CN109693555A - 一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 - Google Patents
一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109693555A CN109693555A CN201710985867.0A CN201710985867A CN109693555A CN 109693555 A CN109693555 A CN 109693555A CN 201710985867 A CN201710985867 A CN 201710985867A CN 109693555 A CN109693555 A CN 109693555A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- feedback
- torque value
- value
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 abstract description 6
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/24—Coasting mode
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明提供一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置，车辆在滑行回馈模式下：将车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值中最小的作为第一回馈转矩值；车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，当前状态包括非故障状态和故障状态；根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。本发明所提供的技术方案充分考虑到了整车故障造成的影响，电机滑行回馈过程中对电机控制器的控制更加准确，整车的滑行回馈效率更高。
Description
技术领域
本发明属于电动车辆控制技术领域，具体涉及一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置。
背景技术
随着环境的日益恶化和传统能源的日益消耗，人们对绿色出行越来越重视，以传统燃料为动力的车辆逐渐被淘汰，新能源车辆的使用量在逐渐增加，其中最具有代表性的就是电动车辆。
电动车辆的采用动力电池提供动力，电动车辆的续航里程完全受到动力电池容量的限制，因此如何充分利用动力电池的能量以提高电动车辆的续航里程，是目前电动车辆研究发展的重要方向。采用能量回馈的方式，是提高动力电池能量利用效率，增加电动车辆续航能力的有效手段。
能量回馈包括车辆的制动回馈和车辆的滑行回馈，电机控制器控制电机按照计算的回馈扭矩值，利用回馈能量为动力电池充电，提高电动车辆的续航里程。
授权公告号为CN104417557B的专利文件公开了一种车辆的滑行回馈控制系统及其控制方法，首先根据车辆车速、加速踏板深度、防抱死系统工作状态、续航系统工作状态和档位信号判断车辆是否符合进入滑行回馈条件，如果满足则进入滑行回馈；通过获取电机控制器的当前状态，计算电机控制器的最大回馈扭矩值，并将动力电池的最大回馈扭矩值、电机控制器的最大回馈扭矩值和电机的最大扭矩值进行比较，将其中的最小值设定为第一回馈扭矩值；电机控制器存储有预设的滑行回馈扭矩曲线图，电机控制器根据当前的车速信号、当前的坡度信号以及当前车辆的运行模式，与滑行回馈扭矩曲线图对比，计算出第二回馈扭矩值；将第一回馈扭矩值和第二回馈扭矩值进行比较，将其中的最小值设定为电机的最终回馈扭矩值，并根据最终回馈扭矩值对电机的运行状态进行控制。
上述专利文件所公开的技术方案，计算第一扭矩值时考虑了电机控制器的当前状态对车辆滑行回馈控制的影响，计算第二扭矩值时考虑了当前的路况和车辆工作模式对车辆滑行回馈控制的影响，但是没有考虑到整车故障对滑行回馈的影响，如此便造成整车滑行回馈效率偏低的问题。
发明内容
本发明提供一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置，用于解决在车辆的滑行回馈过程中没有考虑车辆故障的影响而造成整车滑行回馈效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
控制方法方案1：一种电动车辆滑行回馈的控制方法，包括如下步骤：
判断车辆是否满足进入滑行回馈的条件；如果满足，则控制车辆进入滑行回馈模式；
车辆在滑行回馈模式下：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；所述车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，所述当前状态包括非故障状态和故障状态；
根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。
本发明所提供的技术方案，在确定第一回馈扭矩值时充分考虑到了整车故障造成的影响，所以在电机滑行回馈过程中对电机控制器的控制更加准确，整车的滑行回馈效率更高。
控制方法方案2：在控制方法方案1的基础上，所述根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值包括：根据车辆的动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速和当前车辆运行模式，得到车辆的基础回馈转矩值；根据车辆所处的坡度信号得到车辆的补偿转矩值；将所述车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值耦合，计算出第二回馈转矩值。
