CN105922278A - 一种机械抓手手指机构 - Google Patents

一种机械抓手手指机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105922278A
CN105922278A CN201610419240.4A CN201610419240A CN105922278A CN 105922278 A CN105922278 A CN 105922278A CN 201610419240 A CN201610419240 A CN 201610419240A CN 105922278 A CN105922278 A CN 105922278A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
limiting blocks
fingers
limited block
adjacent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610419240.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李�杰
Original Assignee
李�杰
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 李�杰 filed Critical 李�杰
Priority to CN201610419240.4A priority Critical patent/CN105922278A/zh
Publication of CN105922278A publication Critical patent/CN105922278A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明公示了一种机械抓手手指机构，包括至少两个以上的小手指，拉簧和定位销轴；所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆，所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上，所述定位销轴连接相邻两个小手指末端，所述限位块有内限位块和外限位块，内限位块用于限制相邻手指向内弯曲，外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲，所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上，所述整个机械抓手手指呈弧形，且与物件接触面为内弧面。该机械抓手手指机构结构简单，抓取不同形状的物件时，因活动手指和拉簧及限位块的综合作用，整个手指根据物件形状变化，保证抓取物件压力。

Description

一种机械抓手手指机构
技术领域
本发明涉及一种机械零件，特别是一种机械抓手手指机构。
背景技术
机械抓手是机械臂末端执行装置，用以抓取物件完成机械臂动作。机械抓手在完成抓取物件时，经常要抓取不同形状的物件，且抓取物件要牢固可靠，机械抓手的设计是整个机械臂设计的关键，机械手中手指机构对于机械手有较大作用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机械抓手手指机构，本机械抓手手指机构结构简便，抓取物件牢固，且能适应不同物件形状，它是采用如下技术方案来实现的。
一种机械抓手手指机构，其特征在于：它包括至少两个以上的小手指，拉簧和定位销轴；所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆；所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上；所述定位销轴连接相邻两个小手指末端；所述限位块有内限位块和外限位块，内限位块用于限制相邻手指向内弯曲，保证相邻手指与物件接触面之间夹角不小于90度，外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲，所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上；所述整个机械抓手手指呈弧形，且与物件接触面为内弧面。
作为优选，两个或者两个以上个小手指和拉簧构成的机械手手指机构在机械手未抓取物件时呈弧形弯曲形状，抓取物件时，整个手指根据物件形状变化，保证抓取压力：在机械手抓取扁平物件时，机械手手指的夹力与外限位块共同作用，保证手指对抓取物件的压力；在机械手抓取圆形物件时，手指因呈弯曲形状，接触物件面积大，物件与拉簧的接触让小手指呈拉紧趋势，手指与拉簧及物件的共同作用，保证物件的抓取。
因此，本发明的效果在于：结构简单，能抓取不同形状的物件，抓取物件牢固可靠。
附图说明
图1是本发明相邻连接的小手指的结构示意简图。
图2是本发明的机械抓手手指机构的具体实施例一的结构示意图。
图3是本发明的机械抓手手指机构的具体实施例二的结构示意图。
图中：1、后端小手指，2、前端小手指，3、拉簧，4、定位销轴，5、内限位块，6、外限位块，11、后端手指拉簧连接杆，21、前端手指拉簧连接杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述。
实施例一
参见附图1，附图2所述的一种机械抓手手指机构，包括小手指1，小手指2，拉簧3和定位销轴4；所述小手指1上设有内限位块5和拉簧连杆11，所述小手指2上设有外限位块6和拉簧连杆21，所述拉簧3两端连接于拉簧连杆11和拉簧连杆21上；所述小手指1和小手指2通过定位销轴4铰接。
机械手手指不抓取物件时，小手指1和小手指2在拉簧3的拉力作用下趋于弯曲，在内限位块5的限制下，保持两个小手指呈钝角状态，小手指1、拉簧3和小手指2三者共同构成呈弧形的机械手手指 机构，且与物件接触面为内弧面；机械手抓取扁平物件时，整个机械手手指受到机械手的压力，外限位块6保持两小手指不会反向弯曲且呈直线状态，保证了手指与物件的接触压力；机械手抓取圆形物件时，圆形物件与小手指1、拉簧3和小手指2均有接触，由于拉簧3的拉力，使整个机械手手指随物件形状弯曲及手指和物件的最大接触面积，保证抓取物件牢固可靠。
实施例二
参见附图3，所述的机械手手指机构包括三个小手指，拉簧和定位销轴；所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆；所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上；所述定位销轴连接相邻两个小手指末端；所述限位块有内限位块和外限位块，内限位块用于限制相邻手指向内弯曲，保证相邻手指夹角不小于90度，外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲，所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上；相邻两小手指的结构参见附图1，相邻小手指通过拉簧与内限位块的共同作用，保持整个手指呈弧形，且与物件接触面为内弧面。
机械手手指不抓取物件时，三个小手指在相邻手指间拉簧和内限位块的作用下呈弧形弯曲状态；机械手抓取扁平物件时，小手指受到机械手压力，外限位块保证三个小手指不会反向弯曲，整个手指呈直线状态，保证手指与物件的接触压力；机械手抓取圆形物件时，圆形物件与小手指和拉簧有接触，且由于拉簧的拉力，使整个机械手手指随物件形状弯曲，保证抓取物件牢固可靠。
虽然上面已经给出了本发明的一些示范性实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机械抓手手指机构，它包括至少两个以上的小手指，拉簧和定位销轴，其特征在于：小手指上设有限位块和拉簧连杆，拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上，定位销轴铰接相邻两个小手指。
2.根据权利要求1所述的一种机械抓手手指机构，其特征在于：所述小手指上的限位块有内限位块和外限位块，所述内限位块和所述外限位块相对设置。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械抓手手指机构，其特征在于：相邻手指与物件接触面之间夹角为钝角。
4. 根据权利要求1或2所述的一种机械抓手手指机构，其特征在于：整个手指呈弧形，且与物件接触面为内弧面。
CN201610419240.4A 2016-06-13 2016-06-13 一种机械抓手手指机构 Pending CN105922278A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610419240.4A CN105922278A (zh) 2016-06-13 2016-06-13 一种机械抓手手指机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610419240.4A CN105922278A (zh) 2016-06-13 2016-06-13 一种机械抓手手指机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105922278A true CN105922278A (zh) 2016-09-07

