CN105916727B

CN105916727B - 用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法和设备

Info

Publication number: CN105916727B
Application number: CN201580004956.1A
Authority: CN
Inventors: N·博耶尔
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-01-23
Filing date: 2015-01-16
Publication date: 2018-09-11
Anticipated expiration: 2035-01-16
Also published as: EP2899056A1; JP6169287B2; US20160297323A1; EP2899056B1; CN105916727A; US10166885B2; JP2016540489A; WO2015111677A1

Abstract

本发明涉及一种用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法和设备。第一车辆：检测在第一车辆附近的第二车辆的牵引命令或再生命令，当检测到第二车辆的再生命令时，增加由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力，当检测到第二车辆的牵引命令时，减少由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力。

Description

用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法和设备

本发明总体涉及用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法和设备。

电气化铁路、有轨电车或城市轨道系统经由变电所连接到公共电网。变电所将来自公共电网的电力转换到接触网，或将来自接触网的电力转换到公共电网。接触网将电力传送到车辆的受电弓或从车辆的受电弓传送电力。

回收制动能量是减少铁路系统的能量消耗的关键。

装配有马达驱动装置和受电弓的车辆可以从电磁制动器获益，并且可以将制动电力转换为电力。然后，该电力可以被馈送到接触网系统并由附近的车辆消耗，或可能由附近的变电所馈送回电网。

由于接触网中的电压降，当车辆在接触网上注入再生电力时，在车辆附近的接触网电压增加。为了避免过电压，车辆必须实施电流挤压。当电压变得过高时，由马达驱动装置再生的电力的一部分被馈送到本地变阻器，并且只有再生电力的一部分被注入到接触网。结果，再生电力的很大一部分在制动期间作为变阻器中的散热而损失。

相比电线中的消耗电力，电流挤压也是消耗制动力过剩部分必不可少的。该问题在变电所不能将电力馈送回到电网的情况下是非常严重的。因为电网未被设计为应对来自铁路系统的电流的大量注入，所以大多数DC铁路、有轨电车和城市轨道系统未装配有可逆的变电所。这种注入可能导致电网运行不稳定，并且在大多数国家根据规定被禁止。

对于装配有不可逆的变电所的电气化铁路系统，在没有车载或路边存储系统的情况下，由于挤流而在变阻器中消耗的过剩的制动电力可以表示诸如电线的总电力消耗的30％的高损失。

图1表示根据现有技术的铁路系统中的两辆相邻车辆的速度、电力消耗和接触网电压。

粗体曲线与第一车辆A有关，其他曲线与第二车辆B有关。

图1a表示两辆相邻车辆的速度。

图1b的横轴表示时间。

图1c的纵轴表示车辆的速度。

在记为100的时段期间，第一车辆A加速，并且车辆A的速度在车辆A的马达驱动装置的动作下增加，该马达驱动装置消耗由接触网输送的电力。

在记为101、102、103、104和105的时段期间，第一车辆A正在滑行，并且车辆A的速度在铁轨/公路与车辆A的车轮之间的接触的阻力作用以及车辆A在空气中穿透的作用下缓慢减小。