控制方法方案3：在控制方法方案2的基础上，设当前电池包荷电状态为SOC，允许的滑行回馈电池荷电状态最大值为SOCmax，荷电状态的阈值为SOC1，允许滑行回馈的最小转速阈值为nmin，当前电机转速为n，电机的额定转速为n1，电机的转速阈值为n2，滑行回馈功率为P，第一滑行回馈转矩为T1，则电机的基础转矩值T基为
设第二滑行回馈转矩为T2，下坡时的坡度值为i，则补偿转矩T补为
T补＝T2×i
第二回馈转矩值T为
T＝T基+T补。
计算第二回馈转矩值时充分考虑到了动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速、当前车辆运行模式和车辆所处坡度信号的影响，在电机滑行回馈过程中对电机控制器的控制更加准确，整车的滑行回馈效率更高。
控制方法方案4：在控制方法方案1的基础上，根据车辆故障类型对车辆进行故障分级处理，并计算出各故障等级下整车所允许的最大转矩值；
当车辆处于故障状态时，获取车辆的故障信息，并根据车辆的当前故障信息判断车辆故障所处的故障等级，该故障等级下整车所允许的最大转矩值即为车辆当前的整车限制转矩值。
将车辆的故障类型分级，然后根据车辆当前故障所处的故障等级判断当前的整车限制转矩值，方法快捷方便，能够利用较短的时间计算出当前的整车限制转矩值。
控制方法方案5：在控制方法方案1的基础上，所述进入滑行回馈的条件包括：车辆的当前档位为前进挡，车辆制动踏板的开度为0，车辆加速踏板的开度为0，车辆的防抱死系统处于不工作状态，车辆电机转速大于设定的最小转速阈值，车辆处于下坡工况，车辆动力电池的实际荷电状态值小于设定的荷电状态阈值。
车辆的防抱死系统处于工作状态时，整车滑行回馈影响整车安全性；转速过低时电机效率低，回收能量少，制动效果明显，影响平顺性；整车处于下坡工况下，进入滑行回馈，预防下坡过程中未踩加速踏板状况下车辆加速。车辆在平路或者上坡工况下车辆进入滑行回馈，滑行距离缩短，车辆到达预计目的地，需要驱动距离增加，驱动过程和回馈过程中都会消耗部分能量，影响整车效率。动力电池荷电状态值过高时动力电池内阻增大，回馈效率低。
控制方法方案6：在控制方法方案5的基础上，所述设定的最小转速阈值为500rpm。
控制方法方案7：在控制方法方案5的基础上，所述设定的荷电状态阈值为90％。
控制方法方案8：在控制方法方案1或5的基础上，当车辆在滑行回馈模式下，如果车辆的当前状态不满足所述进入滑行回馈的条件，则车辆退出滑行回馈模式。
控制装置方案1：一种电动车辆滑行回馈的控制装置，包括处理器，处理器用于：
判断车辆是否满足进入滑行回馈的条件；如果满足，则控制车辆进入滑行回馈模式；
车辆在滑行回馈模式下：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；所述车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，所述当前状态包括非故障状态和故障状态；
根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。
控制装置方案2：在控制装置方案1的基础上，所述根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值包括：根据车辆的动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速和当前车辆运行模式，得到车辆的基础回馈转矩值；根据车辆所处的坡度信号得到车辆的补偿转矩值；将所述车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值耦合，计算出第二回馈转矩值。
控制装置方案3：在控制装置方案2的基础上，设当前电池包荷电状态为SOC，允许的滑行回馈电池荷电状态最大值为SOCmax，荷电状态的阈值为SOC1，允许滑行回馈的最小转速阈值为nmin，当前电机转速为n，电机的额定转速为n1，电机的转速阈值为n2，滑行回馈功率为P，第一滑行回馈转矩为T1，则电机的基础转矩值T基为
设第二滑行回馈转矩为T2，下坡时的坡度值为i，则补偿转矩T补为
T补＝T2×i
第二回馈转矩值T为
T＝T基+T补。
控制装置方案4：在控制装置方案1的基础上，根据车辆故障类型对车辆进行故障分级处理，并计算出各故障等级下整车所允许的最大转矩值；
当车辆处于故障状态时，获取车辆的故障信息，并根据车辆的当前故障信息判断车辆故障所处的故障等级，该故障等级下整车所允许的最大转矩值即为车辆当前的整车限制转矩值。
控制装置方案5：在控制装置方案1的基础上，所述进入滑行回馈的条件包括：车辆的当前档位为前进挡，车辆制动踏板的开度为0，车辆加速踏板的开度为0，车辆的防抱死系统处于不工作状态，车辆电机转速大于设定的最小转速阈值，车辆处于下坡工况，车辆动力电池的实际荷电状态值小于设定的荷电状态阈值。
控制装置方案6：在控制装置方案5的基础上，所述设定的最小转速阈值为500rpm。
控制装置方案7：在控制装置方案5的基础上，所述设定的荷电状态阈值为90％。
控制装置方案8：在控制装置方案1或5的基础上，当车辆在滑行回馈模式下，如果车辆的当前状态不满足所述进入滑行回馈的条件，则车辆退出滑行回馈模式。
控制装置方案9：在控制装置方案1的基础上，所述处理器为整车控制器。
附图说明
图1为现有技术中车辆滑行回馈控制方法的流程图；
图2为装置实施例中车辆滑行回馈控制的流程图；
图3为装置实施例中判断进入滑行回馈控制模式的流程图；
图4为装置实施例中坡度为5度时车辆滑行回馈的转矩曲线图。
具体实施方式
本发明提供一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置，用于解决在车辆的滑行回馈过程中没有考虑车辆故障的影响而造成整车滑行回馈效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种电动车辆滑行回馈的控制方法，包括如下步骤：
判断车辆是否满足进入滑行回馈的条件；如果满足，则控制车辆进入滑行回馈模式；
