CN105913717A - 一种大位移六自由度振动台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大位移六自由度振动台，包含升降运动平台、前后水平振动平台、左右水平振动平台、前后摆动平台、左右摆动平台、回转振动平台，还包含：推动升降运动的电动缸、推动平台前后水平振动运动的电动缸、推动平台左右水平振动的电动缸、推动平台前后摆动的电动缸、推动平台左右摆动的电动缸、推动平台回转振动的电动缸；左右振动的水平滚轮、前后运动的水平滚轮、轨道及导向轮、垂直运动的导轨、以及整个振动平台的底架。本发明不仅实现六个自由度方向的单独运动，而且能够实现六个度的组合运动，位移量大，响应速度高，能够模拟船舶在海上的运动，大大提高了振动台的振动效果，从而大大提高了振动台的适应性。

Description

一种大位移六自由度振动台

技术领域

本发明涉及六自由度运动平台，特别涉及一种大位移六自由度振动台。

背景技术

现有技术中，六自由度运动平台一般由六只油缸（或电缸），上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成。下平台固定在基础上，借助六支作用油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业中，可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，六自由度运动平台是传动及控制技术领域的难点。

还可以应用于发动机模拟系统及扭转疲劳试验系统，多自由度震动台-六自由度，高性能垂向震动台，振动试验台技术。

最早的空间六自由度运动仿真平台是1965年斯图尔特（D.Stewart）提出并研制的，由于该机构具承载能力强、有刚性大、结构稳定、反解容易、定位精度高等一系列优点，近几十年来一直受到了世界各国众多学者的关注。Stewart平台基本结构包括上平台、下平台以及六个可以伸缩的液压支链，支链两端通过铰接分别与上平台、下平台连接。弗拉斯卡国际公司（Frasca）研制的六自由度飞行模拟器，推力强，各运动自由度方向上出力较均匀，故三轴向正交型六自由度运动平台越来越广泛地被采用，例如国际液压振动台的主要生产厂商穆格（MOOG）、曼提斯（MTS）、伺服特斯（SERVOTEST），国内哈尔滨工业大学及吉林大学等院校均研制了三轴向正交六自由度运动平台。SERVOTEST将三轴向正交单六自由度运动平台应用在汽车NVH试验中，对汽车试件的NVH性能进行验证。哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制了三向六自由度液压振动试验系统，该大位移六自由度振动台有八个激振器，垂向有四个激振器，横向和纵向各有两个激振器，属于驱动冗余结构，该系统刚度大，承载能力强、加速度大，适合应用于需要大载荷和大加速度的场合，但控制较复杂，如果控制策略选取不当，激振器间容易产生内力耦合，严重时可能导致振动台无法运动。

因此，现有的六自由度振动存在解耦问题，而且设计不好，会出现振动台自锁的问题，不能适应大型化的需求，制约了六自由度的进一步发展。

发明内容

本发明的目的是提供一种大位移六自由度振动台，不仅能够彻底解决解耦的问题，而且六个自由度方向的振动的可以分别单独实现，同时实现多自由度的联合振动；控制方式简单，精度高。采用电动缸驱动，位置精度高，响应频率快，可以模拟船舶在海上的低频运动，也可以模拟地震时的高频振动，从而大大提高了实验台的工作效率以及功能的适应性。

为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种大位移六自由度振动台，包含振动台底架以及六个独立平台：回转摆动平台、左右摆动平台、前后摆动平台、垂直升沉振动平台、前后位移振动平台、左右位移振动平台。

采用六个电动缸分别驱动六个独立平台的振动。回转摆动平台位于大位移六自由度振动台的最顶层，采用回转轴承与左右摆动平台连接，并由回转摆动电动缸驱动；

左右摆动平台位于大位移六自由度振动台的上面第二层，采用铰轴与前后摆动平台连接，并由左右摆动电动缸驱动；

前后摆动平台位于大位移六自由度振动台的上面第三层，采用铰轴与垂直升沉振动平台连接，并由前后摆动电动缸驱动；

垂直升沉振动平台位于大位移六自由度振动台的上面第四层，采用铰轴与导向架相连，导向架套装在垂直运动导轨上，而垂直运动导轨又焊接在前后位移振动平台上，由垂直升沉振动电动缸驱动；