在记为106的时段期间，第一车辆A减速，并且第一车辆A的速度在车辆A的马达驱动装置的电磁制动作用下减小，其进行电力再生。

在记为100和101的时段期间，第二车辆B正在滑行，并且车辆B的速度在铁轨/公路与车辆B的车轮之间的接触的阻力作用以及车辆B在空气中穿透的作用下缓慢减小。

在记为102的时段期间，第二车辆B减速，并且车辆B的速度在车辆B的马达驱动装置的电磁制动作用下减小，其进行电力再生。

在记为103的时段期间，第二车辆B停车。

在记为104的时段期间，第二车辆B加速，并且车辆B的速度在车辆B的马达驱动装置的运转下增加，其耗由接触网输送的电力。

在记为105和106的时段期间，第二车辆B正在滑行，并且车辆B的电力消耗缓慢减少。

图1b表示两辆相邻车辆的牵引电力。

在记为100的时段期间，车辆A的牵引电力因为车辆A加速而较高。在记为102 的时段期间，车辆B的牵引电力因为车辆B减速而为负。

在记为104的时段期间，车辆B的牵引电力因为车辆B加速而较高。

在记为106的时段期间，车辆A的牵引电力因为车辆A减速而为负。

图1c表示在车辆A的受电弓处测量得的接触网电压的由于加速和制动期间的电力再生而产生的变化。

图1c的横轴表示时间。

图1c的纵轴表示在车辆A的受电弓处测量得的接触网电压。

在时段100中，因为车辆A加速并且消耗由接触网输送的电力，接触网电压降低。

在时段101中，因为车辆A和B正在滑行并且不从接触网消耗电力且不向接触网再生电力，接触网电压稳定。

在时段102中，因为车辆B减速并且将再生电力注入到接触网，接触网电压升高。当车辆B的受电弓的接触网电压变得高于预定值时，车辆B在其变阻器中消耗部分再生电力。

在时段103中，因为车辆A正在滑行并且使车辆B停止，接触网电压稳定。

在时段104中，因为车辆B加速并且消耗由接触网输送的电力，车辆B的受电弓的接触网电压降低。因为车辆A在车辆B的附近，车辆A的受电弓的接触网电压也降低。

在时段105中，因为车辆A和B正在滑行，接触网电压稳定。

在时段106中，因为车辆A减速并且将再生电力注入到接触网，接触网电压升高。当车辆A的受电弓的接触网电压变得高于预定值时，车辆A在其变阻器中消耗部分再生电力。

本发明目的在于降低电气化铁路系统中变阻损失程度并维持接触网电压稳定。

为此，本发明涉及一种用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法，各个车辆包括马达驱动装置，该方法特征在于该方法包括由第一车辆执行的以下步骤：

-检测在第一车辆附近的第二车辆的牵引命令或再生命令，

-当检测到第二车辆的再生命令时，增加由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力，

-当检测到第二车辆的牵引命令时，减少由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力。

本发明还涉及一种用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备，各个车辆包括马达驱动装置，该设备特征在于该设备被包括在第一车辆中并且包括：

-用于检测在第一车辆附近的第二车辆的牵引命令或再生命令的装置，

-用于在检测到第二车辆的再生命令时增加由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力的装置，

-用于在检测到第二车辆的牵引命令时减少由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力的装置。

因此，当第二车辆命令再生时，再生电力的较多部分被第一车辆消耗。结果，降低了第一车辆的受电弓处的接触网的电压并且更好地稳定了接触网电压。结果，第二车辆降低电流挤压程度，并且更少的再生电力在第二车辆的变阻器中被浪费。

而且，当第二车辆命令牵引时，减少了被第一车辆消耗的电力。结果，升高了第一车辆的受电弓处的接触网的电压并且更好地稳定了接触网电压。结果，第二车辆可以消耗更多的牵引电力。

根据特定特征，如果第一车辆处于滑行模式，则执行由第一车辆向第一车辆的马达驱动装置供给的电力的增加或减少。

因此，本发明预防了如果第一车辆处于加速模式则第一车辆超过在接触网电压升高时的速度限制。同样地，本发明预防了如果第一车辆正在制动则在电压变低时第一车辆短暂停车。

根据特定特征，滑行模式根据第一车辆的配置资料(profile)来确定。

因此，因为行车配置资料指示认为第一车辆处于滑行模式的时间和位置，所以第一车辆可以从时间或者位置容易地确定什么时候它必须在滑行模式下工作。

根据特定特征，检测牵引命令或再生命令的步骤还包括以下步骤：

-监测接触网上的电压，

-当所监测的电压低于第一阈值时，检测到牵引命令，

-当所监测的电压高于第二阈值时，检测到再生命令。

因此，因为第二车辆一消耗电力，接触网电压就瞬时降低，并且第二车辆一注入再生电力，接触网电压就瞬时增高，所以第一车辆可以在没有用于与第二车辆通信的装置的情况下瞬时检测来自第二车辆的牵引命令或再生命令。

根据特定特征，通过从调度器接收信息来检测牵引命令或再生命令。

因此，调度器可以指示位于离第二车辆相当远的车辆帮助对由第二车辆的电力消耗/再生引起的电压波动进行稳定。更多数量的第一车辆可以消耗过剩的制动能量的更多部分，这得以进一步降低第二车辆处的变阻损失。