车辆在滑行回馈模式下：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；所述车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，所述当前状态包括非故障状态和故障状态；
根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步说明。
装置实施例：
本实施例提供一种电动车辆滑行回馈的控制装置，包括处理器，处理器用于对车辆的滑行回馈进行控制，具体控制方法的流程如图2所示，包括如下步骤：
(1)判断电动车辆是否满足进入滑行回馈模式的条件；
如图3所示，进入滑行回馈模式的条件包括：车辆的当前档位为前进挡；车辆制动踏板的开度为0；车辆加速踏板的开度为0；车辆的防抱死系统处于不工作状态；车辆电机转速大于设定的最小转速阈值；车辆处于下坡工况；车辆动力电池的实际荷电状态值限于设定的荷电状态阈值；
制动踏板开度由整车控制器根据制动踏板传感器采集到的电压值计算得到，加速踏板开度由整车控制器根据加速踏板传感器采集到的电压值计算得到；防抱死系统ABS处于工作状态时，整车滑行回馈影响整车安全性，所以防抱死系统必须处于不工作状态；当车辆电机转速过低时电机效率低，回收能量少，制动效果明显，影响平顺性，所以车辆电机转速需要大于设定的最小转速阈值，本实施例中设定的最小转速阈值为500rpm；整车处于下坡工况下，进入滑行回馈，预防下坡过程中未踩加速踏板状况下车辆加速。车辆在平路或者上坡工况下车辆进入滑行回馈，滑行距离缩短，车辆到达预计目的地，需要驱动距离增加，驱动过程和回馈过程中都会消耗部分能量，影响整车效率；当动力电池实际的荷电状态值大于设定的荷电状态阈值时，会由于动力电池内阻太大而降低滑行回馈的效率，所以动力电池实际的荷电状态值不能大于设定的荷电状态阈值，本实施例中设定的荷电状态阈值为90％；
在判断车辆是否进入滑行回馈模式时充分考虑到整车故障对滑行回馈的影响，保证了车辆滑行回馈时的安全性；
(2)当车辆满足上述所有进入滑行回馈模式的条件时，车辆进入滑行回馈模式；车辆在滑行回馈模式下的控制方式为：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；
根据车辆的动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速和当前车辆运行模式，得到车辆的基础回馈转矩值；根据车辆所处的坡度信号，得到车辆的补偿转矩值；
在获取车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值时充分考虑了电机的效率、整车的效率对滑行回馈的影响，并且根据坡度进行转矩补偿保证了车辆滑行回馈过程中不同坡度下的减速度，兼顾了车辆的平顺性和舒适性；
将所述车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值耦合，计算出第二回馈转矩值，具体算法为：
设当前电池包荷电状态为SOC，允许的滑行回馈电池荷电状态最大值为SOCmax，荷电状态的阈值为SOC1，允许滑行回馈的最小转速阈值为nmin，当前电机转速为n，电机的额定转速为n1，电机的转速阈值为n2，滑行回馈功率为P，第一滑行回馈转矩为T1，则电机的基础转矩值T基为
设第二滑行回馈转矩为T2，下坡时的坡度值为i，则补偿转矩T补为
T补＝T2×i
第二回馈转矩值T为
T＝T基+T补；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制；
当车辆在滑行回馈模式下，如果不满足上述进入滑行回馈模式的条件中的任意一条，退出滑行回馈模式。
本实施例中，获取车辆当前的整车限制转矩值的方式为：
建立车辆故障与整车限制转矩值之间的关系：获取电机控制器MCU、动力电池BMS和其它部件的故障信息，并根据这些故障信息对整车进行故障分级处理；
计算出在每个故障等级下，车辆允许的最大转矩值；车辆在各故障等级下所允许的最大转矩值，即为在相应故障等级下整车的限制转矩值；
在获取车辆当前的整车限制转矩值时，首先获取车辆的当前故障信息，并根据故障信息判断车辆所处的故障等级，该故障等级所对应的整车限制转矩值即为车辆当前的整车限制转矩值。
当坡度为5度时，车辆在滑行回馈模式下，转矩的曲线图如图4所示。
本实施例中，采用单独的控制器对车辆的滑行回馈进行控制；作为其他实施方式，处理器可以为整车控制器，即采用整车控制器对车辆的滑行回馈进行控制。
本实施例中，根据动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速、当前车辆运行模式和车辆所处坡度信号得到第二回馈转矩值；最为其他实施方式，可以采用其他的方式得到第二回馈转矩值，如背景技术中所提到的授权公告号为CN104417557B的专利文件中所采用的方法。
本实施例中，通过试验标定的方式得到车辆在各故障等级下的最大转矩值，然后根据车辆所处的故障等级得到对应的最大转矩；作为其他实施方式，可以采用其他方式得到车辆在当前故障状态下的故障等级，如根据车辆故障所出现位置对车辆的影响得到车辆在当前故障状态下的故障等级。
方法实施例：
本实施例提供一种电动车辆滑行回馈的控制方法，与上述装置实施例中电动车辆滑行回馈的控制方法相同，在装置实施例中已经做了详细介绍，这里不多做说明。
Claims (10)
1.一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
判断车辆是否满足进入滑行回馈的条件；如果满足，则控制车辆进入滑行回馈模式；
车辆在滑行回馈模式下：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；所述车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，所述当前状态包括非故障状态和故障状态；
