CN105905267B - 一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼 - Google Patents

Abstract

一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，包括呈鳐鱼外形的外壳、动力装置、液压装置、控制装置和探测装置；外壳由外形呈鳐鱼鱼身的前壳体和外形呈鳐鱼鱼尾的后壳体组成，前壳体和后壳体之间通过螺钉固定连接，前壳体的顶部开设有可拆卸的上顶盖，前壳体内设有与上顶盖上下对应的动力舱，动力舱的左侧开设有左压缩舱，动力舱的右侧开设有右压缩舱，左压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一前通道和第二前通道，第一前通道和第二前通道的前端分别安装有第一阀门和第二阀门。本发明设计合理，采用了鳐鱼外形的外壳，通过动力驱动压缩板在压缩舱内产生向后喷水的前进方式，尾部可左右摆动并通过舵机控制尾翼上下转动。

Description

一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼

技术领域

本发明属于仿形潜水领域，尤其涉及一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼。

背景技术

目前，潜水器一般采用效率较低的螺旋桨作为推进器，在潜行时会产生“空泡”不仅降低效率，还会损伤推进装置，同时会产生较大的噪声。螺旋桨推进已不能满足人类发展过程中的经济和技术要求，近年来许多机构部门开始热衷于仿生鱼的研究，而鱼类仿生研究方向主要是依靠鱼尾部摆动，产生反推力向前运动,这种推进方式动力小、效率低。且利用这两种推进器的仿生鱼隐蔽性差。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼,该仿形鳐鱼动力大、效率高，采用了鳐鱼外形的外壳，通过动力驱动压缩板在压缩舱内产生向后喷水的前进方式，尾部可左右摆动并通过舵机控制尾翼上下转动。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，包括呈鳐鱼外形的外壳、动力装置、液压装置、控制装置和探测装置；外壳由外形呈鳐鱼鱼身的前壳体和外形呈鳐鱼鱼尾的后壳体组成，前壳体和后壳体之间通过螺钉固定连接，前壳体的顶部开设有可拆卸的上顶盖，前壳体内设有与上顶盖上下对应的动力舱，动力舱的左侧开设有左压缩舱，动力舱的右侧开设有右压缩舱，左压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一前通道和第二前通道，第一前通道和第二前通道的前端分别安装有第一阀门和第二阀门，左压缩舱的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一后通道和第二后通道，第一后通道和第二后通道的后端分别安装有第三阀门和第四阀门，右压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三前通道和第四前通道，第三前通道和第四前通道的前端分别安装有第五阀门和第六阀门，右压缩舱的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三后通道和第四后通道，第三后通道和第四后通道的后端分别安装有第七阀门和第八阀门，前壳体的前端部开设有探测舱，探测装置安装在探测舱内，探测舱的前端部固定连接有密封玻璃罩；