根据特定特征，该方法包括如果检测到第一车辆的牵引命令或再生命令，则向调度器传递信息的进一步步骤。

因此，通知调度器第一车辆的电力状况并且调度器可以确定在第一车辆附近哪些是最有助于稳定接触网电压的合适的第三车辆。

根据另外一个方面，本发明涉及可被直接加载到可编程装置中的计算机程序，当所述计算机程序在可编程装置上执行时包括用于实施根据本发明的方法的步骤的命令或代码的部分。

因为涉及计算机程序的特征和优点同与根据本发明的方法和设备有关的上面阐述的那些特征和优点相同，所以它们在此将不再重复。

本发明的特征将通过阅读示例实施方式的以下描述而更加清晰地呈现，所述描述参照附图生成，附图中：

图1表示未实施本发明的铁路系统中的两辆相邻车辆的速度、电力消耗和接触网电压；

图2表示实施本发明的系统中的车辆；

图3是表示在其中根据第二实现方式实施本发明的调度器的架构的图；

图4公开了根据本发明的第一实现方式和第二实现方式由车辆和相邻车辆执行的算法；

图5表示实施本发明的铁路系统中的两辆相邻车辆的速度、电力消耗和受电弓处的接触网电压；

图6公开了根据本发明的第二实现方式由车辆执行的算法；

图7公开了根据本发明的第二实现方式由调度器执行的算法；

图8是用于根据电压接触网确定要提供给车辆的马达驱动装置的电力的曲线的示例。

图2表示实施本发明的系统中的车辆。

在图2中，示出了车辆210。车辆210具有将车辆210连结到接触网220的受电弓215。

根据本发明的第二实现方式，该系统包括调度器240。

车辆210包括用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的装置。用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备具有例如，基于由通信总线201连接在一起的部件和由如图4或图6所公开的程序控制的处理器200的架构。

通信总线201将处理器200连结到只读存储器ROM 202、随机存取存储器RAM 203、电力转换装置206、牵引命令模块208，并且根据本发明的不同实现方式连结到通信接口205、接触网电压感测装置207和牵引命令感测装置209。

存储器203包含旨在接收与图4或图6所公开的算法有关的程序的变量和指令的寄存器。

只读存储器202包含与图4或图6所公开的算法有关的程序的指令，当用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备电源接通时，将该指令传递到随机存取存储器 203。

用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备根据本发明的第二实现方式，包括通信接口205。例如，通信接口205是无线接口或使得能够进行借助电力网络的通信的通信接口。

用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备根据本发明的第一实现方式，包括可检测接触网220的电压变化的接触网电压感测装置207、可感测牵引命令的更改的牵引命令感测装置209。

下面关于图4或图6描述的算法的任何和全部步骤可以通过由诸如PC(个人计算机)、DSP(数字信号处理器)或微控制器的可编程计算机器执行一组指令或程序而在软件中实施；或者经由诸如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)的机器或专用部件在硬件中实施。

换言之，用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备包括使用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备执行上面关于图4或图6描述的算法的步骤的电路、或包括电路的装置。

根据本发明，用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备包括：

图3是表示在其中根据第二实现方式实施本发明的调度器的架构的图。

调度器240具有例如，基于由总线301连接在一起的部件和由如图7所公开的程序控制的处理器300的架构。

总线301将处理器300连结到只读存储器ROM 302、随机存取存储器RAM 303 和通信接口305。

存储器303包含旨在接收与图7所公开的算法有关的程序的变量和指令的寄存器。

处理器300控制通信接口305的操作。

只读存储器302包含与图7所公开的算法有关的程序的指令，当调度器240的电源接通时，将该指令传递到随机存取存储器303。

调度器240借助通信接口305连接到通信网络。例如，通信接口305是无线接口或使得能够进行借助电力网络的通信的通信接口。

借助网络接口305，调度器240可以将消息传递到车辆并且/或者从车辆接收消息。

下面关于图7描述的算法的任何和全部步骤可以通过由诸如PC(个人计算机)、DSP(数字信号处理器)或微控制器的可编程计算机器执行一组指令或程序在软件中实施；或者经由诸如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)的机器或专用部件在硬件中实施。

换言之，调度器240包括使调度器240执行下面关于图7描述的算法的步骤的电路、或包括电路的装置。

图4公开了根据本发明的第一实现方式和第二实现方式由车辆和相邻车辆执行的算法。

更准确地说，本算法由处理器200执行。

在步骤S400，处理器200开始本算法。

在下一步骤S401，处理器200取得车辆的行车配置资料。该行车配置资料指示如果车辆根据给定的计划按时则车辆应处于的时间、位置、速度。

在下一步骤S402，处理器200取得车辆位置和速度。

在下一步骤S403，处理器200决定为了保持车辆按计划而要对车辆设置的目标牵引电力命令或再生电力命令。牵引电力命令对应于正牵引电力级别，再生电力命令对应于负牵引电力级别。

