CN105945893A - 一种具备清洗墙壁功能的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具备清洗墙壁功能的机器人，包括轮子、车体、控制器、手推杆、液压缸缸体、液压缸伸出杆、连接杆、末端执行器。末端执行器包括末端执行器支架、电机、太阳轮、毛刷一、喷水器、系杆、中心轮、毛刷二、行星齿轮。本发明的一种具备清洗墙壁功能的机器人采用电机驱动，利用行星齿轮系，以实现深度清洗墙面的功能，采用液压驱动，以实现末端执行器的上下移动，车体在地面的行走采用轮子，以实现车体在地面的上下移动。本发明的一种具备清洗墙壁功能的机器人结构简单、工作精度高、整体操作性好、工作可靠，效率高，噪声低，可很好的在公共场合使用，也可以在家里的厨房等地方使用。

Description

一种具备清洗墙壁功能的机器人
技术领域
本发明属于环保机械设备技术领域，具体涉及一种具备清洗墙壁功能的机器人。
背景技术
目前在公共场所，比如火车站、酒店、车间及家里的厨房、大厅等的瓷砖墙壁都是人工进行清洗，这样不仅浪费时间和人力，而且清洁很不方便，清洁强度也不够，还有可能会存在有的地方重复清洁，有的地方遗漏了。人工进行清洁，其效率低，成本高，此外现在市场上大多清洁装置要么是清扫地面，或者是清洗高空中的玻璃窗户，这对瓷砖墙壁并不适用，如果瓷砖墙壁没有及时得到清洗，长期以来会越来越脏，明显与公共场所干净的风格迥异，影响公共场所的环境，此外，时间越久，越不利于清洗，与原来的手工清洁相比，有必要设计一种具备清洗墙壁功能的机器人可实现对瓷砖墙壁的自动清洗，不需要人们亲自刷洗墙面，节约人们的时间，还可以将墙面清洗的很干净，即是实现半自动化或者自动化。此外清洁墙壁的效率极大提高，省时省力，噪声小。
发明内容
本发明的目的是提供一种可实现自动清洁墙壁的装置，结构简单、工作精度高、整体操作性好、工作可靠，效率高。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种具备清洗墙壁功能的机器人，包括轮子、车体、控制器、手推杆、液压缸缸体、液压缸伸出杆、连接杆、末端执行器；所述的车体与液压缸缸体通过螺栓连接；所述控制器通过螺栓安装在车体上；所述的液压缸缸体与液压缸伸出杆形成移动副；所述的手推杆与车体通过焊接连接；所述的连接杆一端与液压缸伸出杆通过螺栓连接；所述的末端执行器通过螺栓连接在连接杆的另一端；所述的轮子安装在车体的下端。末端执行器包括末端执行器支架、电机、太阳轮、毛刷一、喷水器、系杆、中心轮、毛刷二、行星齿轮。
推动手推杆，使车体在地面可以行走，控制器控制液压缸伸出杆相对于液压缸缸体上下移动，使末端执行器在墙壁上下移动。同时由电机带动中心轮的转动，带动系杆转动和行星齿轮的运动，毛刷二随着中心轮的转动实现对墙壁的清洗，同时毛刷一随着行星齿轮的转动也实现对墙壁的清洗，同时装在末端执行器支架上喷水器对毛刷一和毛刷二进行喷水。
作为上述方案的进一步优化，所述的电机通过螺栓连接在末端执行器支架一端；所述的中心轮安装在电机的输出轴上；所述的行星齿轮有三个，行星齿轮与中心轮形成齿轮啮合；所述的太阳轮通过螺栓连接在末端执行器支架，与行星齿轮形成齿轮啮合；所述的系杆有三个，系杆的一端与行星齿轮形成转动副，系杆的另一端与中心轮形成转动副；所述的毛刷一有三个，毛刷一固定在行星齿轮的外侧；所述的毛刷二固定在中心轮外侧；所述的喷水器通过螺栓连接在末端执行器支架上端。
本发明的有益效果是：1、本发明的一种具备清洗墙壁功能的机器人采用电机驱动，利用行星轮系，以实现深度清洗墙面的功能，升缩杆利用液压缸驱动，车体在地面的行走采用万向轮。
2、本发明的一种墙壁清洁机器人装置的结构简单、工作精度高、整体操作性好、工作可靠，效率高，整个过程不怎么需要人工操作，噪声低，可很好的在公共场合使用，比如火车站，酒店，汽车站。也可以在家里的厨房等地方使用，且制造成本较低，省时省力。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意图；
图2是本发明的末端执行器结构示意图。
图中轮子1、车体2、控制器3、手推杆4、液压缸缸体5、液压缸伸出杆6、连接杆7、末端执行器8、末端执行器支架9、电机10、太阳轮11、毛刷一12、喷水器13、系杆14、中心轮15、毛刷二16、行星齿轮17。