前后位移振动平台位于大位移六自由度振动台的上面第五层，采用滚轮与水平轮与左右位移振动平台相连接，并由前后位移振动电动缸驱动；

左右位移振动平台位于大位移六自由度振动台的上面第六层，采用滚轮与水平轮与振动台底架连接，并由左右位移振动电动缸驱动；

振动台底架位于大位移六自由度振动台的最底层，与实验室底梁焊接，固定不动，支撑其上部所述六个独立平台的重量，并保证大位移六自由度振动台的安全运行；

上述六层相互独立的六个独立平台均能够独立振动，互不影响，既可以实现每层独立平台的单独运动，又可以实现多层独立平台的联合运动，模拟空间的六自由度运动。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1、六个自由度方向的振动可以分别单独实现，又可以实现多自由度的联合振动；单个自由度运动无须通过解耦实现，实现方式简洁明了。

2、采用电动缸驱动，位置精度高，响应频率快，可以模拟船舶在海上的低频运动，也可以模拟地震时的高频振动，从而大大提高了实验台的工作效率以及功能的适应性。

3、易于控制，由于六个自由度分别能够单独振动，因此，控制时只需要对各个自由度分别控制就可以实现联合振动，比传统的大位移六自由度振动台通过复杂的解耦公式得到控制方式简单，精度高，效率高。

附图说明

图1为本发明大位移六自由度振动台的总体结构示意图；

图2为本发明大位移六自由度振动台的回转摆动平台示意图；

图3为本发明大位移六自由度振动台的左右摆动平台示意图；

图4为本发明大位移六自由度振动台的前后摆动平台示意图；

图5为本发明大位移六自由度振动台的垂直升沉振动平台示意图；

图6为本发明大位移六自由度振动台的前后位移振动平台示意图；

图7为本发明一种新型大位移六自由度振动台的左右位移振动平台示意图。

图8为本发明大位移六自由度振动台的底架示意图。

图9为本发明大位移六自由度振动台的摆动电缸示意图。

附图标记：

1-回转平台；2-左右摆动平台；3-前后摆动平台；4-垂直升沉振动平台；5-前后平移平台；6-左右平移平台；7-底架；

21-连接耳板；22-回转平台结构；23-回转推动电缸支座；24-回转支承；

31-回转推动电缸支座；32-回转支承支座；33-摆动平台结构；34-摆动电缸支座；35-摆动支座；

41-前后摆动平台结构；42-左右摆动支座；43-前后摆动支座；44-摆动支座；45-摆动电缸支座；46-安装法兰；47-垂直顶升电缸支座；

51-垂直升降左吊点；52-升沉平台结构；53-摆动铰支座；54-垂直升降右吊点；55-安装法兰；56-摆动电缸下支座；

61-前部垂向升沉导轨；62-前后平移平台结构；63-垂向电缸下支座；64-水平电缸支座；65-后部垂向升沉导轨；

71-前滚轮；72-前导向轮；73-前反钩；74-左右移动电缸支座；75-前后移动电缸；76-后反钩；77-后导向轮；78-后滚轮；79-左右移动滚轮；

81-前部左右移动轨道；82-左右移动电缸；83-底架横梁；84-后部左右移动轨道；85-底架立柱；86-底架底梁；

91-摆动电缸推杆铰点；92-摆动电缸缸体；93-伺服电机；94-前后摆动电缸支座。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。

如图1所示，一种大位移六自由度振动台，包含振动台底架7以及六个独立平台：回转摆动平台1、左右摆动平台2、前后摆动平台3、垂直升沉振动平台4、前后位移振动平台5、左右位移振动平台6。