动力装置安装在前壳体内的动力舱内，动力装置包括呈长方体结构的安装架，安装架上安装有第一电机、传动齿轮组、飞轮组、连杆组、左压缩板和右压缩板，第一电机安装在安装架的内部中心位置，第一电机的主轴垂直向上设置，第一电机的主轴上固定连接有主齿轮，传动齿轮组包括两个前传动齿轮和两个后传动齿轮，两个前传动齿轮具有同一根中心轴，两个后传动齿轮具有同一根中心轴，两个前传动齿轮的中心轴通过轴瓦转动连接在位于第一电机前侧的前侧安装架上，两个后传动齿轮的中心轴通过轴瓦转动连接在位于第一电机后侧的安装架上，飞轮组包括两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮，两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮外圆均为齿形结构，两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮之间分别各具有一根中心轴，两个前上飞轮和两个前下飞轮的中心轴分别通过轴承转动连接在位于两个前传动齿轮位前侧的安装架上，两个后上飞轮和两个后下飞轮的中心轴分别通过轴承转动连接在位于两个后传动齿轮后侧的安装架上，两个前上飞轮和两个前下飞轮之间安装有第一蓄电池，两个后上飞轮和两个后下飞轮之间安装有第二蓄电池，主齿轮均与前传动齿轮和后传动齿轮啮合传动，两个前传动齿轮同时与一前上飞轮和一个前下飞轮的齿形结构啮合传动，两个后传动齿轮同时与一个后上飞轮和一个后下飞轮的齿形结构啮合传动，连杆组包括均水平设置的两根左前连杆、两根左后连杆、两根右前连杆和两根右后连杆，一根左前连杆的右端部与下侧的一个前上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根左前连杆的右端部与上侧的一个前下飞轮的下表面偏心处铰接，两个左前连杆的左端部均铰接在左压缩板的右侧前部，一根左后连杆的右端部与上侧的一个后上飞轮的上表面偏心处铰接，另一根左后连杆的右端部与下侧的一个后下飞轮的下表面偏心处铰接，两个左后连杆的左端部均铰接在左压缩板的右侧后部，一根右前连杆的左端部与上侧的一个前上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根右前连杆的左端部与下侧的一个前下飞轮的下表面偏心处铰接，两个右前连杆的右端部均铰接在右压缩板的左侧前部，一根右后连杆的左端部与下侧的一个后上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根右后连杆的左端部与上侧的一个后下飞轮的上表面偏心处铰接，两个右后连杆的右端部均铰接在右压缩板的左侧后部，左压缩板和右压缩板均沿垂直方向设置，左压缩板和右压缩板的表面均与前后方向平行，左压缩板滑动密封连接在前壳体的左压缩舱内，右压缩板滑动密封连接在前壳体的右压缩舱内；

后壳体包括自前向后依次铰接的固定架、第一液压支架、第二液压支架和尾架；液压装置包括第二电机、曲柄连杆、第一从动液压缸、第二从动液压缸和两个主动液压缸；第二电机安装在固定架的前部，第二电机的主轴垂直向上设置，第二电机的主轴上固定连接有主动齿轮，主动齿轮后侧的固定架上安装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，曲柄连杆的前端部与从动齿轮的上表面偏心处铰接，两个主动液压缸沿前后方向左右并排固定在固定架的后部，两个主动液压缸的活塞杆前端部之间通过一根横杆固定连接，曲柄连杆的后端部与横杆中部铰接，第一从动液压缸的活塞杆前端部与第一液压支架的前部后侧面铰接，第一从动液压缸的后端部与第二液压支架的前端部铰接，第二从动液压缸的活塞杆前端部与第二液压支架的前部后侧面铰接，第二从动液压缸的后端部与尾架的前端部铰接，两个主动液压缸通过油管分别与第一从动液压缸和第二从动液压缸连接，尾架的中心安装有舵机，尾架的左右两侧分别水平设有一个尾翼，两个尾翼与舵机相连接，尾架底部垂直向下设有尾鳍；

控制装置包括信号接收器和中央处理器，信号接收器和中央处理器安装在上顶盖下方的安装架上，第一蓄电池和第二蓄电池通过供电电缆分别与信号接收器、中央处理器，第一电机、第二电机、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门连接，信号接收器和中央处理器之间通过控制电缆连接，中央处理器通过控制电缆分别与第一电机、第二电机、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门连接。

探测装置包括两个声呐探测头和两个摄像头。

第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门均为电磁阀。

本发明具有以下有益效果：

1、采用了鳐鱼外形的外壳设计，具有扁平卵圆的特点，具有较好的流线型，能够大大减小前进的阻力；

2、动力装置采用了第一电机上的主齿轮带动前传动齿轮和后传动齿轮转动，前传动齿轮和后传动齿轮带动八个飞轮转动，八个飞轮通过八个曲柄连杆带动左压缩板和右压缩板在左右两个压缩舱内滑动压水，并通过八个电磁阀与左压缩板和右压缩板进行相应的开启和关闭产生向后的喷水动力，与传统的螺旋桨驱动相比，具有动力大，效率高，前进时没有空泡以及噪音低的优点；通过两个内置蓄电池为所有电控部件提供电力；

3、后壳体的尾部通过固定架、第一液压支架、第二液压支架和两个主动液压缸、第一从动液压缸、第二从动液压缸配合使尾部左右摆动，尾部的左右摆动不仅可以用作转向，还可作为前进的动力，当主要动力源喷水推进装置不工作时，可以通过尾部的摆动继续前进；

