CN105935670B - 玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和清洁吸盘的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和清洁吸盘的方法。所述卸载机器人包括吸盘架(4)和安装在该吸盘架上的多个吸盘(41)，所述吸盘清洁装置包括支架(1)和安装在该支架上的多个清洁头(3)，所述多个清洁头与所述多个吸盘一一对应。这样，通过配合卸载机器人的相应动作，该吸盘清洁装置可代替人工对吸盘进行自动清洁，操作便利，解决了因人工操作过于缓慢且劳动力过高的问题，并且降低了劳动成本，大大提高了清洁效率。

Description

玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和清洁吸盘的方法

技术领域

本发明涉及卸载机器人吸盘清洁领域，具体地，涉及一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和清洁吸盘的方法。

背景技术

在玻璃基板生产工序中，卸载机器人通过吸盘将玻璃基板吸取并放置到A型架上，吸盘在工作过程中通常会被粉尘等杂质污染，使得吸盘吸力下降。在现有技术中，工艺人员需要对卸载机器人吸盘架上的吸盘进行手动清洁，以持续保持吸盘对玻璃的吸力。由于此项操作相对频繁，且人工操作速度较慢，导致效率不高。因此提供一种代替人工对吸盘进行清洁的清洗装置是具有积极意义的。

发明内容

本发明的目的是提供一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置，该装置能够代替人工对吸盘进行高效清洁。

为了实现上述目的，本发明提供一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置，所述卸载机器人包括吸盘架和安装在该吸盘架上的多个吸盘，所述吸盘清洁装置包括支架和安装在该支架上的多个清洁头，所述多个清洁头与所述多个吸盘一一对应。

可选地，所述清洁头上包覆有洁净布。

可选地，所述清洁头具有安装端和工作端，所述工作端的侧面上设置有进水管接头，所述工作端的端面上设置有出水口，所述工作端的内部形成有连通所述进水管接头和出水口的水流通道，所述洁净布包覆在所述工作端的端面上。

可选地，所述水流通道包括进水通道、分配通道和多个出水通道，所述分配通道形成为围绕所述清洁头的轴线设置的环形通道，所述进水通道的一端与进水管接头相连，另一端与所述分配通道相连；所述工作端的端面上设置有多个所述出水口，所述多个出水口围绕所述清洁头的轴线间隔布置，每个出水通道的一端与所述分配通道相连，另一端延伸至各个所述出水口。

可选地，所述洁净布具有弹性缩口，所述工作端的侧面上形成有接收所述弹性缩口的环形凹槽。

可选地，所述清洁头的内部形成有从所述安装端延伸至所述工作端的气体通道，所述洁净布具有与所述气体通道对应的开孔；所述吸盘清洁装置还包括多个气轴，每个气轴的一端安装在所述支架上，另一端与所述清洁头的所述安装端相连，所述气轴内部的气流通道与所述气体通道连通。

可选地，所述气体通道的轴线与所述清洁头的轴线重合。

可选地，所述支架上形成有多个轴承座，每个气轴通过直线轴承安装在各个轴承座上，每个气轴上套设有弹簧，该弹簧的一端抵顶在所述气轴的台阶面上，另一端抵顶在所述直线轴承上。

可选地，所述工作端呈朝向所述安装端渐缩的锥台形。

可选地，所述工作端的端面形成为外凸的曲面。

可选地，所述安装端形成为螺纹接头。

可选地，所述安装端螺接到所述气轴上并通过锁紧螺母锁紧。

可选地，所述吸盘清洁装置还包括依次连通的储水箱、水泵以及分配水箱，该分配水箱设置有多个水管接头，每个水管接头上设置有流量控制阀。

本发明的有益效果是：将吸盘清洁装置的清洁头与吸盘架上的多个吸盘一一对应，并配合卸载机器人的相应动作，可代替人工对吸盘进行自动清洁，操作便利，解决了因人工操作过于缓慢并且劳动力过高的问题，并且降低了劳动成本，大大提高了清洁效率。

