CN105911954A - 控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种控制装置，是根据信号的输入输出与周边设备连动的自动机械的控制装置，其特征在于，该控制装置具备：动作时间累积部，其将向周边设备的控制信号或周边设备的动作信号的输出时间设为动作时间，累积该动作时间来求出累积动作时间；检查时时间记录部，其将进行检查时的累积动作时间记录为检查时累积动作时间；累积动作时间比较部，其将累积动作时间与检查时累积动作时间的差分即检查以后累积动作时间与预先设定的检查周期进行比较，其中，该检查以后累积动作时间是从前一次检查起的累积动作时间；以及维护请求输出部，其根据比较结果在检查以后累积动作时间超过检查周期时，将维护请求输出到外部。

Description

控制装置
技术领域
本发明涉及一种机器人控制装置，特别是涉及一种具备通知与机器人或机床等自动机械连动地进行动作的周边设备的维护和检查时期的功能的控制装置。
背景技术
近年来，为了减少始料未及的停机时间，应用一种提醒机器人的定期维护的功能。机器人作为系统进行运行，在很多自动系统中，机器人、机床等自动机械以及这些机械的周边设备由机器人的DO(数字输出)等进行控制而连动地进行动作，由此进行运行。因此，为了使自动系统正常进行动作，不仅是机器人、机床，这些机器人、机床的周边设备也需要正确的维护、检查。但是，这些设备的维护、检查周期未必是一致的，而掌握这些设备的维护、检查时期成为用户的负担。
已知以下的工业机器人检查时期通知装置：针对工业机器人的构成部件，累积实际运行时间，如果累积实际运行时间到达规定值，则通知检查时期(例如，日本特开昭58-223594号公报。以下称为“专利文献1”)。在想到平时进行的每隔固定期间进行维护、检查的方法中，不能在最佳时机对使用条件不同的各部件进行检查。即，有可能某一部件到达寿命极限、或对某一部件进行不必要的维护、检查。根据专利文献1所记载的装置，能够按各部件获知最佳维护、检查时期。
另外，针对机床构成部件，已知以下的数控装置：在检查时根据从前一次检查时起的状态量变化量，决定下一检查周期，通知检查时期(例如，日本特开2014-174680号公报)。在状态量变化小的期间将检查周期设定得长，在状态量变化大的期间将检查周期设定得短，由此能够分别在最佳时期进行检查。
通过将这些功能、作为其组合的功能应用于构成自动系统的机器人、机床等，能够适当地维护、检查自动系统。但是，构成自动系统的要素未必如机器人、机床那样由具备处理装置、存储装置的控制装置进行控制，还存在很多根据来自机器人、机床的控制装置的信号进行动作的周边设备。为了使用这些周边设备累积实际运行时间或计量、记录状态量，还需要能够重新实现这些的装置，因此无法简单地实现。
发明内容
本发明的目的在于提供一种控制装置，其不增加新装置就能适当地通知构成自动系统的周边设备的维护、检查时期。
本发明的一个实施例所涉及的控制装置，是根据信号的输入输出与周边设备连动的自动机械的控制装置，其特征在于，上述控制装置具备：动作时间累积部，其将向周边设备的控制信号或周边设备的动作信号的输出时间设为动作时间，累积该动作时间来求出累积动作时间；检查时时间记录部，其将进行检查时的累积动作时间记录为检查时累积动作时间；累积动作时间比较部，其将累积动作时间与检查时累积动作时间的差分即检查以后累积动作时间与预先设定的检查周期进行比较，其中，该检查以后累积动作时间是从前一次检查起的累积动作时间；以及维护请求输出部，其根据比较结果在检查以后累积动作时间超过检查周期时，将维护请求输出到外部。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点根据与附图相关联的以下实施方式的说明会变得更清楚。在这些图中：
图1是本发明的第一实施例所涉及的控制装置的框图。
图2是用于说明本发明的第一实施例所涉及的控制装置的动作过程的流程图。
图3是本发明的第二实施例所涉及的控制装置的框图。
图4是用于说明本发明的第二实施例所涉及的控制装置的动作过程的流程图。
图5是本发明的第三实施例所涉及的控制装置的框图。
图6是用于说明本发明的第三实施例所涉及的控制装置的动作过程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明所涉及的控制装置。
[第一实施例]