采用六个电动缸分别驱动六个独立平台的振动。回转摆动平台1位于大位移六自由度振动台的最顶层，采用回转轴承与左右摆动平台2连接，并由回转摆动电动缸驱动；

如图1所示：大位移六自由度振动台包括7个部分：分别是：回转平台1、左右摆动平台2、前后摆动平台3、垂直升沉振动平台4、前后平移平台5、左右平移平台6、以及振动台底架7，其中回转平台1承载重量并实现正反转动一个±15°内的角度，左右摆动平台2实现其本身及以上结构正向或反向转动一个±15°内的角度，前后摆动平台3实现其本身及以上多层结构正向或反向转动一个±15°内的角度，垂直升沉振动平台4实现其本身及以上多层结构向上或向下移动一个±300mm的位移，前后平移振动平台5实现其本身及以上多层结构向前或向后移动一个±300mm的位移；左右平移振动平台6实现其本身及以上多层结构向左或向右移动一个±300mm的位移；底架支撑本身以及所述六个独立平台实现6个自由度的大位移振动。

如图2所示：回转平台1由4个部分组成：连接耳板21、回转平台结构22、回转推动电缸支座23、回转支撑24；其中连接耳板21用于连接上面的实验装置，实现跟随所述回转平台1一起振动，回转平台结构22一方面承载自身重量并承受上部实验装置结构（具体指任何需要进行振动模拟测试的实验装置）一起回转，回转推动电缸支座23连接回转摆动电动缸，通过回转摆动电动缸的伸缩，实现回转平台1的正向或反向转动，回转支承24采用高强度螺栓连接其上面的回转平台1的部分和下面的左右摆动平台2，既承受结构重量和一定的倾覆力矩，又实现回转平台1的回转。

左右摆动平台2位于大位移六自由度振动台的上面第二层，采用铰轴与前后摆动平台3连接，并由左右摆动电动缸驱动；

如图3所示，左右摆动平台2由5个部分组成：回转推动电缸支座31、回转支承支座32、摆动平台结构33、摆动电缸支座34、摆动支座34；其中回转推动电缸支座31用于连接回转电动缸，推动上面的回转平台1转动，摆动平台结构33用于承载自身重量及以上多层结构重量一起实现摆动，摆动电缸支座34与摆动电缸连接，通过摆动电缸的伸缩实现左右摆动平台2的摆动，摆动支座34承载摆动及上部重量，通过销轴方式实现摆动。

前后摆动平台3位于大位移六自由度振动台的上面第三层，采用铰轴与垂直升沉振动平台4连接，并由前后摆动电动缸驱动；

如图4所示，前后摆动平台3由7个部分组成：前后摆动平台结构41、左右摆动支座42、前后摆动支座43、摆动支座44、摆动电缸支座45、安装法兰46和垂直顶升电缸支座47；其中前后摆动平台结构41用于承受自身及上部重量，并实现前后摆动，左右摆动支座42是与上部摆动支座44相连接，用于前后摆动平台3的摆动支撑，前后摆动支座43是前后摆动平台3的支座，采用销轴与下面垂直升沉平台4相连接，实现前后摆动，摆动电缸支座45与摆动电缸相连接，通过摆动电缸的伸缩，实现整个前后摆动平台3及其上部实现前后摆动，安装法兰46用于连接前后摆动平台3的下部，易于安装，垂直顶升电缸支座47连接垂直顶升电缸的下端，承受垂直顶升电缸的推力。

垂直升沉振动平台4位于大位移六自由度振动台的上面第四层，采用铰轴与导向架相连，导向架套装在垂直运动导轨上，而垂直运动导轨又焊接在前后位移振动平台4上，由垂直升沉振动电动缸驱动；

如图5所示，垂直升沉振动平台4由6个部分组成：垂直升降左吊点51、升沉平台结构52、摆动铰支座53、垂直升降右吊点54、第二安装法兰55和摆动缸下支座56；其中垂直升降左吊点51和垂直升降右吊点54用于将整个垂直升沉振动平台4及上部吊起及放下，升沉平台结构52承受自身及上部重量，一起实现上下升沉振动，第二安装法兰55连接前后摆动平台3的下部，易于安装，摆动电缸下支座56与前后摆动电缸支座94相连接，推动前后摆动平台3的摆动。