本发明还提供一种采用如上所述的玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置清洁吸盘的方法，所述卸载机器人包括吸盘架和安装在该吸盘架上的多个吸盘，其特征在于，所述方法包括：第一步骤，通过控制所述卸载机器人以将所述吸盘架移动至与所述支架相对的位置，使所述吸盘架上的每个吸盘与对应的清洁头相接触；第二步骤，通过控制所述卸载机器人以使所述吸盘架摆动，进而使得每个吸盘在相应的清洁头的表面来回摩擦。

可选地，所述第二步骤包括：第一子步骤，利用所述气轴在所述气体通道内形成负压环境，将吸附在所述吸盘表面上的灰尘吸除；第二子步骤，通过控制所述卸载机器人以使所述吸盘架摆动，进而使每个吸盘在相应的清洁头上的洁净布上来回摩擦；第三子步骤，通过所述气体通道将所述气轴提供的压缩空气吹向所述吸盘的表面，从而将所述吸盘表面的水分吹干。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的吸盘清洁装置使用状态图。

图2是图1的B部局部放大图。

图3是吸盘清洁装置的结构图。

图4是本发明提供的清洁头的主视图。

图5是图4的A-A剖视图。

图6是图4的俯视图。

附图标记说明

1支架 2锁紧螺母 3清洁头

31安装端 32工作端 4吸盘架

41吸盘 5进水管接头 6出水口

7洁净布 8环形凹槽 9轴承座

10气轴 11气体通道 12弹簧

13直线轴承 14储水箱 15水泵

16分配水箱 17水管接头 18流量控制阀

71开孔 51进水通道 52分配通道

53出水通道

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1至图6所示，本发明提供一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和采用该清洁装置的清洁吸盘的方法，该卸载机器人包括吸盘架4和安装在该吸盘架4上的多个吸盘41，其中，吸盘清洁装置包括支架1和安装在该支架1上的多个清洁头3，多个清洁头3与多个吸盘41一一对应，也就是说，清洁头3的数量与吸盘41的数量一致，并且清洁头3在支架1上的排布方式与吸盘41在吸盘架4上的排布方式也相同，其中，支架1的结构也可以与吸盘架4的结构相同。以此方式，当需要清洁吸盘架4上的吸盘41时，可以通过卸载机器人将吸盘架4移动至与支架1相对的位置，使吸盘架4上的每个吸盘41与对应的清洁头3相接触，再通过控制卸载机器人使吸盘架4摆动，进而使得每个吸盘41可以在相应的清洁头3的表面来回摩擦，以此实现对吸盘41的自动清洁。由于吸盘41与清洁头3一一对应设置，可以实现一次性同时清洗吸盘架4上的全部吸盘41，操作简单，解决了人工清洁过于缓慢的问题，在降低成本的同时提高了清洁效率。

为了避免清洁头3的表面与吸盘41直接摩擦接触造成对吸盘41的损伤或划痕，如图5所示，清洁头3上可以包覆有洁净布7，以此能够增强清洁效果，并且在擦拭吸盘41的过程中，对吸盘41的表面不会产生损伤。

如图3至图5所示，在本实施方式中，清洁头3具有安装端31和工作端32，工作端32的侧面上设置有连通水源的进水管接头5，相应地，工作端32的端面上设置有出水口6。其中，工作端32的内部形成有连通进水管接头5和出水口6的水流通道，这样，从进水管接头5流入的水可以经过水流通道流出到出水口6，以此将包覆在工作端32端面上的洁净布7润湿，其中，流入进水管接头5的水可以含有清洁液，以进一步增强对吸盘41的清洁效果。

其中，水流通道可以具有各种适当的结构，作为一种实施例，如图5和图6所示，水流通道包括进水通道51、分配通道52和多个出水通道53，分配通道52形成为围绕清洁头3的轴线C-C设置的环形通道，进水通道51的一端与进水管接头5相连，另一端与分配通道52相连；工作端32的端面上设置有多个出水口6，多个出水口6围绕清洁头3的轴线C-C间隔布置，每个出水通道53的一端与分配通道52相连，另一端延伸至各个出水口6。