4、尾架上安装有两个尾翼，它们通过舵机控制上下转动，从而使鳐鱼上下移动，尾架的下部垂直向下设有尾鳍，用于保持行进中的平衡；

5、前壳体的探测舱内安装有包括两个声呐探测头和两个摄像头，摄像头用于拍摄水中的情况，便于操控者直观的观察水中的景象，并采集水中相关数据，声纳探测头用于自动探测、躲避障碍，探测舱的开口处固定连接有一个密封玻璃罩，可有效防止水或其他物质进入探测舱内；

6、采用了外置遥控器与信号接收器和中央处理器配合的操控方式，信号接收器用于接收和反馈外置遥控器和中央处理器所发出的指令，外置遥控器通过信号接收器操控中央处理器控制电控部件运作。

综上所述，本发明设计合理，采用了鳐鱼的外形，能够大大减小前进的阻力，外置遥控器与信号接收器和中央处理器配合的操控方式，两个内置蓄电池为所有电控部件提供电力，尾部既可以转向，还可作为前进的动力。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中动力装置的结构示意图；

图3是图1中A处的局部放大图；

图4是图1中B处的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明：

本实施例中以图1中的鱼头方向为前向，鱼尾方向为后向。

如图1、图2、图3和图4所示，一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，包括呈鳐鱼外形的外壳、动力装置、液压装置、控制装置和探测装置；外壳由外形呈鳐鱼鱼身的前壳体1和外形呈鳐鱼鱼尾的后壳体组成，前壳体1和后壳体之间通过螺钉2固定连接，前壳体1的顶部开设有可拆卸的上顶盖3，前壳体1内设有与上顶盖3上下对应的动力舱4，动力舱4的左侧开设有左压缩舱，动力舱4的右侧开设有右压缩舱5，左压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一前通道和第二前通道，第一前通道和第二前通道的前端分别安装有第一阀门和第二阀门，左压缩舱的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一后通道和第二后通道，第一后通道和第二后通道的后端分别安装有第三阀门和第四阀门，右压缩舱5的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三前通道6和第四前通道7，第三前通道6和第四前通道7的前端分别安装有第五阀门8和第六阀门9，右压缩舱5的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三后通道10和第四后通道11，第三后通道10和第四后通道11的后端分别安装有第七阀门12和第八阀门13，前壳体1的前端部开设有探测舱14，探测装置安装在探测舱14内，探测舱14的前端部固定连接有密封玻璃罩15。

动力装置安装在前壳体1的动力舱4内，动力装置包括呈长方形结构的安装架16，安装架16上安装有第一电机17、传动齿轮组、飞轮组、连杆组、左压缩板和右压缩板18，第一电机17安装在安装架16的内部中心位置，第一电机17的主轴垂直19向上设置，第一电机17的主轴19上固定连接有主齿轮20，传动齿轮组包括两个前传动齿轮21和两个后传动齿轮22，两个前传动齿轮21具有同一根中心轴，两个后传动齿轮22具有同一根中心轴，两个前传动齿轮21的中心轴通过轴瓦23转动连接在位于第一电机17前侧的前侧安装架16上，两个后传动齿轮22的中心轴通过轴瓦23转动连接在位于第一电机17后侧的安装架16上，飞轮组包括两个前上飞轮24、两个前下飞轮25、两个后上飞轮26和两个后下飞轮27，两个前上飞轮24、两个前下飞轮25、两个后上飞轮26和两个后下飞轮27外圆均为齿形结构，两个前上飞轮24、两个前下飞轮25、两个后上飞轮26和两个后下飞轮27之间分别各具有一根中心轴，两个前上飞轮24和两个前下飞轮25的中心轴分别通过轴承53转动连接在位于两个前传动齿轮21前侧的安装架16上，两个后上飞轮26和两个后下飞轮27的中心轴分别通过轴承53转动连接在位于两个后传动齿轮22后侧的安装架16上，主齿轮20均与两个前传动齿轮21和两个后传动齿轮22啮合传动，两个前传动齿轮21同时与一前上飞轮24和一个前下飞轮25的齿形结构啮合传动，两个后传动齿轮22同时与一个后上飞轮26和一个后下飞轮27的齿形结构啮合传动，连杆组包括均水平设置的两根左前连杆30、两根左后连杆31、两根右前连杆32和两根右后连杆33，一根左前连杆30的右端部与下侧的一个前上飞轮24的下表面偏心处铰接，另一根左前连杆30的右端部与上侧的一个前下飞轮25的下表面偏心处铰接，两根左前连杆30的左端部均铰接在左压缩板的右侧前部，一根左后连杆31的右端部与上侧的一个后上飞轮26的上表面偏心处铰接，另一根左后连杆31的右端部与下侧的一个后下飞轮27的下表面偏心处铰接，两个左后连杆31的左端部均铰接在左压缩板的右侧后部，一根右前连杆32的左端部与上侧的一个前上飞轮24的下表面偏心处铰接，另一根右前连杆32的左端部与下侧的一个前下飞轮25的下表面偏心处铰接，两个右前连杆32的右端部均铰接在右压缩板18的左侧前部，一根右后连杆33的左端部与下侧的一个后上飞轮26的下表面偏心处铰接，另一根右后连杆33的左端部与上侧的一个后下飞轮27的上表面偏心处铰接，两个右后连杆33的右端部均铰接在右压缩板18的左侧后部，左压缩板和右压缩板18均沿垂直方向设置，左压缩板和右压缩板18的表面均与前后方向平行，左压缩板滑动密封连接在前壳体1的左压缩舱内，右压缩板18滑动密封连接在前壳体1的右压缩舱内。