作为示例，为了达到在下一时间步长的行车配置资料的位置和速度，处理器200估计时间并根据行车配置资料确定在所估计的时间需要的目标牵引电力命令或再生电力命令。

作为示例，处理器200通过将对车辆的质量所施加的阻力和重力考虑在内来估计必要的加速或减速，来估计为了维持行车配置资料中的计划而需要的目标牵引电力命令或再生电力命令。

作为另一个示例，为了减少从在步骤S402测量得的位置和速度观察到的任何延迟/提前，进一步确定目标牵引电力命令或再生电力命令。

处理器200将目标牵引电力命令或再生电力命令修约到最接近的预定牵引电力级别N。预定牵引电力级别被称为级位(notch)。正级位对应于牵引命令，有利于车辆加速，而负级位对应于制动命令，有利于车辆减速。例如它们是四个正级位、四个负级位和对应于滑行模式和零牵引电力水平的一个零级位。

在下一步骤S404，处理器200检查车辆是否正在滑行。当在步骤S403处理器200 已确定目标牵引命令或再生电力命令是零时，车辆正在滑行。如果车辆正在滑行，则处理器200推进到步骤S405。否则，处理器200推进到步骤S411。

在步骤S405，处理器200检查相邻车辆是否应用牵引电力命令或再生电力命令模式。

根据发明的第一实现方式，当感测装置207感测到的受电弓电压低于第一电压值V₁时，处理器200确定相邻车辆应用牵引电力命令。当相邻车辆加速时，相邻车辆的马达驱动所需的电力增加，使接触网上的电压由于接触网中的欧姆损失而降低。

根据发明的第一实现方式，当感测装置207感测到的受电弓电压高于第二电压值V₂时，处理器200确定相邻车辆应用再生电力命令。当相邻车辆减速时，由相邻车辆的马达驱动装置馈送到接触网的电力增加，这使接触网电压由于接触网中的欧姆损失而增大。

根据发明的第二实现方式，处理器根据由通信接口205从调度器240接收的消息来确定相邻车辆应用牵引或再生电力命令。

在下一步骤S406，处理器200检查相邻车辆是否应用牵引电力命令。

如果相邻车辆应用牵引电力命令，则处理器200推进到步骤S410。否则，处理器200推进到步骤S407。

在步骤S407，处理器200检查相邻车辆是否应用再生电力命令。

如果相邻车辆应用再生电力命令，则处理器200推进到步骤S408。否则，处理器200推进到步骤S409。

在步骤S408，处理器200根据在步骤S403确定的目标牵引命令N加上某个预定修正命令ΔN来设置要由车辆的马达驱动装置应用的牵引电力级别。作为典型示例，修正命令ΔN被设置为对应于车辆的最大牵引电力的级位Nmax的四分之一。

此后，处理器200推进到步骤S411。

在步骤S409，处理器200不修正要由车辆的马达驱动装置应用的牵引电力级别。此后，处理器200推进到步骤S411。

在步骤S410，处理器200根据在步骤S403决定的牵引命令N减去预定修正命令ΔN来设置要由车辆的马达驱动装置应用的牵引电力级别。此后，处理器200推进到步骤S411。

在步骤S411，处理器200命令马达驱动应用在步骤S408、S409或S410中确定的牵引电力级别。

此后，处理器200推进到步骤S412并等待下一时间步长。时间步长通常间隔数百毫秒。

此后，处理器200返回到步骤S402。

图5表示实施本发明的铁路系统中的两辆相邻车辆的速度、电力消耗和受电弓处的接触网电压。

粗体的曲线与第一车辆A有关，其他曲线与第二车辆B有关。

图5a表示两辆相邻车辆的电力消耗。

图5a的横轴表示时间。

图5a的纵轴表示车辆的速度。

在记为500的时段期间，第一车辆加速，车辆A的速度增加，这是因为车辆A 正在消耗牵引电力。在记为501的时段期间，车辆A和B都处于滑行模式，车辆A 和B的速度减小。

在记为502的时段期间，第二车辆B减速，车辆B的速度减小，这是因为车辆 B正在制动并且再生电力。在那时，图1描述的车辆A的行车配置资料指示车辆A 应处于滑行模式。因为车辆A检测到车辆B正在再生电力，所以车辆A增加提供给其马达驱动装置的电力。结果，车辆A缓慢加速，并且消耗由车辆B注入在接触网上的再生电力的一部分。