这样，从进水管接头5流入的水首先进入进水通道51，而后，进水通道51将水导入到分配通道52内，分配通道52又将水分别导入到每个与之相连通的出水通道53内，出水通道53则将水导出到多个出水口6，出水口6流出的水最终将洁净布7润湿。在本实施方式中，多个出水口6围绕轴线C-C间隔布置，即在工作端32的端面周向上设置有多个出水口6，可以使得洁净布7被充分润湿。

在本实施方式中，如图1所示，吸盘清洁装置还包括储水箱14，以及与之相互连通的水泵15和分配水箱16，分配水箱16上设置有多个水管接头17。其中，每个清洁头3通过水管(图中未示出)连通到相应的水管接头17，这样，水泵15可以将储水箱14内的水通过水管引导到清洁头3内，为清洁头3提供水以此来润湿洁净布7。除此之外，每个水管接头17上对应设置有流量控制阀18，通过根据各个洁净布7的润湿程度的比较，流量控制阀18可以控制具体分配给各个水管的水量，也即进入到每个清洁头3内的进水量，以此保证每个清洁头3上的洁净布7的润湿度相对一致，同时也可以避免水的浪费。

回到图5，在本实施方式中，洁净布7的端部可以具有弹性缩口，工作端32的侧面上形成有接收该弹性缩口的环形凹槽8。这样，洁净布7能够紧箍在工作端32的端面上，避免洁净布7在擦拭吸盘41时从端面上脱落下来，保证连接可靠性。在其他实施方式中，洁净布7的结构以及安装方式可以为任意形式，对此本发明不作限制。

如图3和图5所示，在本实施方式中，清洁头3的内部形成有从安装端31延伸至工作端32的气体通道11，洁净布7具有与气体通道11对应的开孔71；吸盘清洁装置还包括多个气轴10，每个气轴10的一端安装在支架1上，另一端与清洁头3的安装端31相连，气轴10内部的气流通道与气体通道11连通。气体通道11可以位于清洁头3的中央，即，气体通道11的轴线可以与清洁头3的轴线C-C重合。需要说明的是，吸盘清洁装置上的气轴10与吸盘架4上的气轴为同种部件。

在对吸盘41进行清洁时，首先可以利用气轴10在气体通道11内形成负压环境，将吸附在吸盘41表面上的灰尘吸除，然后利用洁净布7对吸盘41表面进行擦拭。待洁净布7擦拭完毕后，可以利用气轴10提供的压缩空气通过气体通道11吹向吸盘41的表面，从而将吸盘41表面的水分吹干。以此方式，一方面可以增强吸盘清洁效果，另一方面可以将清洗后吸盘快速吹干，不影响吸盘41的正常使用。

具体地，如图3所示，支架1上形成有多个轴承座9，每个气轴10通过直线轴承13安装在各个轴承座9上，每个气轴10上套设有弹簧12，该弹簧12的一端抵顶在气轴10的台阶面上，另一端抵顶在直线轴承13上。

当清洁头3清洁吸盘41时，弹簧12被压缩，以使得吸盘41与清洁头3在擦拭的过程中能够始终紧密接触；而弹簧12一方面可以起到缓冲气轴10的运动的作用，另一方面还可以提供清洁头3的回复力。

如图4所示，具体地，在本实施方式中，工作端32可以呈朝向安装端31渐缩的锥台形。

为了适应吸盘41内凹的曲面，如图4所示，工作端32的端面可以形成为外凸的曲面，这样增大了两者之间的接触面积。

另外，如图5所示，为了便于更换清洁头3，清洁头3的安装端31形成为螺纹接头，这样，安装端31可以螺接到气轴10上，并且通过锁紧螺母2锁紧。

综上，本发明提供一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置和清洁吸盘的方法，可代替人工对吸盘41进行自动清洁，操作便利，解决了因人工操作过于缓慢的问题，并且降低了人工成本，大大提高了清洁效率。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (11)

