CN105917810B - 基于无人输送分拣及存储的播种系统及其播种方法 - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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Abstract
本发明涉及一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统，包括控制系统，所述控制系统包括标签识别系统；还包括环形输送线(4)，环形输送线(4)上设有至少一台播种机器人(7)；所述环形输送线(4)接受上一级拣选系统从料箱Ⅰ内拣选送来的货物；所述环形输送线(4)具有一段播种段，所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道(11)，所述标签识别系统识别环形输送线(4)上的货物信息，播种机器人(7)根据读取的货物信息将相应的货物拾取并放置在料箱Ⅱ承载轨道(11)上对应的料箱Ⅱ内，所述料箱Ⅱ承载轨道(11)继续将料箱Ⅱ向后输送；所述控制系统监控整个播种系统的播种和输送过程。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于无人输送分拣及存储的播种系统及其播种方法，属于物流输送分拣技术领域。
背景技术
现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低，而且分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，效率较低；此外，现有的无人输送分拣系统，可拓展性能较差，较难根据实际需求，调整同步分拣的速度，导致系统的通用性受到较大的影响。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是：现有的无人输送分拣，输送系统的自动化程度较低；分拣输送的前后步骤速率不匹配，导致输送线拉的很长，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，效率较低；可拓展性能较差，较难根据实际需求，调整同步分拣的速度，导致系统的通用性不高。
本发明采取以下技术方案：
一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统，包括控制系统，所述控制系统包括标签识别系统；还包括环形输送线4，环形输送线4上设有至少一个播种机器人7；所述环形输送线4接受上一级拣选输送并送到传送带4上的货物；所述环形输送线4具有一段播种段，所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道11，所述标签识别系统识别环形输送线4上的货物信息，播种机器人7根据所述货物信息将各件货物拾取并放置在料箱Ⅱ承载轨道11上对应的料箱Ⅱ内，所述料箱Ⅱ承载轨道11继续将料箱Ⅱ向后输送；所述控制系统监控整个播种系统的播种和输送过程。
进一步的，所述分拣播种系统采用并联一对播种机器人7及视觉识别系统，实现物料从环形输送线4分拣播种至料箱Ⅱ承载轨道11上的料箱Ⅱ内。
更进一步的，播种机器人7为吊装式，基座安装在天花板上，并集成视觉系统；所述播种机器人7通过其底部的吸盘从环形输送线4上将货物取下，放置到两侧的料箱Ⅱ承载轨道11的相应货位上的料箱Ⅱ内，完成播种工序。
一种上述基于无人输送分拣及存储系统的播种系统的播种方法，播种系统工作时，标签识别系统识别经过的货物上的标签，并将货物信息以及其位置信息传送给播种机器人7，当货物到达播种机器人7的位置时，播种机器人7视觉系统识别出货物并将货物吸起，放到料箱Ⅱ承载轨道11上相应的料箱中，环形拣选轨道4上安装有编码器，每次标签识别系统识别出货物后，编码器此刻的位置信号就确定了货物在环形拣选轨道4上的位置，此位置信号用于该物料后续经过机器人时的位置定位。
本发明的有益效果在于：
1)无人输送分拣、输送系统的自动化程度高；
2)整个播种系统的体积和占地面积，降低运营成本，提高运营效率。
3)可拓展性能较好，可与根据实际需求，调整环形输送线上播种机器人的数量，从而调整同步分拣的速度，提高系统的可调节性以及通用性。
4)结构紧凑，输送轨道复合使用，通过控制系统有序控制输送。
5)将多轴机器人同时应用到播种环节中，实现完全无人化。
6)将播种机器人、视觉识别、标签识别、编码器结合起来，实现对传送带上的物料的识别和拣选，完成物流中心的播种工艺。由于每个机器人可以独立运行，因此当系统需求量增大，可以通过增加机器人的数量实现处理量的倍增，而普通的输送分拣系统则做不到这一点。