首先，说明本发明的第一实施例所涉及的控制装置。图1示出本发明的第一实施例所涉及的控制装置的框图。本发明的第一实施例所涉及的控制装置101，是根据信号的输入输出与周边设备20连动的自动机械的控制装置，其特征在于，该控制装置101具备：动作时间累积部1，其将向周边设备20的控制信号或周边设备20的动作信号的输出时间设为动作时间，累积该动作时间来求出累积动作时间；检查时时间记录部2，其将进行检查时的累积动作时间记录为检查时累积动作时间；累积动作时间比较部3，其将累积动作时间与检查时累积动作时间的差分即检查以后累积动作时间与预先设定的检查周期进行比较，其中，该是检查以后累积动作时间从前一次检查起的累积动作时间；以及维护请求输出部4，其根据比较结果在检查以后累积动作时间超过检查周期时，将维护请求输出到外部。
周边设备控制信号指令部10与机器人、机床的程序等连动地对周边设备20输出控制信号。
动作时间累积部1通过累积输出该控制信号的时间，将该时间设为周边设备20的累积动作时间。或，在从周边设备20输出动作信号的情况下，也可以累积输出动作信号的时间，作为周边设备20的累积动作时间。
在使用人员对周边设备20进行维护、检查时，通过操作控制装置、输入信号等，将该时间通知给控制装置101。
当从使用人员接收实施检查的通知时，检查时时间记录部2从动作时间累积部1获取此时的累积动作时间，作为检查时累积动作时间来进行记录。
累积动作时间比较部3将从动作时间累积部1获取到的累积动作时间与检查时时间记录部2所记录的检查时累积动作时间进行比较，在作为其差的检查以后累积动作时间大于预先设定的检查周期的情况下，设为周边设备达到检查时期。能够将检查周期预先存储于检查周期存储部11。
累积动作时间比较部3进行比较的结果是，在检查以后累积动作时间大于检查周期的情况下，维护请求输出部4通过字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法通知该情况来请求周边设备的维护。
图1示出将管理检查时期的周边设备设为1台的示例，但是并不限定于本例，要管理的周边设备可以是1台，也可以是多台。
已知是：从电容器寿命的观点出发，大部分电气部件根据通电时间而被消耗或继电器部件等根据通电次数而被消耗。因此，通过信号的接通时间、接通次数来掌握由控制装置的DO等信号控制的周边设备运行状况，由此，即使是不具备处理装置、存储装置的周边设备，也能够监视并通知维护时期。另外，针对由周边设备管理通电的装置，通过从周边设备接收DI(数字输入)，还能够用于代替DI打开时间、打开次数。另外，还能够使用寄存器等计量向周边设备的指令次数，并根据其值监视维护时期。通过掌握运行状况并在适当时期提醒进行维护、检查，由此能够抑制由周边设备故障引起的自动系统的停止风险。
接着，使用图2示出的流程图说明本发明的第一实施例所涉及的控制装置的动作过程。
首先，在步骤S101中，判断是否对周边设备20进行检查。当通过人员对周边设备进行维护、检查时，控制装置101通知检查了周边设备20这一情况，在步骤S102中，将该时间点的累积动作时间作为检查时累积动作时间来进行记录。通过人员进行的检查通知可以是控制装置的操作，也可以是向控制装置的信号输入。另一方面，在一次都没有通过人员通知周边设备的维护、检查的情况下，检查时累积动作时间被视为零。
接着，在步骤S103中，判断是否从控制装置输出用于使周边设备进行动作的控制指令。在输出控制信号的情况下，在步骤S104中，将累积动作时间加上控制信号输出时间。控制信号可以想到例如DO等信号。在周边设备能够输出动作信号的情况下，将该动作信号作为DI等而输入到控制装置，由此也可以将该输入时间作为动作时间进行相加。累积动作时间的相加可以通过在控制指令、动作信号的每个监视周期信号接通的情况下加上周期量这种形式进行，也可以检测信号的上升和下降来计算打开时间而进行。另一方面，在没有输出控制信号的情况下，不相加累积动作时间。
接着，在步骤S105中，判断累积动作时间与检查时累积动作时间的差即检查以后累积动作时间是否变得大于预先设定的检查周期。在检查以后累积动作时间大于预先设定的检查周期的情况下，在步骤S106中，作为已经到了周边设备的维护、检查时期而输出维护请求。维护请求的输出想到为字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法。另一方面，在检查以后累积动作时间为预先设定的检查周期以下的情况下，不输出维护请求而结束处理。
如上所述，根据本发明的第一实施例所涉及的控制装置，将动作信号作为周边设备的动作时间而累积运行时间，能够通知给使用人员以不会随着动作时间增加而疏忽所需周边设备定期维护、检查。
[第二实施例]
接着，说明本发明的第二实施例所涉及的控制装置。图3示出本发明的第二实施例所涉及的控制装置的框图。本发明的第二实施例所涉及的控制装置102，是根据信号的输入输出与周边设备20连动的自动机械的控制装置，其特征在于，该控制装置102具备：动作次数累积部5，其将向周边设备20的控制信号或周边设备20的动作信号的输出次数设为动作次数，累积该动作次数来求出累积动作次数；检查时次数记录部6，其将进行检查时的累积动作次数记录为检查时累积动作次数；累积动作次数比较部7，其将累积动作次数与检查时累积动作次数的差分即检查以后累积动作次数与预先设定的要检查累积动作次数进行比较，其中该检查以后累积动作次数是从前一次检查起的累积动作次数；以及维护请求输出部4，其根据比较结果在检查以后累积动作次数超过要检查累积动作次数时，将维护请求输出到外部。