前后位移振动平台5位于大位移六自由度振动台的上面第五层，采用滚轮与水平轮与左右位移振动平台6相连接，并由前后位移振动电动缸驱动；

如图6所示，前后平移振动平台5由5个部分组成：前部垂向升沉导轨61、前后平移平台结构62、垂向电缸下支座63、水平电缸支座64、后部垂向升沉导轨65；其中前部垂向升沉导轨61、后部垂向升沉导轨65用于上部垂直升沉振动平台4的垂直导向，前后平移平台结构62用于承受自身及上部重量，一起实现前后平移振动，垂向电缸下支座63与垂向电缸相连接，承受垂向电缸的推力，水平电缸支座64与水平推动电缸相连接，承受水平推动电缸的推力，实现前后平移振动平台5及上部的前后移动。

左右位移振动平台6位于大位移六自由度振动台的上面第六层，采用滚轮与水平轮与振动台底架7连接，并由左右位移振动电动缸驱动；

如图7所示，左右平移振动平台6由9个部分组成：前滚轮71、前导向轮72、前反钩73、左右移动电缸支座74、前后移动电缸75、后反钩76、后导向轮77、后滚轮78和左右移动滚轮79；其中前滚轮71、后滚轮78承受上部前后平移振动平台5及上部的重量，同时通过前滚轮71和后滚轮78的滚动实现前后平移平台5的平移，前导向轮72和后导向轮77给前后平移振动平台5做导向轮，使其沿直线平移，前反钩73和后反钩76是安全装置，防止上面前后平移振动平台5的倾覆，左右移动电缸支座74与左右移动电缸相连接，承受左右移动电缸的推力，前后平移电缸推动前后平移振动平台5及上部的运动，一起实现前后平移振动，左右移动滚轮79一方面承受左右平移振动平台6及上部的重量，另一方面通过滚动实现左右平移振动平台6的左右移动。

振动台底架7位于大位移六自由度振动台的最底层，与实验室底梁焊接，固定不动，支撑上部六个独立平台的重量，并保证大位移六自由度振动台的安全运行；

如图8所示，振动台底架7由6个部分组成：前部左右移动轨道81、左右移动电缸82、底架横梁83、后部左右移动轨道84、底架立柱85和底架底梁86；其中前部左右移动轨道81和后部左右移动轨道84用于上面左右平移振动平台6的前滚轮71、后滚轮78和左右移动滚轮79的运行轨道，用于滚轮的轮压，一起实现左右平移振动，左右移动电缸82推动左右平移振动平台6及上部的振动，底架横梁83连接振动台底架7的前侧和后侧结构，形成一个整体框架，底架立柱85承受整个大位移六自由度振动台左右的重量，以及振动时产生的惯性力，底架底梁86与地面相连接，使其固定，保证整个大位移六自由度振动台的安全。

如图9所示：摆动电缸有4个部分组成，包括：摆动电缸推杆铰点91、摆动电缸缸体92、伺服电机93、前后摆动电缸支座94组成，其中摆动电缸推杆铰点91用于连接所要推动的平台支座，摆动电缸缸体92是缸体结构，内部是推杆，收到伺服电机93的驱动可将推杆推出，伺服电机93是电缸的动力来源，通电后将电能转化为推杆的机械动能，前后摆动电缸支座94是用于安装摆动电缸的。