后壳体包括自前向后依次铰接的固定架34、第一液压支架35、第二液压支架36和尾架37；液压装置包括第二电机38、曲柄连杆39、第一从动液压缸41、第二从动液压缸42和两个主动液压缸40；第二电机38安装在固定架34的前部，第二电机38的主轴垂直向上设置，第二电机38的主轴上固定连接有主动齿轮43，主动齿轮43后侧的固定架34上安装有从动齿轮44，主动齿轮43与从动齿轮44相啮合，曲柄连杆39的前端部与从动齿轮44的上表面偏心处铰接，两个主动液压缸40沿前后方向左右并排固定在固定架34的后部，两个主动液压缸40的活塞杆前端部之间通过一根横杆45固定连接，曲柄连杆39的后端部与横杆45中部铰接，第一从动液压缸41的活塞杆前端部与第一液压支架35的前部后侧面铰接，第一从动液压缸41的后端部与第二液压支架36的前端部铰接，第二从动液压缸42的活塞杆前端部与第二液压支架36的前部后侧面铰接，第二从动液压缸42的后端部与尾架37的前端部铰接，两个主动液压缸40通过油管分别与第一从动液压缸41和第二从动液压缸42连接，尾架37的中心安装有舵机46，尾架37的左右两侧分别水平设有一个尾翼47，两个尾翼47与舵机46相连接，尾架37底部垂直向下设有尾鳍48。

控制装置包括信号接收器49和中央处理器50，信号接收器49和中央处理器50安装在上顶盖3下方的安装架16上，第一蓄电池28和第二蓄电池29通过供电电缆分别与信号接收器49、中央处理器50，第一电机17、第二电机38、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门8、第六阀门9、第七阀门12和第八阀门13连接，信号接收器49和中央处理器50之间通过控制电缆连接，中央处理器50通过控制电缆分别与第一电机17、第二电机38、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门8、第六阀门9、第七阀门12和第八阀门13连接。

探测装置包括两个声呐探测头51和两个摄像头52。

第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门8、第六阀门9、第七阀门12和第八阀门13均为电磁阀。