7)将机器人、气动夹具、输送线、WMS系统结合，由WMS系统将货物信息送到机器人控制系统，经过视觉识别后机器人将该物料从料箱中取出，并放置到旁边的传送带上。
附图说明
图1是无人输送分拣及存储系统的俯视图。
图2是图1中的自动拣选系统部位的放大图。
图3是图1中的播种系统的局部放大图。
图4是播种机器人的结构示意图。
图中，1.立体货架，2.第二输送轨道，3.第一输送轨道，4.环形输送线，5.拣选工位，6.拣选机器人，7.播种机器人，8.料箱Ⅰ与料箱Ⅱ的岔口，9.第三输送轨道，10.第四输送轨道，11.料箱Ⅱ承载轨道。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-图4，一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统，包括控制系统，所述控制系统包括标签识别系统；还包括环形输送线4，环形输送线4上设有至少一个播种机器人7；所述环形输送线4接受上一级拣选系统从料箱Ⅰ内拣选送来的货物；所述环形输送线4具有一段播种段，所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道11，所述标签识别系统识别环形输送线4上的货物信息，播种机器人7根据所述货物信息将各件货物拾取并放置在料箱Ⅱ承载轨道11上对应的料箱Ⅱ内，所述料箱Ⅱ承载轨道11继续将料箱Ⅱ向后输送；所述控制系统监控整个播种系统的播种和输送过程。
参见图1，所述分拣播种系统采用并联一对播种机器人7及视觉识别系统，实现物料从环形输送线4分拣播种至料箱Ⅱ承载轨道11上的料箱Ⅱ内。
参见图4，播种机器人7为吊装式，基座安装在天花板上，并集成视觉系统；所述播种机器人7通过其底部的吸盘从环形输送线4上将货物取下，放置到两侧的料箱Ⅱ承载轨道11的相应货位上的料箱Ⅱ内，完成播种工序。
参见图1-图4，播种系统工作时，标签识别系统识别经过的货物上的标签，并将货物信息以及其位置信息传送给播种机器人7，当货物到达播种机器人7的位置时，播种机器人7视觉系统识别出货物并将货物吸起，放到料箱Ⅱ承载轨道11上相应的料箱中，环形拣选轨道4上安装有编码器，每次标签识别系统识别出货物后，编码器此刻的位置信号就确定了货物在环形拣选轨道4上的位置，此位置信号用于该物料后续经过机器人时的位置定位。
以上是本发明的优选实施方式，并非限定本发明的保护范围，本领域的普通技术人员可以再此基础上进行相应的变换，这种变换在不脱离本发明的实质内容的情况下，应当与权利要求书限定的保护范围等效界定。
Claims (2)
1.一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统，其特征在于：
包括控制系统，所述控制系统包括标签识别系统；还包括环形输送线(4)，环形输送线(4)上设有至少一个播种机器人(7)；
所述环形输送线(4)接受上一级拣选输送并送到环形输送线(4)上的货物；
所述环形输送线(4)具有一段播种段，所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道(11)，所述标签识别系统识别环形输送线(4)上的货物信息，播种机器人(7)根据所述货物信息将各件货物拾取并放置在料箱Ⅱ承载轨道(11)上对应的料箱Ⅱ内，所述料箱Ⅱ承载轨道(11)继续将料箱Ⅱ向后输送；
所述控制系统监控整个播种系统的播种和输送过程；
所述分拣播种系统采用并联一对播种机器人(7)及视觉识别系统，实现物料从环形输送线(4)分拣播种至料箱Ⅱ承载轨道(11)上的料箱Ⅱ内；
播种机器人(7)为吊装式，并集成视觉系统；所述播种机器人(7)通过其底部的吸盘从环形输送线(4)上将货物取下，放置到两侧的料箱Ⅱ承载轨道(11)相应货位上的料箱Ⅱ内，完成播种工序。
2.一种权利要求1所述的基于无人输送分拣及存储系统的播种系统的播种方法，其特征在于：播种系统工作时，标签识别系统识别经过的货物上的标签，并将货物信息以及其位置信息传送给播种机器人(7)，当货物到达播种机器人(7)的位置时，播种机器人(7)视觉系统识别出货物并将货物吸起，放到料箱Ⅱ承载轨道(11)上相应的料箱中，环形输送线(4)上安装有编码器，每次标签识别系统识别出货物后，编码器此刻的位置信号就确定了货物在环形输送线(4)上的位置，此位置信号用于该货物后续经过机器人时的位置定位。
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