在本实施例中，上述六层相互独立的平台均能够独立振动，互不影响，既可以实现每层平台的单独运动，又可以实现多层平台的联合运动，模拟空间的六自由度运动。

综上所述，本发明一种新型大位移六自由度振动台，不仅六个自由度方向的振动的可以分别单独实现，又可以实现多自由度的联合振动；单个自由度运动无须通过解耦实现，实现方式简洁明了，易于控制，由于六个自由度分别能够单独振动，因此，控制时只需要对各个自由度分别控制就可以实现联合振动，比传统的大位移六自由度振动台通过复杂的解耦公式得到控制方式简单，精度高。采用电动缸驱动，位置精度高，响应频率快，可以模拟船舶在海上的低频运动，也可以模拟地震时的高频振动，从而大大提高了实验台的工作效率以及功能的适应性。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种大位移六自由度振动台，其特征在于包含振动台底架（7）以及六个独立平台：回转摆动平台（1）、左右摆动平台（2）、前后摆动平台（3）、垂直升沉振动平台（4）、前后位移振动平台（5）、和左右位移振动平台（6），并且还包含分别驱动六个独立平台振动的六个电动缸；回转摆动平台（1）位于大位移六自由度振动台的最顶层，采用回转轴承与左右摆动平台（2）连接，并由回转摆动电动缸驱动；左右摆动平台（2）位于大位移六自由度振动台的上面第二层，采用铰轴与前后摆动平台（3）连接，并由左右摆动电动缸驱动；前后摆动平台（3）位于大位移六自由度振动台的上面第三层，采用铰轴与垂直升沉振动平台（4）连接，并由前后摆动电动缸驱动；垂直升沉振动平台（4）位于大位移六自由度振动台的上面第四层，采用铰轴与导向架相连，导向架套装在垂直运动导轨上，而垂直运动导轨又焊接在前后位移振动平台（4）上，由垂直升沉振动电动缸驱动；前后位移振动平台（5）位于大位移六自由度振动台的上面第五层，采用滚轮与水平轮与左右位移振动平台（6）相连接，并由前后位移振动电动缸驱动；左右位移振动平台（6）位于大位移六自由度振动台的上面第六层，采用滚轮与水平轮与振动台底架（7）连接，并由左右位移振动电动缸驱动；振动台底架（7）位于大位移六自由度振动台的最底层，与实验室底梁焊接，固定不动，支撑上部整个振动台的重量；所述六层相互独立的六个独立平台均独立振动，同时又相互配合实现多层平台的联合运动。

2.如权利要求1所述的大位移六自由度振动台，其特征在于回转平台（1）承载重量并实现正反转动一个±15°内的角度，左右摆动平台（2）实现其本身及以上结构正向或反向转动一个±15°内的角度，前后摆动平台（3）实现其本身及以上多层结构正向或反向转动一个±15°内的角度，垂直升沉振动平台（4）实现其本身及以上多层结构向上或向下移动一个±300mm的位移，前后平移振动平台（5）实现其本身及以上多层结构向前或向后移动一个±300mm的位移；左右平移振动平台（6）实现其本身及以上多层结构向左或向右移动一个±300mm的位移；振动台底架（7）支撑本身以及所述六个独立平台实现（6）个自由度的大位移振动。

3.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于回转平台1由4个部分组成：连接耳板（21）、回转平台结构（22）、回转推动电缸支座（23）、回转支撑（24），其中连接耳板（21）用于连接上面的实验装置，实现跟随所述回转平台（1）一起振动，回转平台结构（22）一方面承载自身重量并承受上部实验装置结构一起回转，回转推动电缸支座（23）连接回转摆动电动缸，通过回转摆动电动缸的伸缩，实现回转平台（1）的正向或反向转动，回转支承（24）采用高强度螺栓连接其上面的回转平台（1）的部分和下面的左右摆动平台（2），既承受结构重量和一定的倾覆力矩，又实现回转平台（1）的回转。

4.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于左右摆动平台（2）由5个部分组成：回转推动电缸支座（31）、回转支承支座（32）、摆动平台结构（33）、摆动电缸支座（34）、摆动支座（34），其中回转推动电缸支座（31）连接回转电动缸，推动上面的回转平台（1）转动，摆动平台结构（33）用于承载自身重量与上部结构重量一起实现摆动，摆动电缸支座（34）与摆动电缸连接，通过摆动电缸的伸缩实现左右摆动平台（2）的摆动，摆动支座（34）承载摆动及上部重量，通过销轴方式实现摆动。

