CN105961366A

CN105961366A - 一种园林除草机器人

Info

Publication number: CN105961366A
Application number: CN201610418800.4A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Xing Yong'an
Current assignee: CHONGQING ZHIHE GARDEN DEVELOPMENT CO., LTD.
Priority date: 2016-06-15
Filing date: 2016-06-15
Publication date: 2016-09-28
Anticipated expiration: 2036-06-15
Also published as: CN105961366B

Abstract

本发明公开一种园林除草机器人，包括车体、两个后轮安装架和两个后轮、两个后轮电机等；两个后轮电机分别安装在两个后轮安装架上，转向架一端转动安装在车体下方；前轮转向电机主轴上安装有转向主齿轮，转向主齿轮与转向从齿轮相互啮合；两个竖直滑块分别滑动安装在两个竖直安装架上；两个水平电动推杆的壳体分别安装在两个水平安装架上，两个水平电动推杆的活塞杆端部分别与两个水平滑块相连；所述的两个外切齿内部分别安装有两个除草头安装架；两个切割从齿轮分别转动安装在两个除草头安装架上。本发明通过设置有便于行走的车体和灵活调整的切割装置，实现了自动、高效、全面除草的目的；结构简单，操作方便，提高了工作效率。

Description

一种园林除草机器人

技术领域

本发明涉及园林管理机械设备，具体涉及一种园林除草机器人，属于园林管理机械设备技术领域。

背景技术

园林管理工作中，除草工作是一项较为费时费力的工作，随着自动化智能化技术的不断发展，机器人技术在许多领域得到了应用，将机器人技术应用于园林除草工作中，将是未来的发展趋势。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种园林除草机器人，其通过设置有便于行走的车体和灵活调整的切割装置，实现了自动、高效、全面除草的目的。

本发明采取的技术方案为：一种园林除草机器人，包括车体、两个后轮安装架和两个后轮、两个后轮电机、四个上铰接杆和四个下铰接杆、四个后轮减震弹簧、电池和控制器、前轮转向电机、转向主齿轮和转向从齿轮、转向盘和转向架、前轮安装架和前轮、前轮减震弹簧、两个水平安装架和两个竖直安装架、两个水平电动推杆和两个竖直电动推杆、两个水平滑块和两个竖直滑块、两个摄像头、两个切割电机、两个切割主齿轮和两个切割从齿轮、两个切割内齿圈、两个外切齿和两个内除草头、两个切割架和两个除草头安装架，其特征在于：所述的车体为三角形，所述的四个上铰接杆和四个下铰接杆中，车体后部两侧位置各对称安装有两个上铰接杆和两个下铰接杆，所述的两个上铰接杆一端铰接安装在车体后部上方，两个下铰接杆一端铰接安装在车体后部下方，两个上铰接杆的另一端和两个下铰接杆的另一端均铰接安装在后轮安装架上，即两个上铰接杆和两个下铰接杆组成平行四边形结构；所述的两个后轮电机分别安装在两个后轮安装架上，所述的两个后轮分别与两个后轮电机的主轴相连；每个对应的上铰接杆和下铰接杆之间安装有一个后轮减震弹簧；所述的转向盘安装在车体正前方，所述的转向从齿轮转动安装在转向盘上；所述的转向架一端转动安装在车体下方，并与转向从齿轮相连接；所述的前轮转向电机安装在车体前部，前轮转向电机主轴上安装有转向主齿轮，所述的转向主齿轮与转向从齿轮相互啮合；所述的前轮安装架一端铰接安装在转向架端部，另一端铰接安装在前轮中心轴线上；所述的前轮减震弹簧一端安装在车体下部，另一端安装在前轮安装架上；所述的两个水平安装架分别安装在车体前部两侧位置，所述的两个水平滑块分别滑动安装在两个水平安装架上，所述的两个竖直安装架分别竖直安装在两个水平滑块上，所述的两个竖直滑块分别滑动安装在两个竖直安装架上；所述的两个水平电动推杆的壳体分别安装在两个水平安装架上，两个水平电动推杆的活塞杆端部分别与两个水平滑块相连；所述的两个切割架分别安装在两个竖直滑块上；所述的两个竖直电动推杆的壳体分别安装在两个竖直安装架上，两个竖直电动推杆的活塞杆端部分别与两个切割架相连；所述的两个摄像头分别安装在两个切割架上；所述的两个切割电机分别安装在两个切割架上，两个切割电机的主轴上分别安装有两个切割主齿轮；所述的两个切割内齿圈分别转动安装在两个切割架上，并与切割主齿轮相互啮合；所述的两个外切齿分别安装在两个切割内齿圈下部；所述的两个外切齿内部分别安装有两个除草头安装架；所述的两个切割从齿轮分别转动安装在两个除草头安装架上，并分别与两个切割主齿轮相互啮合；所述的两个内除草头分别与两个切割从齿轮同轴安装，并分别位于两个外切齿内部；所述的电池和控制器均安装在车体上，电池提供动力，所述的控制器通过线路分别与后轮电机、前轮转向电机、水平电动推杆和竖直电动推杆、摄像头、切割电机相连接。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有便于行走的车体和灵活调整的切割装置，实现了自动、高效、全面除草的目的；结构简单，操作方便，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明中切割从齿轮和内除草头的装配立体结构示意图。