周边设备控制信号指令部10与机器人、机床的程序等连动地对周边设备20输出控制信号。
动作次数累积部5通过累积该控制信号输出次数，将输出次数设为周边设备20的累积动作次数。或者，在从周边设备输出动作信号的情况下，也可以累积输出该动作信号的次数，作为周边设备20的累积动作次数。
在使用人员对周边设备20进行维护、检查时，通过操作控制装置、输入信号等，将该情况通知给控制装置102。
当从使用人员接收实施检查的通知时，检查时次数记录部6从动作次数累积部5获取此时的累积动作次数，作为检查时累积动作次数来进行记录。
累积动作次数比较部7将从动作次数累积部5获取到的累积动作次数与检查时次数记录部6所记录的检查时累积动作次数进行比较，在其差即作为从前一次检查起的累积动作次数的检查以后累积动作次数大于预先设定的要检查动作次数的情况下，设为周边设备已经到了检查时期。能够将要检查动作次数存储到要检查动作次数存储部12。
累积动作次数比较部7进行的比较结果是，在检查以后累积动作次数大于要检查动作次数的情况下，维护请求输出部4通过字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法通知该情况，请求周边设备的维护。
在图3中示出将管理检查时期的周边设备设为1台的示例，但是并不限定于这种示例，所管理的周边设备可以是1台，也可以是多台。
接着，使用图4示出的流程图说明本发明的第二实施例所涉及的控制装置的动作过程。
首先，在步骤S201中，判断是否对周边设备20进行检查。当使用人员对周边设备进行维护、检查时，控制装置102通知检查了周边设备20这一情况，在步骤S202中，将该时间点的累积动作次数作为检查时累积动作次数来进行记录。使用人员进行的检查通知可以是控制装置的操作，也可以是向控制装置的信号输入。另一方面，在使用人员一次都没有通知周边设备的维护、检查的情况下，检查时累积动作次数被视为零。
接着，在步骤S203中，判断是否从控制装置输出用于使周边设备进行动作的控制指令。在输出控制信号的情况下，在步骤S204中，将累积动作次数相加。控制信号可以想到例如DO等信号。在周边设备能够输出动作信号的情况下，将该动作信号作为DI等而输入到控制装置，由此也可以将其输入次数作为动作次数来相加。累积动作次数的相加可以想到检测控制指令、动作信号的上升来相加这种方法。另一方面，在没有输出控制信号的情况下，不将累积动作次数相加。
接着，在步骤S205中，判断累积动作次数与前一次检查时次数的差即检查以后累积动作次数是否大于预先设定的要检查动作次数。在检查以后累积动作次数大于预先设定的要检查动作次数的情况下，在步骤S206中，作为已经到了周边设备的维护、检查时期，输出维护请求。维护请求的输出可以想到字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法。另一方面，在检查以后累积动作时间为预先设定的检查周期以下的情况下，不输出维护请求而结束处理。
如上所述，根据本发明的第二实施例所涉及的控制装置，将动作信号输出次数作为周边设备的动作次数来累积，能够通知给使用人员使得不会随着动作次数增加而疏忽所需周边设备的定期维护、检查。
[第三实施例]
接着，说明本发明的第三实施例所涉及的控制装置。图5示出本发明的第三实施例所涉及的控制装置的框图。本发明的第三实施例所涉及的控制装置103，是与周边设备20连动并记录随着周边设备20的动作而变化的状态量的自动机械的控制装置，其特征在于，该控制装置103具备：检查时状态记录部8，其将进行检查时的状态量记录为检查时状态量；状态量比较部9，其将状态量与检查时状态量的差分即检查以后状态变化量与预先设定的要检查状态变化量进行比较、或将状态量与预先设定的要检查状态量进行比较，其中，该检查以后状态变化量是从前一次检查起的状态量变化量；以及维护请求输出部4，其根据比较结果在检查以后状态变化量超过要检查状态变化量、或状态量超过要检查状态量时，将维护请求输出到外部。
状态量获取部14获取周边设备20的状态量，向状态量比较部9和检查时状态记录部8发送状态量。状态量可以是通过控制装置进行计数、计算的值，也可以是来自周边设备20的输出或其处理结果。
在使用人员对周边设备20进行维护、检查时，通过操作控制装置或输入信号等，将该情况通知给控制装置103。