第一前通道、第二前通道、第一后通道、第二后通道、第一阀门、第二阀门。

本发明的工作过程如下：使用时，外置遥控器通过信号接收器49向中央处理器50发出指令，第一蓄电池28和第二蓄电池29向第一电机17提供电能，第一电机17主轴19上的主齿轮20同时带动前传动齿轮21和后传动齿轮22转动，前传动齿轮21和后传动齿轮22同时带动两个前上飞轮24、两个前下飞轮25、两个后上飞轮26和两个后下飞轮27转动，两个前上飞轮24、两个前下飞轮25、两个后上飞轮26和两个后下飞轮27通过两个左前连杆30、两个左后连杆31、两个右前连杆32和两个右后连杆33带动左压缩板和右压缩板18分别在左压缩舱和右压缩舱5里左右往复运动。当左压缩板在左压缩舱内向右运动时，第一前通道内的第一阀门开启吸水，第二前通道内的第二阀门关闭，第一后通道内的第三阀门关闭，第二后通道内的第四阀门开启向后喷水。当左压缩板在左压缩舱内向左运动时，第一前通道内的第一阀门关闭，第二前通道内的第二阀门开启吸水，第一后通道内的第三阀门开启向后喷水，第二后通道内的第四阀门关闭。右压缩板18在右压缩舱5内的工作原理与左压缩板在左压缩舱内的工作原理相同，由此，第一电机17不停的带动左压缩板和右压缩板18往复运动，不断的从前方吸收水，从后方排出水，持续向后产生喷水推力。

探测装置位于前壳体1的前端的探测舱14内，包括两个声纳探测头51和两个摄像头52，探测舱14的开口处固定连接有一个密封玻璃罩15，可有效防止水或其他物质进入探测舱14内。摄像头52用于拍摄水中的情况，便于操控者直观的观察水中的景象，并采集水中相关数据。声纳探测头51用于自动探测、躲避障碍。

尾部的后壳体主要用于转向功能，第二电机38通过主动齿轮43带动从动齿轮44转动，从动齿轮44通过曲柄连杆39带动两个主动液压缸40动作，两个主动液压缸40通过油管与第一从动液压缸41和第二从动液压缸42连接，从而将第二电机38产生的动力传递给所有液压缸，第一从动液压缸41和第二从动液压缸42均安装在第一液压支架35和第二液压支架36的右侧，当第一从动液压缸41和第二从动液压缸42缩短、伸长时，第一液压支架35和第二液压支架36将绕着铰接处转动，从而使尾部实现左右摆动，尾部的左右摆动不仅可以用作转向，还可作为前进的动力，当主要喷水推进装置不工作时，可以通过尾部的摆动继续前进，尾架37上安装有两个尾翼47，它们通过舵机46控制上下转动，从而实现上下移动，尾架37的下部垂直向下设有尾鳍48，用于保持行进中的平衡。

本实施例并非对本发明的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，其特征在于：包括呈鳐鱼外形的外壳、动力装置、液压装置、控制装置和探测装置；外壳由外形呈鳐鱼鱼身的前壳体和外形呈鳐鱼鱼尾的后壳体组成，前壳体和后壳体之间通过螺钉固定连接，前壳体的顶部开设有可拆卸的上顶盖，前壳体内设有与上顶盖上下对应的动力舱，动力舱的左侧开设有左压缩舱，动力舱的右侧开设有右压缩舱，左压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一前通道和第二前通道，第一前通道和第二前通道的前端分别安装有第一阀门和第二阀门，左压缩舱的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第一后通道和第二后通道，第一后通道和第二后通道的后端分别安装有第三阀门和第四阀门，右压缩舱的前端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三前通道和第四前通道，第三前通道和第四前通道的前端分别安装有第五阀门和第六阀门，右压缩舱的后端部沿前后方向并列开设有与外界相联通的第三后通道和第四后通道，第三后通道和第四后通道的后端分别安装有第七阀门和第八阀门，前壳体的前端部开设有探测舱，探测装置安装在探测舱内，探测舱的前端部固定连接有密封玻璃罩；

