心距离出货接口设备的中心还有一定距离时，可编程控制器控制移载平台减速运行；在货物的中心就与出货接口设备的中心重合前一定距离时控制电机刹车抱闸，当移载平台停止时货物的中心就与出货接口设备的中心基本重合，实际运用中定位精度可达到±10mm以内。

Claims (2)

1.移载平台出货定位系统，包括编码器、光电开关、接近开关、可编程控制器、工业控制计算机、移载平台，所述可编程控制器通过电缆与地面上的工业控制计算机相连，所述编码器、光电开关、接近开关通过电缆与可编程控制器相连，其特征在于：编码器安装在平移电机的减速机输出轴上面；光电开关通过立柱式支架安装在入货位置和出货位置之间，检测光线垂直于移载平台的运行轨道；接近开关安装于轨道的两端。
2.移载平台出货定位控制方法，其特征在于控制步骤包括：
工业控制计算机将货物的尺寸、出货接口的信息传递给可编程控制器；
可编程控制器记录移载平台移动时编码器的数值以及光电开关感应到平台上的货物时编码器的数值，计算出编码器数值对应的实际移动距离；
可编程控制器通过已知的光电开关、出货接口设备中心线的位置信息和货物尺寸信息，准确地计算出货物的位置，并控制移载平台移动到相应的位置送出货物。
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