附图标号：1-车体；2-后轮电机；3-后轮；4-下铰接杆；5-后轮安装架；6-上铰接杆；7-后轮减震弹簧；8-控制器；9-电池；10-转向从齿轮；11-水平电动推杆；12-水平安装架；13-水平滑块；14-竖直电动推杆；15-竖直滑块；16-摄像头；17-竖直安装架；18-切割架；19-切割电机；20-切割主齿轮；21-切割内齿圈；22-切割从齿轮；23-外切齿；24-转向主齿轮；25-转向盘；26-转向架；27-前轮转向电机；28-前轮减震弹簧；29-前轮安装架；30-前轮；31-除草头安装架；32-内除草头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3所示，一种园林除草机器人，包括车体1、两个后轮安装架5和两个后轮3、两个后轮电机2、四个上铰接杆6和四个下铰接杆4、四个后轮减震弹簧7、电池9和控制器8、前轮转向电机27、转向主齿轮24和转向从齿轮10、转向盘25和转向架26、前轮安装架29和前轮30、前轮减震弹簧28、两个水平安装架12和两个竖直安装架17、两个水平电动推杆11和两个竖直电动推杆14、两个水平滑块13和两个竖直滑块15、两个摄像头16、两个切割电机19、两个切割主齿轮20和两个切割从齿轮22、两个切割内齿圈21、两个外切齿23和两个内除草头32、两个切割架18和两个除草头安装架31，其特征在于：所述的车体1为三角形，所述的四个上铰接杆6和四个下铰接杆4中，车体1后部两侧位置各对称安装有两个上铰接杆6和两个下铰接杆4，所述的两个上铰接杆6一端铰接安装在车体1后部上方，两个下铰接杆4一端铰接安装在车体1后部下方，两个上铰接杆6的另一端和两个下铰接杆4的另一端均铰接安装在后轮安装架5上，即两个上铰接杆6和两个下铰接杆4组成平行四边形结构；所述的两个后轮电机2分别安装在两个后轮安装架5上，所述的两个后轮3分别与两个后轮电机2的主轴相连；每个对应的上铰接杆6和下铰接杆4之间安装有一个后轮减震弹簧7；所述的转向盘25安装在车体1正前方，所述的转向从齿轮10转动安装在转向盘25上；所述的转向架26一端转动安装在车体1下方，并与转向从齿轮10相连接；所述的前轮转向电机27安装在车体1前部，前轮转向电机27主轴上安装有转向主齿轮24，所述的转向主齿轮24与转向从齿轮10相互啮合；所述的前轮安装架29一端铰接安装在转向架26端部，另一端铰接安装在前轮30中心轴线上；所述的前轮减震弹簧28一端安装在车体1下部，另一端安装在前轮安装架29上；所述的两个水平安装架12分别安装在车体1前部两侧位置，所述的两个水平滑块13分别滑动安装在两个水平安装架12上，所述的两个竖直安装架17分别竖直安装在两个水平滑块13上，所述的两个竖直滑块15分别滑动安装在两个竖直安装架17上；所述的两个水平电动推杆11的壳体分别安装在两个水平安装架12上，两个水平电动推杆11的活塞杆端部分别与两个水平滑块13相连；所述的两个切割架18分别安装在两个竖直滑块15上；所述的两个竖直电动推杆14的壳体分别安装在两个竖直安装架17上，两个竖直电动推杆14的活塞杆端部分别与两个切割架18相连；所述的两个摄像头16分别安装在两个切割架18上；所述的两个切割电机19分别安装在两个切割架18上，两个切割电机19的主轴上分别安装有两个切割主齿轮20；所述的两个切割内齿圈21分别转动安装在两个切割架18上，并与切割主齿轮20相互啮合；所述的两个外切齿23分别安装在两个切割内齿圈21下部；所述的两个外切齿23内部分别安装有两个除草头安装架31；所述的两个切割从齿轮22分别转动安装在两个除草头安装架31上，并分别与两个切割主齿轮20相互啮合；所述的两个内除草头32分别与两个切割从齿轮22同轴安装，并分别位于两个外切齿23内部；所述的电池9和控制器8均安装在车体1上，电池9提供动力，所述的控制器8通过线路分别与后轮电机2、前轮转向电机27、水平电动推杆11和竖直电动推杆14、摄像头16、切割电机19相连接。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，通过控制前轮转向电机27和两个后轮电机2可以实现本发明的转向和行走；通过控制两个水平电动推杆11和两个竖直电动推杆14可以实现本发明中两个切割架18的位置调整；通过两个切割电机19可以同时启动两个外切齿23和两个内除草头32，从而达到较好的除草效果。