动力装置安装在前壳体内的动力舱内，动力装置包括呈长方体结构的安装架，安装架上安装有第一电机、传动齿轮组、飞轮组、连杆组、左压缩板和右压缩板，第一电机安装在安装架的内部中心位置，第一电机的主轴垂直向上设置，第一电机的主轴上固定连接有主齿轮，传动齿轮组包括两个前传动齿轮和两个后传动齿轮，两个前传动齿轮具有同一根中心轴，两个后传动齿轮具有同一根中心轴，两个前传动齿轮的中心轴通过轴瓦转动连接在位于第一电机前侧的前侧安装架上，两个后传动齿轮的中心轴通过轴瓦转动连接在位于第一电机后侧的安装架上，飞轮组包括两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮，两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮外圆均为齿形结构，两个前上飞轮、两个前下飞轮、两个后上飞轮和两个后下飞轮之间分别各具有一根中心轴，两个前上飞轮和两个前下飞轮的中心轴分别通过轴承转动连接在位于两个前传动齿轮位前侧的安装架上，两个后上飞轮和两个后下飞轮的中心轴分别通过轴承转动连接在位于两个后传动齿轮后侧的安装架上，两个前上飞轮和两个前下飞轮之间安装有第一蓄电池，两个后上飞轮和两个后下飞轮之间安装有第二蓄电池，主齿轮均与前传动齿轮和后传动齿轮啮合传动，两个前传动齿轮同时与一前上飞轮和一个前下飞轮的齿形结构啮合传动，两个后传动齿轮同时与一个后上飞轮和一个后下飞轮的齿形结构啮合传动，连杆组包括均水平设置的两根左前连杆、两根左后连杆、两根右前连杆和两根右后连杆，一根左前连杆的右端部与下侧的一个前上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根左前连杆的右端部与上侧的一个前下飞轮的下表面偏心处铰接，两个左前连杆的左端部均铰接在左压缩板的右侧前部，一根左后连杆的右端部与上侧的一个后上飞轮的上表面偏心处铰接，另一根左后连杆的右端部与下侧的一个后下飞轮的下表面偏心处铰接，两个左后连杆的左端部均铰接在左压缩板的右侧后部，一根右前连杆的左端部与上侧的一个前上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根右前连杆的左端部与下侧的一个前下飞轮的下表面偏心处铰接，两个右前连杆的右端部均铰接在右压缩板的左侧前部，一根右后连杆的左端部与下侧的一个后上飞轮的下表面偏心处铰接，另一根右后连杆的左端部与上侧的一个后下飞轮的上表面偏心处铰接，两个右后连杆的右端部均铰接在右压缩板的左侧后部，左压缩板和右压缩板均沿垂直方向设置，左压缩板和右压缩板的表面均与前后方向平行，左压缩板滑动密封连接在前壳体的左压缩舱内，右压缩板滑动密封连接在前壳体的右压缩舱内；

后壳体包括自前向后依次铰接的固定架、第一液压支架、第二液压支架和尾架；液压装置包括第二电机、曲柄连杆、第一从动液压缸、第二从动液压缸和两个主动液压缸；第二电机安装在固定架的前部，第二电机的主轴垂直向上设置，第二电机的主轴上固定连接有主动齿轮，主动齿轮后侧的固定架上安装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，曲柄连杆的前端部与从动齿轮的上表面偏心处铰接，两个主动液压缸沿前后方向左右并排固定在固定架的后部，两个主动液压缸的活塞杆前端部之间通过一根横杆固定连接，曲柄连杆的后端部与横杆中部铰接，第一从动液压缸的活塞杆前端部与第一液压支架的前部后侧面铰接，第一从动液压缸的后端部与第二液压支架的前端部铰接，第二从动液压缸的活塞杆前端部与第二液压支架的前部后侧面铰接，第二从动液压缸的后端部与尾架的前端部铰接，两个主动液压缸通过油管分别与第一从动液压缸和第二从动液压缸连接，尾架的中心安装有舵机，尾架的左右两侧分别水平设有一个尾翼，两个尾翼与舵机相连接，尾架底部垂直向下设有尾鳍；

控制装置包括信号接收器和中央处理器，信号接收器和中央处理器安装在上顶盖下方的安装架上，第一蓄电池和第二蓄电池通过供电电缆分别与信号接收器、中央处理器，第一电机、第二电机、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门连接，信号接收器和中央处理器之间通过控制电缆连接，中央处理器通过控制电缆分别与第一电机、第二电机、探测装置、第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，其特征在于：探测装置包括两个声呐探测头和两个摄像头。

3.根据权利要求1所述的一种基于喷水推动方式的仿形机械鳐鱼，其特征在于：第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门、第五阀门、第六阀门、第七阀门和第八阀门均为电磁阀。