在记为503的时段期间，第二车辆B停车并且图1描述的车辆A的行车配置资料指示车辆A应处于滑行模式。因为车辆A不再检测到车辆B正在再生电力，所以车辆A正在滑行。

在记为504的时段期间，第二车辆B加速，车辆B的速度增加。在那时，图1 描述的车辆A的行车配置资料指示车辆A应该处于滑行模式。因为车辆A检测到车辆B正在消耗牵引电力，所以第一车辆A缓慢制动并且将一些再生电力注入到接触网。

在记为505的时段期间，车辆A和B正处于滑行模式，车辆A和B的速度缓慢减小。

在记为506的时段期间，第一车辆A减速，车辆A的速度减小，这是因为车辆 A正在制动并且再生电力。在那时，图1描述的车辆B的行车配置资料指示车辆B 应该处于滑行模式。因为车辆B检测到车辆A再生电力，所以车辆B增加提供给其马达驱动的电力。结果，车辆B缓慢加速，并且消耗由车辆注入在接触网上的再生电力的一部分。

图5b表示两辆相邻车辆的牵引电力。

在记为500的时段期间，第一车辆A根据图1描述的其行车配置资料加速，并且车辆A的牵引电力变为大的正值。这是由缓慢制动提供小的再生电力的第二车辆B 检测到的。车辆B的牵引电力变负。

在记为502的时段期间，第二车辆B根据图1描述的其行车配置资料减速，并且车辆B的牵引电力变为大的负值。这是由使用小的牵引电力缓慢加速的第一车辆A 检测到的。车辆B的牵引电力变正。

在记为504的时段期间，第一车辆B根据图1描述的其行车配置资料加速，并且车辆B的牵引电力变为大的正值。这是由缓慢制动提供小的再生电力的第二车辆A 检测到的。车辆A的牵引电力变负。

在记为506的时段期间，第二车辆A根据图1描述的其行车配置资料减速，并且车辆A的牵引电力变为大的负值。这是由使用小的牵引电力缓慢加速的第一车辆B 检测到的。车辆A的牵引电力变正。