具体实施方式
为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。
如图1，一种具备清洗墙壁功能的机器人，其特征在于：包括轮子1、车体2、控制器3、手推杆4、液压缸缸体5、液压缸伸出杆6、连接杆7、末端执行器8；所述的车体2与液压缸缸体5通过螺栓连接；所述控制器3通过螺栓安装在车体2上；所述的液压缸缸体5与液压缸伸出杆6形成移动副；所述的手推杆4与车体2通过焊接连接；所述的连接杆7一端与液压缸伸出杆6通过螺栓连接；所述的末端执行器8通过螺栓连接在连接杆7的另一端；所述的轮子1有四个，四个轮子1安装在车体2的下端。
如图1，图2所示，一种具备清洗墙壁功能的机器人，其特征在于：末端执行器8包括末端执行器支架9、电机10、太阳轮11、毛刷一12、喷水器13、系杆14、中心轮15、毛刷二16、行星齿轮17；所述的电机10通过螺栓连接在末端执行器支架9一端；所述的中心轮15安装在电机10的输出轴上；所述的行星齿轮17有三个，行星齿轮17与中心轮15形成齿轮啮合；所述的太阳轮11通过螺栓连接在末端执行器支架9，与行星齿轮17形成齿轮啮合；所述的系杆14有三个，系杆14的一端与行星齿轮17形成转动副，系杆14的另一端与中心轮15形成转动副；所述的毛刷一12有三个，毛刷一12固定在行星齿轮17的外侧；所述的毛刷二16固定在中心轮15外侧；所述的喷水器13通过螺栓连接在末端执行器支架9上端。
工作时：由人推动手推杆4，使车体2在地面可以行走，控制器3控制液压缸伸出杆6相对于液压缸缸体5上下移动，使末端执行器8在墙壁上下移动。同时由电机10带动中心轮15的转动，带动系杆14转动和行星齿轮17的运动，毛刷二16随着中心轮15的转动实现对墙壁的清洗，同时毛刷一12随着行星齿轮17的转动也实现对墙壁的清洗，同时装在末端执行器支架9上喷水器13对毛刷一12和毛刷二16进行喷水。
首先人推着手推杆4使车体2在地面上行走，当车体2推到需要清洁的墙壁的位置，然后控制器3控制液压缸伸出杆6相对于液压缸缸体5上下移动，喷水器13在分别对行星齿轮17上的毛刷二16和对中心轮15上的毛刷一12进行喷水，同时末端执行器8中的电机10带动中心轮15的转动，与中心轮15相啮合的三个行星齿轮17运动，系杆14发生相对转动，因为中心轮15表面上固定着毛刷二16，三个行星齿轮17轮表面固定有毛刷一12，毛刷一12、毛刷二16对墙壁进行刷洗，依次推动手推杆4使车体2在地面上行走对没清洁的墙壁继续进行清洁，如此循环。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种具备清洗墙壁功能的机器人，其特征在于：包括轮子、车体、控制器、手推杆、液压缸缸体、液压缸伸出杆、连接杆、末端执行器；所述的车体与液压缸缸体通过螺栓连接；所述控制器通过螺栓安装在车体上；所述的液压缸缸体与液压缸伸出杆形成移动副；所述的手推杆与车体通过焊接连接；所述的连接杆一端与液压缸伸出杆通过螺栓连接；所述的末端执行器通过螺栓连接在连接杆的另一端；所述的轮子安装在车体的下端；末端执行器包括末端执行器支架、电机、太阳轮、毛刷一、喷水器、系杆、中心轮、毛刷二、行星齿轮；
推动手推杆，使车体在地面可以行走，控制器控制液压缸伸出杆相对于液压缸缸体上下移动，使末端执行器在墙壁上下移动。同时由电机带动中心轮的转动，带动系杆转动和行星齿轮的运动，毛刷二随着中心轮的转动实现对墙壁的清洗，同时毛刷一随着行星齿轮的转动也实现对墙壁的清洗，同时装在末端执行器支架上喷水器对毛刷一和毛刷二进行喷水。
2.根据权利要求1所述的一种具备清洗墙壁功能的机器人，其特征在于：所述的电机通过螺栓连接在末端执行器支架一端；所述的中心轮安装在电机的输出轴上；所述的行星齿轮有三个，行星齿轮与中心轮形成齿轮啮合；所述的太阳轮通过螺栓连接在末端执行器支架，与行星齿轮形成齿轮啮合；所述的系杆有三个，系杆的一端与行星齿轮形成转动副，系杆的另一端与中心轮形成转动副；所述的毛刷一有三个，毛刷一固定在行星齿轮的外侧；所述的毛刷二固定在中心轮外侧；所述的喷水器通过螺栓连接在末端执行器支架上端。
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