1.一种玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置，所述卸载机器人包括吸盘架(4)和安装在该吸盘架(4)上的多个吸盘(41)，其特征在于，所述吸盘清洁装置包括支架(1)和安装在该支架(1)上的多个清洁头(3)，所述多个清洁头(3)与所述多个吸盘(41)一一对应，所述清洁头(3)上包覆有洁净布(7)，所述清洁头(3)具有安装端(31)和工作端(32)，所述工作端(32)的侧面上设置有进水管接头(5)，所述工作端(32)的端面上设置有出水口(6)，所述工作端(32)的内部形成有连通所述进水管接头(5)和出水口(6)的水流通道，所述洁净布(7)包覆在所述工作端(32)的端面上，所述清洁头(3)的内部形成有从所述安装端(31)延伸至所述工作端(32)的气体通道(11)，所述洁净布(7)具有与所述气体通道(11)对应的开孔(71)；所述吸盘清洁装置还包括多个气轴(10)，每个气轴(10)的一端安装在所述支架(1)上，另一端与所述清洁头(3)的所述安装端(31)相连，所述气轴(10)内部的气流通道与所述气体通道(11)连通，所述工作端(32)的端面形成为外凸的曲面。

2.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述水流通道包括进水通道(51)、分配通道(52)和多个出水通道(53)，所述分配通道(52)形成为围绕所述清洁头(3)的轴线(C-C)设置的环形通道，所述进水通道(51)的一端与所述进水管接头(5)相连，另一端与所述分配通道(52)相连；所述工作端(32)的端面上设置有多个所述出水口(6)，所述多个出水口(6)围绕所述清洁头(3)的轴线(C-C)间隔布置，每个出水通道(53)的一端与所述分配通道(52)相连，另一端延伸至各个所述出水口(6)。

3.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述洁净布(7)具有弹性缩口，所述工作端(32)的侧面上形成有接收所述弹性缩口的环形凹槽(8)。

4.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述气体通道(11)的轴线与所述清洁头(3)的轴线(C-C)重合。

5.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述支架(1)上形成有多个轴承座(9)，每个气轴(10)通过直线轴承(13)安装在各个轴承座(9)上，每个气轴(10)上套设有弹簧(12)，该弹簧(12)的一端抵顶在所述气轴(10)的台阶面上，另一端抵顶在所述直线轴承(13)上。

6.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述工作端(32)呈朝向所述安装端(31)渐缩的锥台形。

7.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述安装端(31)形成为螺纹接头。

8.根据权利要求7所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述安装端(31)螺接到所述气轴(10)上并通过锁紧螺母(2)锁紧。

9.根据权利要求1所述的吸盘清洁装置，其特征在于，所述吸盘清洁装置还包括依次连通的储水箱(14)、水泵(15)以及分配水箱(16)，该分配水箱(16)设置有多个水管接头(17)，每个水管接头(17)上设置有流量控制阀(18)。

10.一种采用根据权利要求1-9中任意一项所述的玻璃基板生产用卸载机器人吸盘清洁装置清洁吸盘的方法，所述卸载机器人包括吸盘架(4)和安装在该吸盘架(4)上的多个吸盘(41)，其特征在于，所述方法包括：

第一步骤，通过控制所述卸载机器人将所述吸盘架(4)移动至与所述支架(1)相对的位置，使所述吸盘架(4)上的每个吸盘(41)与对应的清洁头(3)相接触；

第二步骤，通过控制所述卸载机器人使所述吸盘架(4)摆动，进而使得每个吸盘(41)在相应的清洁头(3)的表面来回摩擦。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述吸盘清洁装置为根据权利要求6所述的吸盘清洁装置，所述第二步骤包括：

第一子步骤，利用所述气轴(10)在所述气体通道(11)内形成负压环境，将吸附在所述吸盘(41)表面上的灰尘吸除；

第二子步骤，通过控制所述卸载机器人使所述吸盘架(4)摆动，进而使每个吸盘(41)在相应的清洁头(3)表面的洁净布(7)上来回摩擦；

第三子步骤，通过所述气体通道(11)将所述气轴(10)提供的压缩空气吹向所述吸盘(41)的表面，以将所述吸盘(41)表面的水分吹干。