图5c表示在第一车辆A的受电弓处的接触网电压由于加速和制动期间再生电力而产生的变化。

图5c的横轴表示时间。

图5c的纵轴表示第一车辆A的受电弓处的接触网电压。

在时段500中，尽管车辆B缓慢减速并且将一些电力注入到接触网，因为车辆A 加速但少于图1c的时段100，接触网电压降低。

在时段501中，因为车辆A和B正在惰行，所以接触网电压稳定。

在时段502中，尽管车辆A加速并且消耗来自接触网的一些牵引电力，因为车辆B减速但少于图1c的时段102，接触网电压升高。

根据发明的第一实现方式，车辆A因为接触网电压升高而检测到车辆B再生电力。

因为接触网的电压比在时段102中升高得少，所以由车辆B馈送到接触网的再生电流的量增加，并且由车辆B馈送到其变阻器的再生电流的量减少。车辆B中的变阻损失减少。

在时段503中，因为车辆A正在滑行并且车辆B停车，所以接触网电压稳定。

在时段504中，尽管车辆A减速并且将一些电力注入到接触网，因为车辆B加速但少于图1c的时段104，接触网电压降低。

根据发明的第一实现方式，车辆A因为接触网电压降低而检测到车辆B消耗牵引电力。在时段505中，因为车辆A和B正在滑行，所以接触网电压稳定。

在时段506中，尽管车辆B加速并且消耗来自接触网的一些牵引电力，因为车辆A减速但少于图1c的时段106，接触网电压升高。

因为接触网的电压比在时段103中升高得少，所以由车辆A馈送到接触网的再生电流的量增加，并且由车辆A馈送到其变阻器的再生电流的量减少。车辆A中的变阻损失减少。

图6公开了根据本发明的第二实现方式由车辆执行的算法。

更准确地说，本算法由处理器200执行。

在步骤S600，处理器200开始本算法。

在下一步骤S601，处理器200检测对于车辆是否需要牵引或再生命令。

如果对于车辆需要牵引或再生命令，则处理器200推进到步骤S602，否则处理器返回到步骤S601。

可以借助接触网电压感测装置207或借助牵引命令感测装置209来检测牵引或再生命令。

在下一步骤S602，处理器200由通信接口205向调度器240发送指示对于车辆或相邻车辆检测牵引或再生命令的消息。然后处理器200返回到步骤S601。

图7公开了根据本发明的第二实现方式由调度器执行的算法。

更准确地说，本算法由处理器300执行。

在步骤S700，处理器300检查是否从通信接口305接收到指示对于车辆检测到牵引或再生命令的消息。

如果从通信接口305接收到指示对于车辆检测到牵引或再生命令的消息，则处理器300推进到步骤S701。否则，处理器300返回到步骤S700。

在步骤S701，处理器300确定与发送所接收的消息的车辆相邻的车辆。

作为示例，调度器在RAM 303中存储随着时间指示所有车辆的位置的所有车辆的行车配置资料。在步骤S700接收到消息时，根据行车配置资料确定进行发送的车辆的位置，并与其他车辆的位置比较。

作为第一实施方案，当车辆由位于两个变电所之间的相同的接触网子段供电时，它们被确定为相邻。

作为第二实施方案，当车辆之间的距离小于阈值时，它们被确定为相邻。

作为第三实施方案，当车辆由相同接触网供电时或当它们位于相同铁路线上时，它们被确定为相邻。

在下一步骤S702，处理器300命令向被确定为与发送所接收的消息(该消息向车辆通知加速或减速,即牵引或再生正在被车辆执行)的车辆相邻的各个车辆发送消息。

在那之后，处理器300返回到步骤S700。

图8公开了用于根据电压接触网确定要提供给车辆的马达驱动装置的电力的曲线的示例。

接触网上监测的电压位于横轴上，而要提供给马达驱动装置的电力位于纵轴上。

如果接触网上监测的电压低于例如等于由接触网提供的标称电压的90％的电压V₁，则使用修正命令ΔN降低牵引电力级别。

如果接触网上监测的电压高于电压V₂，则使用修正命令-ΔN降低牵引电力级别。

如果接触网上监测的电压高于电压V₁并且低于例如等于由接触网提供的标称电压的110％的电压V₂，则将牵引电力级别维持为在步骤S402确定的目标牵引电力级别。

当然，可以在不脱离本发明的范围的情况下对上述发明的实施方式作出许多修改。

Claims

1.一种用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的方法，各个车辆包括马达驱动装置，该方法的特征在于，所述方法包括由第一车辆执行的以下步骤：

检测第一车辆附近的第二车辆的牵引命令或再生命令，

当检测到所述第二车辆的再生命令时，如果所述第一车辆处于滑行模式，则增加由所述第一车辆向所述第一车辆的所述马达驱动装置供给的所述电力，

当检测到所述第二车辆的牵引命令时，如果所述第一车辆处于滑行模式，则减少由所述第一车辆向所述第一车辆的所述马达驱动装置供给的所述电力。

2.根据权利要求1所述的方法，该方法的特征在于，根据所述第一车辆的配置资料来确定所述滑行模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，该方法的特征在于，检测牵引命令或再生命令的步骤还包括以下步骤：

监测所述接触网上的所述电压，

当所监测的电压低于第一阈值时，检测到牵引命令，

当所监测的电压高于第二阈值时，检测到再生命令。

4.根据权利要求1或2所述的方法，该方法的特征在于，通过从调度器接收消息来检测所述牵引命令或所述再生命令。

5.根据权利要求1或2所述的方法，该方法的特征在于，该方法还包括如下步骤：如果检测到了所述第一车辆的牵引命令或再生命令，则向调度器发送消息。

6.根据权利要求4所述的方法，该方法的特征在于，该方法还包括如下步骤：如果检测到了所述第一车辆的牵引命令或再生命令，则向所述调度器发送消息。

7.一种用于控制向车辆供给电力的接触网的电压的设备，各个车辆包括马达驱动装置，该设备的特征在于，所述设备被包括在第一车辆中并且包括：

用于检测第一车辆附近的第二车辆的牵引命令或再生命令的装置，

用于在检测到所述第二车辆的再生命令时，如果所述第一车辆处于滑行模式，则增加由所述第一车辆向所述第一车辆的所述马达驱动装置供给的所述电力的装置，

用于在检测到所述第二车辆的牵引命令时，如果所述第一车辆处于滑行模式，则减少由所述第一车辆向所述第一车辆的所述马达驱动装置供给的所述电力的装置。