根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，所述根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值包括：根据车辆的动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速和当前车辆运行模式，得到车辆的基础回馈转矩值；根据车辆所处的坡度信号得到车辆的补偿转矩值；将所述车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值耦合，计算出第二回馈转矩值。
3.根据权利要求2所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，设当前电池包荷电状态为SOC，允许的滑行回馈电池荷电状态最大值为SOCmax，荷电状态的阈值为SOC1，允许滑行回馈的最小转速阈值为nmin，当前电机转速为n，电机的额定转速为n1，电机的转速阈值为n2，滑行回馈功率为P，第一滑行回馈转矩为T1，则电机的基础转矩值T基为
设第二滑行回馈转矩为T2，下坡时的坡度值为i，则补偿转矩T补为
T补＝T2×i
第二回馈转矩值T为
T＝T基+T补。
4.根据权利要求1所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，
根据车辆故障类型对车辆进行故障分级处理，并计算出各故障等级下整车所允许的最大转矩值；
当车辆处于故障状态时，获取车辆的故障信息，并根据车辆的当前故障信息判断车辆故障所处的故障等级，该故障等级下整车所允许的最大转矩值即为车辆当前的整车限制转矩值。
5.根据权利要求1所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，所述进入滑行回馈的条件包括：车辆的当前档位为前进挡，车辆制动踏板的开度为0，车辆加速踏板的开度为0，车辆的防抱死系统处于不工作状态，车辆电机转速大于设定的最小转速阈值，车辆处于下坡工况，车辆动力电池的实际荷电状态值小于设定的荷电状态阈值。
6.根据权利要求5所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，所述设定的最小转速阈值为500rpm。
7.根据权利要求5所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，所述设定的荷电状态阈值为90％。
8.根据权利要求1或5所述的一种电动车辆滑行回馈的控制方法，其特征在于，当车辆在滑行回馈模式下，如果车辆的当前状态不满足所述进入滑行回馈的条件，则车辆退出滑行回馈模式。
9.一种电动车辆滑行回馈的控制装置，其特征在于，包括处理器，处理器用于：
判断车辆是否满足进入滑行回馈的条件；如果满足，则控制车辆进入滑行回馈模式；
车辆在滑行回馈模式下：
获取车辆当前的整车限制转矩值、电机控制器的最大转矩限制值，电机的最大转矩值和动力电池的最大回馈转矩值，将其中最小的作为第一回馈转矩值；所述车辆当前的整车限制转矩值为整车在当前工作状态下所允许的最大转矩值，所述当前状态包括非故障状态和故障状态；
根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值；
将第一回馈转矩值和第二回馈转矩值中最小的作为电机的最终回馈转矩值，并根据最终回馈转矩值对车辆的运行状态进行控制。
10.根据权利要求9所述的一种电动车辆滑行回馈的控制装置，其特征在于，所述根据车辆的运行状态获取第二回馈转矩值包括：根据车辆的动力电池荷电状态值、电机效率图、电机转速和当前车辆运行模式，得到车辆的基础回馈转矩值；根据车辆所处的坡度信号得到车辆的补偿转矩值；将所述车辆的基础回馈转矩值和补偿转矩值耦合，计算出第二回馈转矩值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710985867.0A CN109693555B (zh) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710985867.0A CN109693555B (zh) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109693555A true CN109693555A (zh) | 2019-04-30 |
| CN109693555B CN109693555B (zh) | 2022-06-21 |
Family
ID=66226486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710985867.0A Expired - Fee Related CN109693555B (zh) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109693555B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111845364A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 天津易鼎丰动力科技有限公司 | 一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法 |
| CN112829601A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-05-25 | 北京宝沃汽车股份有限公司 | 车辆和车辆扭矩的控制方法、装置 |
| CN115871469A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-03-31 | 雅迪科技集团有限公司 | 一种电动车控制器能量回馈控制方法 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2368827B (en) * | 2000-11-10 | 2003-07-09 | Ford Motor Co | Method and system for collecting regenerative braking energy in a parallel hybrid electric vehicle |