Claims

1.一种园林除草机器人，包括车体（1）、两个后轮安装架（5）和两个后轮（3）、两个后轮电机（2）、四个上铰接杆（6）和四个下铰接杆（4）、四个后轮减震弹簧（7）、电池（9）和控制器（8）、前轮转向电机（27）、转向主齿轮（24）和转向从齿轮（10）、转向盘（25）和转向架（26）、前轮安装架（29）和前轮（30）、前轮减震弹簧（28）、两个水平安装架（12）和两个竖直安装架（17）、两个水平电动推杆（11）和两个竖直电动推杆（14）、两个水平滑块（13）和两个竖直滑块（15）、两个摄像头（16）、两个切割电机（19）、两个切割主齿轮（20）和两个切割从齿轮（22）、两个切割内齿圈（21）、两个外切齿（23）和两个内除草头（32）、两个切割架（18）和两个除草头安装架（31），其特征在于：所述的车体（1）为三角形，所述的四个上铰接杆（6）和四个下铰接杆（4）中，车体（1）后部两侧位置各对称安装有两个上铰接杆（6）和两个下铰接杆（4），所述的两个上铰接杆（6）一端铰接安装在车体（1）后部上方，两个下铰接杆（4）一端铰接安装在车体（1）后部下方，两个上铰接杆（6）的另一端和两个下铰接杆（4）的另一端均铰接安装在后轮安装架（5）上，即两个上铰接杆（6）和两个下铰接杆（4）组成平行四边形结构；所述的两个后轮电机（2）分别安装在两个后轮安装架（5）上，所述的两个后轮（3）分别与两个后轮电机（2）的主轴相连；每个对应的上铰接杆（6）和下铰接杆（4）之间安装有一个后轮减震弹簧（7）；所述的转向盘（25）安装在车体（1）正前方，所述的转向从齿轮（10）转动安装在转向盘（25）上；所述的转向架（26）一端转动安装在车体（1）下方，并与转向从齿轮（10）相连接；所述的前轮转向电机（27）安装在车体（1）前部，前轮转向电机（27）主轴上安装有转向主齿轮（24），所述的转向主齿轮（24）与转向从齿轮（10）相互啮合；所述的前轮安装架（29）一端铰接安装在转向架（26）端部，另一端铰接安装在前轮（30）中心轴线上；所述的前轮减震弹簧（28）一端安装在车体（1）下部，另一端安装在前轮安装架（29）上；所述的两个水平安装架（12）分别安装在车体（1）前部两侧位置，所述的两个水平滑块（13）分别滑动安装在两个水平安装架（12）上，所述的两个竖直安装架（17）分别竖直安装在两个水平滑块（13）上，所述的两个竖直滑块（15）分别滑动安装在两个竖直安装架（17）上；所述的两个水平电动推杆（11）的壳体分别安装在两个水平安装架（12）上，两个水平电动推杆（11）的活塞杆端部分别与两个水平滑块（13）相连；所述的两个切割架（18）分别安装在两个竖直滑块（15）上；所述的两个竖直电动推杆（14）的壳体分别安装在两个竖直安装架（17）上，两个竖直电动推杆（14）的活塞杆端部分别与两个切割架（18）相连；所述的两个摄像头（16）分别安装在两个切割架（18）上；所述的两个切割电机（19）分别安装在两个切割架（18）上，两个切割电机（19）的主轴上分别安装有两个切割主齿轮（20）；所述的两个切割内齿圈（21）分别转动安装在两个切割架（18）上，并与切割主齿轮（20）相互啮合；所述的两个外切齿（（23））分别安装在两个切割内齿圈（21）下部；所述的两个外切齿（（23））内部分别安装有两个除草头安装架（31）；所述的两个切割从齿轮（22）分别转动安装在两个除草头安装架（31）上，并分别与两个切割主齿轮（20）相互啮合；所述的两个内除草头（32）分别与两个切割从齿轮（22）同轴安装，并分别位于两个外切齿（（23））内部；所述的电池（9）和控制器（8）均安装在车体（1）上，电池（9）提供动力，所述的控制器（8）通过线路分别与后轮电机（2）、前轮转向电机（27）、水平电动推杆（11）和竖直电动推杆（14）、摄像头（16）、切割电机（19）相连接。