当从使用人员接收实施检查的通知时，检查时状态记录部8从状态量获取部14获取此时的状态量，作为检查时状态量来进行记录。
状态量比较部9将从状态量获取部14获取到的当前状态量与检查时状态记录部8所记录的检查时状态量进行比较，在其差即检查以后状态变化量大于预先设定的要检查状态变化量的情况下，设为周边设备已经到了检查时期。在状态量并非是累积性质的值的情况下，状态量比较部9也可以将当前状态量与预先设定的要检查状态量进行比较。能够将要检查状态变化量和要检查状态量存储到要检查状态变化量存储部13。
通过状态量比较部9的比较在检查以后状态变化量大于要检查状态变化量或状态量大于要检查状态量的情况下，维护请求输出部4通过字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法通知该情况，请求周边设备20的维护。
在图5中示出将管理检查时期的周边设备设为1台的示例，但是并不限定于这种示例，所管理的周边设备可以是1台，也可以是多台。
接着，使用图6示出的流程图说明本发明的第三实施例所涉及的控制装置的动作过程。
首先，在步骤S301中，判断是否对周边设备20进行检查。当使用人员对周边设备进行维护、检查时，控制装置103通知检查了周边设备20这一情况，在步骤S302中，将该时间点的状态量作为检查时状态来进行记录。使用人员进行的检查通知可以是控制装置的操作，也可以是向控制装置的信号输入。状态量可以想到例如对向周边设备的动作指令次数进行计数的寄存器的值或从周边设备输入运行量。另一方面，在使用人员一次都没有通知周边设备的维护、检查的情况下，检查时状态被视为周边设备动作前的初始状态。
接着，在步骤S303中，判断当前状态量与检查时状态的差即检查以后状态变化量是否大于预先设定的要检查状态变化量。在检查以后状态变化量大于要检查状态变化量的情况下，在步骤S304中，作为已经到了周边设备的维护、检查时期，输出维护请求。检查时期的判断也可以不是通过与前一次检查时的差分而是通过当前状态量本身与预先设定的要检查状态量的比较来进行的。维护请求的输出可以想到字符输出、信号输出、亮灯、警报声、其它传递给使用人员的方法。另一方面，在检查以后状态变化量为要检查状态变化量以下的情况下，不输出维护请求而结束处理。
如上所述，根据本发明的第三实施例所涉及的控制装置，能够通知给使用人员使得不会随着状态量发生变化而疏忽所需周边设备的定期维护、检查。
根据本发明的实施例所涉及的控制装置，将动作信号作为周边设备的动作时间来累积运行时间，能够通知给使用人员使得不会随着动作时间增加而疏忽所需周边设备的定期维护、检查。

Claims (3)

1.一种控制装置，是根据信号的输入输出与周边设备连动的自动机械的控制装置，其特征在于，上述控制装置具备：
动作时间累积部，其将向周边设备的控制信号或周边设备的动作信号的输出时间设为动作时间，累积该动作时间来求出累积动作时间；
检查时时间记录部，其将进行检查时的上述累积动作时间记录为检查时累积动作时间；
累积动作时间比较部，其将上述累积动作时间与上述检查时累积动作时间的差分即检查以后累积动作时间与预先设定的检查周期进行比较，其中，该检查以后累积动作时间是从前一次检查起的累积动作时间；以及
维护请求输出部，其根据上述比较结果在检查以后累积动作时间超过检查周期时，将维护请求输出到外部。
2.一种控制装置，是根据信号的输入输出与周边设备连动的自动机械的控制装置，其特征在于，上述控制装置具备：
动作次数累积部，其将向周边设备的控制信号或周边设备的动作信号的输出次数设为动作次数，累积该动作次数来求出累积动作次数；
检查时次数记录部，其将进行检查时的上述累积动作次数记录为检查时累积动作次数；
累积动作次数比较部，其将上述累积动作次数与上述检查时累积动作次数的差分即检查以后累积动作次数与预先设定的要检查累积动作次数进行比较，其中，该检查以后累积动作次数是从前一次检查起的累积动作次数；以及
维护请求输出部，其根据上述比较结果在检查以后累积动作次数超过要检查累积动作次数时，将维护请求输出到外部。
3.一种控制装置，是与周边设备连动并记录随着周边设备的动作而变化的状态量的自动机械的控制装置，其特征在于，上述控制装置具备：
检查时状态记录部，其将进行检查时的上述状态量记录为检查时状态量；
状态量比较部，其将上述状态量与上述检查时状态量的差分即检查以后状态变化量与预先设定的要检查状态变化量进行比较、或将上述状态量与预先设定的要检查状态量进行比较，其中，该检查以后状态变化量是从前一次检查起的状态量变化量；以及
维护请求输出部，其根据上述比较结果在上述检查以后状态变化量超过要检查状态变化量、或上述状态量超过上述要检查状态量时，将维护请求输出到外部。
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