| CN102343824A (zh) * | 2010-07-30 | 2012-02-08 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 电动车制动能量回收控制方法及其装置 |
| CN103921795A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-07-16 | 中联重科股份有限公司 | 车辆及其滑行能量回收方法、系统 |
| CN104276050A (zh) * | 2014-01-30 | 2015-01-14 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其的制动回馈控制方法 |
| CN104417557A (zh) * | 2013-09-09 | 2015-03-18 | 比亚迪股份有限公司 | 一种车辆的滑行回馈控制系统及其控制方法 |
| WO2015083213A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| CN104859459A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-08-26 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种确定再生制动扭矩的方法 |
| KR20160050268A (ko) * | 2014-10-29 | 2016-05-11 | 쌍용자동차 주식회사 | 전기자동차의 충전량 기반 토크 제어방법 |
| CN105774566A (zh) * | 2016-05-07 | 2016-07-20 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种用于纯电动汽车制动能量回馈控制方法 |
| US20160303996A1 (en) * | 2015-04-16 | 2016-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Electric motor vehicle and operating method for an electric motor vehicle |
| CN106114238A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种混合动力汽车的回收能量的确定方法、装置及汽车 |
| CN106166963A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-11-30 | 苏州爱科博瑞电源技术有限责任公司 | 电动汽车的电机驱动器延长续航里程的控制方法 |
-
2017
- 2017-10-20 CN CN201710985867.0A patent/CN109693555B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2368827B (en) * | 2000-11-10 | 2003-07-09 | Ford Motor Co | Method and system for collecting regenerative braking energy in a parallel hybrid electric vehicle |
| CN102343824A (zh) * | 2010-07-30 | 2012-02-08 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 电动车制动能量回收控制方法及其装置 |
| CN104417557A (zh) * | 2013-09-09 | 2015-03-18 | 比亚迪股份有限公司 | 一种车辆的滑行回馈控制系统及其控制方法 |
| WO2015083213A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| CN104276050A (zh) * | 2014-01-30 | 2015-01-14 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆及其的制动回馈控制方法 |
| CN103921795A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-07-16 | 中联重科股份有限公司 | 车辆及其滑行能量回收方法、系统 |
| CN104859459A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-08-26 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种确定再生制动扭矩的方法 |
| KR20160050268A (ko) * | 2014-10-29 | 2016-05-11 | 쌍용자동차 주식회사 | 전기자동차의 충전량 기반 토크 제어방법 |
| US20160303996A1 (en) * | 2015-04-16 | 2016-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Electric motor vehicle and operating method for an electric motor vehicle |
