CN105922278A - 一种机械抓手手指机构 - Google Patents

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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/0033Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明公示了一种机械抓手手指机构,包括至少两个以上的小手指,拉簧和定位销轴;所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆,所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上,所述定位销轴连接相邻两个小手指末端,所述限位块有内限位块和外限位块,内限位块用于限制相邻手指向内弯曲,外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲,所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上,所述整个机械抓手手指呈弧形,且与物件接触面为内弧面。该机械抓手手指机构结构简单,抓取不同形状的物件时,因活动手指和拉簧及限位块的综合作用,整个手指根据物件形状变化,保证抓取物件压力。

Description

一种机械抓手手指机构
技术领域
本发明涉及一种机械零件,特别是一种机械抓手手指机构。
背景技术
机械抓手是机械臂末端执行装置,用以抓取物件完成机械臂动作。机械抓手在完成抓取物件时,经常要抓取不同形状的物件,且抓取物件要牢固可靠,机械抓手的设计是整个机械臂设计的关键,机械手中手指机构对于机械手有较大作用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机械抓手手指机构,本机械抓手手指机构结构简便,抓取物件牢固,且能适应不同物件形状,它是采用如下技术方案来实现的。
一种机械抓手手指机构,其特征在于:它包括至少两个以上的小手指,拉簧和定位销轴;所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆;所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上;所述定位销轴连接相邻两个小手指末端;所述限位块有内限位块和外限位块,内限位块用于限制相邻手指向内弯曲,保证相邻手指与物件接触面之间夹角不小于90度,外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲,所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上;所述整个机械抓手手指呈弧形,且与物件接触面为内弧面。
作为优选,两个或者两个以上个小手指和拉簧构成的机械手手指机构在机械手未抓取物件时呈弧形弯曲形状,抓取物件时,整个手指根据物件形状变化,保证抓取压力:在机械手抓取扁平物件时,机械手手指的夹力与外限位块共同作用,保证手指对抓取物件的压力;在机械手抓取圆形物件时,手指因呈弯曲形状,接触物件面积大,物件与拉簧的接触让小手指呈拉紧趋势,手指与拉簧及物件的共同作用,保证物件的抓取。
因此,本发明的效果在于:结构简单,能抓取不同形状的物件,抓取物件牢固可靠。
附图说明
图1是本发明相邻连接的小手指的结构示意简图。
图2是本发明的机械抓手手指机构的具体实施例一的结构示意图。
图3是本发明的机械抓手手指机构的具体实施例二的结构示意图。
图中:1、后端小手指,2、前端小手指,3、拉簧,4、定位销轴,5、内限位块,6、外限位块,11、后端手指拉簧连接杆,21、前端手指拉簧连接杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述。
实施例一
参见附图1,附图2所述的一种机械抓手手指机构,包括小手指1,小手指2,拉簧3和定位销轴4;所述小手指1上设有内限位块5和拉簧连杆11,所述小手指2上设有外限位块6和拉簧连杆21,所述拉簧3两端连接于拉簧连杆11和拉簧连杆21上;所述小手指1和小手指2通过定位销轴4铰接。
机械手手指不抓取物件时,小手指1和小手指2在拉簧3的拉力作用下趋于弯曲,在内限位块5的限制下,保持两个小手指呈钝角状态,小手指1、拉簧3和小手指2三者共同构成呈弧形的机械手手指 机构,且与物件接触面为内弧面;机械手抓取扁平物件时,整个机械手手指受到机械手的压力,外限位块6保持两小手指不会反向弯曲且呈直线状态,保证了手指与物件的接触压力;机械手抓取圆形物件时,圆形物件与小手指1、拉簧3和小手指2均有接触,由于拉簧3的拉力,使整个机械手手指随物件形状弯曲及手指和物件的最大接触面积,保证抓取物件牢固可靠。
实施例二
参见附图3,所述的机械手手指机构包括三个小手指,拉簧和定位销轴;所述小手指上均设有限位块和拉簧连杆;所述拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上;所述定位销轴连接相邻两个小手指末端;所述限位块有内限位块和外限位块,内限位块用于限制相邻手指向内弯曲,保证相邻手指夹角不小于90度,外限位块用于限制相邻手指呈直线后不会反向弯曲,所述内限位块和外限位块根据整个手指需要设置在小手指不同部位上;相邻两小手指的结构参见附图1,相邻小手指通过拉簧与内限位块的共同作用,保持整个手指呈弧形,且与物件接触面为内弧面。
机械手手指不抓取物件时,三个小手指在相邻手指间拉簧和内限位块的作用下呈弧形弯曲状态;机械手抓取扁平物件时,小手指受到机械手压力,外限位块保证三个小手指不会反向弯曲,整个手指呈直线状态,保证手指与物件的接触压力;机械手抓取圆形物件时,圆形物件与小手指和拉簧有接触,且由于拉簧的拉力,使整个机械手手指随物件形状弯曲,保证抓取物件牢固可靠。
虽然上面已经给出了本发明的一些示范性实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机械抓手手指机构,它包括至少两个以上的小手指,拉簧和定位销轴,其特征在于:小手指上设有限位块和拉簧连杆,拉簧两端连接于相邻两个小手指的拉簧连杆上,定位销轴铰接相邻两个小手指。
2.根据权利要求1所述的一种机械抓手手指机构,其特征在于:所述小手指上的限位块有内限位块和外限位块,所述内限位块和所述外限位块相对设置。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械抓手手指机构,其特征在于:相邻手指与物件接触面之间夹角为钝角。
4. 根据权利要求1或2所述的一种机械抓手手指机构,其特征在于:整个手指呈弧形,且与物件接触面为内弧面。
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