5.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于前后摆动平台（3）由7个部分组成：前后摆动平台结构（41）、左右摆动支座（42）、前后摆动支座（43）、摆动支座（44）、摆动电缸支座（45）、安装法兰（46）和垂直顶升电缸支座（47），其中前后摆动平台结构（41）承受自身及上部重量，并实现前后摆动，左右摆动支座（42）与上部摆动支座（44）相连接，用于前后摆动平台3的摆动支撑，前后摆动支座（43）是前后摆动平台（3）的支座，采用销轴与下面垂直升沉平台（4）相连接，实现前后摆动，摆动电缸支座（45）与摆动电缸相连接，通过摆动电缸的伸缩，实现整个前后摆动平台（3）及其上部实现前后摆动，安装法兰（46）用于连接前后摆动平台（3）的下部，垂直顶升电缸支座（47）连接垂直顶升电缸的下端，承受垂直顶升电缸的推力。

6.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于垂直升沉振动平台（4）由6个部分组成：垂直升降左吊点（51）、升沉平台结构（52）、摆动铰支座（53）、垂直升降右吊点（54）、第二安装法兰（55）和摆动缸下支座（56）；其中垂直升降左吊点（51）和垂直升降右吊点（54）用于将整个垂直升沉振动平台（4）及上部吊起及放下，升沉平台结构（52）承受自身及上部重量，一起实现上下升沉振动，第二安装法兰（55）连接前后摆动平台（3）的下部，摆动电缸下支座56与前后摆动电缸支座94相连接，推动前后摆动平台（3）的摆动。

7.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于前后平移振动平台（5）由5个部分组成：前部垂向升沉导轨（61）、前后平移平台结构（62）、垂向电缸下支座（63）、水平电缸支座（64）、后部垂向升沉导轨（65）；其中前部垂向升沉导轨（61）、后部垂向升沉导轨（65）用于上部垂直升沉振动平台（4）的垂直导向，前后平移平台结构（62）承受自身及上部重量，一起实现前后平移振动，垂向电缸下支座（63）与垂向电缸相连接，承受垂向电缸的推力，水平电缸支座（64）与水平推动电缸相连接，承受水平推动电缸的推力，实现前后平移振动平台（5）及上部的前后移动。

8.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于左右平移振动平台（6）由9个部分组成：前滚轮（71）、前导向轮（72）、前反钩（73）、左右移动电缸支座（74）、前后移动电缸（75）、后反钩（76）、后导向轮（77）、后滚轮（78）和左右移动滚轮（79）；其中前滚轮（71）、后滚轮（78）承受上部前后平移振动平台（5）及上部的重量，同时通过前滚轮（71）和后滚轮（78）的滚动实现前后平移平台（5）的平移，前导向轮（72）和后导向轮（77）给前后平移振动平台（5）做导向轮，使其沿直线平移，前反钩（73）和后反钩（76）是安全装置，防止上面前后平移振动平台（5）的倾覆，左右移动电缸支座（74）与左右移动电缸相连接，承受左右移动电缸的推力，前后平移电缸推动前后平移振动平台（5）及上部的运动，一起实现前后平移振动，左右移动滚轮（79）一方面承受左右平移振动平台（6）及上部的重量，另一方面通过滚动实现左右平移振动平台（6）的左右移动。

9.如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于振动台底架（7）由6个部分组成：前部左右移动轨道（81）、左右移动电缸（82）、底架横梁（83）、后部左右移动轨道（84）、底架立柱（85）和底架底梁（86）；其中前部左右移动轨道（81）和后部左右移动轨道（84）用于上面左右平移振动平台（6）的前滚轮（71）、后滚轮（78）和左右移动滚轮（79）的运行轨道，用于滚轮的轮压，一起实现左右平移振动，左右移动电缸（82）推动左右平移振动平台（6）及上部的振动，底架横梁（83）连接振动台底架（7）的前侧和后侧结构，形成一个整体框架，底架立柱（85）承受整个大位移六自由度振动台左右的重量，以及振动时产生的惯性力，底架底梁（86）与地面相连接，使其固定。

10. 如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于：分别驱动六个独立平台的六个电动缸都设置位置传感器。

11. 如权利要求1或2所述的大位移六自由度振动台，其特征在于：最顶层回转摆动平台（1）上设有四个连接耳板，连接耳板上面设有销孔并连接实验吊机实验装置或者登船梯实验装置。