| CN105774566A (zh) * | 2016-05-07 | 2016-07-20 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种用于纯电动汽车制动能量回馈控制方法 |
| CN106166963A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-11-30 | 苏州爱科博瑞电源技术有限责任公司 | 电动汽车的电机驱动器延长续航里程的控制方法 |
| CN106114238A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-11-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种混合动力汽车的回收能量的确定方法、装置及汽车 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 黄万友;程勇;曹红;李闯;张笑文: "纯电动汽车能量回馈效率特性测试分析", 《机械工程学报》 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112829601A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-05-25 | 北京宝沃汽车股份有限公司 | 车辆和车辆扭矩的控制方法、装置 |
| CN111845364A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 天津易鼎丰动力科技有限公司 | 一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法 |
| CN111845364B (zh) * | 2020-07-23 | 2023-08-01 | 天津易鼎丰动力科技有限公司 | 一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法 |
| CN115871469A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-03-31 | 雅迪科技集团有限公司 | 一种电动车控制器能量回馈控制方法 |
| CN115871469B (zh) * | 2023-02-15 | 2024-12-17 | 雅迪科技集团有限公司 | 一种电动车控制器能量回馈控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109693555B (zh) | 2022-06-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105905100B (zh) | 基于预测的再生能量的电池荷电状态目标 | |
| CN105905107B (zh) | 基于车辆倾斜的电池荷电状态的目标 | |
| CN105905102B (zh) | 基于预测操作的电池荷电状态的发动机关闭阈值 | |
| US8655532B2 (en) | System and method for operating a hybrid vehicle | |
| EP3069920B1 (en) | Apparatus and method for controlling battery state of charge in hybrid electric vehicle | |
| CN104015625B (zh) | 一种电动车能量回收方法及装置 | |
| CN102963264B (zh) | 用于操作机动车的方法以及机动车 | |
| CN108215895A (zh) | 纯电动汽车回收能量管理方法及管理系统 | |
| CN105848978A (zh) | 控制系统、车辆用电源装置 | |
| CN102343824A (zh) | 电动车制动能量回收控制方法及其装置 | |
| JP6056965B2 (ja) | 車両制御装置及び制御方法 | |
| CN102837696A (zh) | 具有在线监测功能的燃料电池叉车混合动力控制系统 | |
| CN104999923A (zh) | 牵引电池空气热管理控制系统 | |
| CN110641457B (zh) | 基于坡度识别的混联式宽体自卸车的控制系统和方法 | |
| US20120191281A1 (en) | Electric vehicle | |
| CN104802645B (zh) | 一种并联式电动汽车再生制动系统及其控制方法 | |
| CN102991496B (zh) | 用于混合动力汽车的能量回收控制方法和系统 | |
| JP2009274610A (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
| CN109693555A (zh) | 一种电动车辆滑行回馈的控制方法和装置 | |
| CN110422050A (zh) | 一种电动汽车滑行制动能量回收方法 | |
| CN105946856B (zh) | 一种纯电驱动汽车自适应滑行控制方法 | |
| CN208827607U (zh) | 一种电动车辆再生制动馈电保护电路 | |
| CN108290571A (zh) | 混合动力车辆的再生电力量控制系统、混合动力车辆及混合动力车辆的再生电力量控制方法 | |
| Khanra et al. | Improvement of regenerative braking energy of fully battery electric vehicle through optimal driving | |
| Meintz et al. | Control strategy optimization for a parallel hybrid electric vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220621 |