Family

ID=56833935

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610419240.4A Pending CN105922278A (zh) 2016-06-13 2016-06-13 一种机械抓手手指机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105922278A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107290704A (zh) * 2017-07-17 2017-10-24 三峡大学 电流互感器现场检定辅助接线机器人
WO2018057452A3 (en) * 2016-09-20 2018-05-31 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilization of subsea vehicles
US10131057B2 (en) 2016-09-20 2018-11-20 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilzation of subsea vehicles

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5110167A (en) * 1990-06-07 1992-05-05 Friend Robert N Disc handling device, method of use and package
CN201211680Y (zh) * 2008-07-03 2009-03-25 北京东方金鹰信息科技股份有限公司 一种用印机的取放章机械手
CN103083118A (zh) * 2013-01-18 2013-05-08 李光旭 索控式机械手
CN203044740U (zh) * 2013-01-04 2013-07-10 温州中科自动化设备有限公司 安全冲压装置
CN103419200A (zh) * 2013-07-23 2013-12-04 大连理工大学 一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置
CN103720528A (zh) * 2014-01-27 2014-04-16 上海科生假肢有限公司 实用有感觉的假手
CN105382849A (zh) * 2015-12-24 2016-03-09 柳超 一种基于电磁驱动的仿真机械手指
CN205799556U (zh) * 2016-06-13 2016-12-14 李�杰 一种机械抓手手指机构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5110167A (en) * 1990-06-07 1992-05-05 Friend Robert N Disc handling device, method of use and package
CN201211680Y (zh) * 2008-07-03 2009-03-25 北京东方金鹰信息科技股份有限公司 一种用印机的取放章机械手
CN203044740U (zh) * 2013-01-04 2013-07-10 温州中科自动化设备有限公司 安全冲压装置
CN103083118A (zh) * 2013-01-18 2013-05-08 李光旭 索控式机械手
CN103419200A (zh) * 2013-07-23 2013-12-04 大连理工大学 一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置
CN103720528A (zh) * 2014-01-27 2014-04-16 上海科生假肢有限公司 实用有感觉的假手
CN105382849A (zh) * 2015-12-24 2016-03-09 柳超 一种基于电磁驱动的仿真机械手指
CN205799556U (zh) * 2016-06-13 2016-12-14 李�杰 一种机械抓手手指机构

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018057452A3 (en) * 2016-09-20 2018-05-31 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilization of subsea vehicles
US10131057B2 (en) 2016-09-20 2018-11-20 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilzation of subsea vehicles
CN109716005A (zh) * 2016-09-20 2019-05-03 沙特阿拉伯石油公司 用于稳定水下运载工具的附接机构
JP2019536676A (ja) * 2016-09-20 2019-12-19 サウジ アラビアン オイル カンパニー 海中機の安定化のための取付け機構
US10814495B2 (en) 2016-09-20 2020-10-27 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilization of subsea vehicles
CN109716005B (zh) * 2016-09-20 2021-10-08 沙特阿拉伯石油公司 用于将远程操作运载工具固定到海底结构的附接结构及方法
US11292138B2 (en) 2016-09-20 2022-04-05 Saudi Arabian Oil Company Attachment mechanisms for stabilization of subsea vehicles
CN107290704A (zh) * 2017-07-17 2017-10-24 三峡大学 电流互感器现场检定辅助接线机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105922278A (zh) 一种机械抓手手指机构
CN104139396B (zh) 一种欠驱动自适应机械手
CN106272494B (zh) 滑槽肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN108638098B (zh) 全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置
US20080073922A1 (en) Double Sided Rack Manipulator Jaw Actuator System
CN103978490A (zh) 机器手
CN106687258A (zh) 抓取设备的机械手指
CN205799556U (zh) 一种机械抓手手指机构
CN208034703U (zh) 一种用于机器人的夹具抓手
US20200206950A1 (en) Finger mechanism and humanoid hand incorporating same finger mechanism
CN105881565B (zh) 四连杆平夹自适应机器人手指装置
CN105883401B (zh) 一种适用不同厚度产品的抓取装置
JP2011240422A (ja) ロボットハンド、およびロボット
RU145920U1 (ru) Захват манипулятора
EP2857590A3 (en) Front loader
CN104044153A (zh) 一种机械手抓手机构
CN203993898U (zh) 一种自适应机械手
CN105619441A (zh) 多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置
CN103358315B (zh) 全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构
CN104385290A (zh) 一种连杆杠杆式抓取装置
CN204819526U (zh) 一种气动手爪机构
US20160020043A1 (en) Dip switch with a conductive spring leaf
CN205438546U (zh) 一种机械抓手
CN106319607A (zh) 便于清洗的耐腐蚀夹具
CN204976941U (zh) 一种脱模机的机械手装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160907