CN105887782A - 一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、球铰链、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳、升降电机和拦污机构，倾倒板位于升降板正上方，电动推杆位于升降板与倾倒板之间，球铰链一端与升降板以及倾倒板的内侧端相连接，球铰链另一端与滑块相连接，滑块安装在直线导轨上，隔板固定在外壳体的外侧端拐角处，定滑轮与动滑轮之间绕套有钢丝绳，定滑轮安装在升降电机主轴上，升降电机固定在外壳体上，拦污机构位于外壳体正前方；本发明集垃圾收集和垃圾倾倒于一体，实现了一机多能化，智能化程度高，能够全自动的完成对水面漂浮垃圾的清理工作，工作效率高，清理效果好。

Description

一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置

技术领域

本发明涉及水面漂浮物清扫辅助机械领域，具体的说一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

背景技术

随着社会物质文明的高度进步，随着社会经济的飞速发展，人们的生活都有了质的飞跃，特别是工业革命以来，由于人们过于重视工业和经济的发展，往往忽视了对环境的保护，环境问题日益突出，水环境的污染问题也越来越受到人们的关注，河流、湖泊以及水上游乐场里的漂浮垃圾的污染已经逐步影响到市民的饮水、环境卫生和市容市貌。为了解决水面垃圾收集的问题，目前很多地区还是采用利用人工打捞的方式为主，但是这种人工打捞水面垃圾的作业方式劳动力强度大、工作环境恶劣且效率也十分低下；因此，智能机械化清理水面垃圾已经成为急需的水环境保护措施，目前水面垃圾清理机器人也逐步投入到实际使用中，水面垃圾清理机器人主要由执行机构和漂浮动力机构(即机架)组成，执行机构就是将水面上漂浮的垃圾(主要针对树枝、农作物秸秆、白色塑料、生活垃圾和水生植物等)从水面打捞后，直接装运或者储存，动力漂浮机构为执行机构的承托载体，同时充当了动力源的作用，但是目前水面垃圾清理机器人的执行机构多采用拉网式、螺旋打捞式或者铲斗式，且仅具有水面漂浮物打捞功能，功能太过于单一，水面漂浮物打捞效率低，操作流程复杂，一定程度上增加了人力物力，提高了水面垃圾清理的成本。鉴于此，本发明提供了一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、球铰链、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳、升降电机和拦污机构；所述的外壳体横截断面呈U型结构，外壳体底端设置有底板，底板上依次均匀设置有条形孔，升降板位于底板正上方，倾倒板位于升降板正上方；所述的电动推杆、直线导轨、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳和升降电机的数量均为二，电动推杆位于升降板与倾倒板之间，电动推杆底端与升降板相连接，电动推杆顶端与倾倒板之间通过球铰链相连接；所述的直线导轨沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，升降板和倾倒板内侧端均安装有球铰链，且球铰链沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，球铰链一端与升降板以及倾倒板的内侧端相连接，球铰链另一端与与滑块相连接，且滑块呈T型结构，滑块安装在直线导轨上；所述的隔板固定在外壳体的外侧端拐角处，动滑轮通过转轴安装在升降板的外侧端，定滑轮与动滑轮位于同一水平面内，且定滑轮与动滑轮之间绕套有钢丝绳，定滑轮安装在升降电机主轴上，升降电机固定在外壳体上；所述的拦污机构位于外壳体正前方；通过升降电机的旋转带动定滑轮的转动，从而带动钢丝绳的升降，进而带动动滑轮的升降，由于动滑轮与升降板固定连接，所以升降板也跟随动滑轮同步升降，同时通过直线导轨和滑块对升降板和倾倒板起到了导向限位的作用，当滑块上升到直线导轨顶端的时候，启动电动推杆，通过电动推杆的伸展运动带动倾倒板的向外侧翻转运动，由于倾倒板与滑块之间采用球铰链进行连接，球铰链采用了球型轴承结构，具有控制灵活、准确和扭转角度大的优点，从而实现了将倾倒板上储存的垃圾进行倾倒的功能，当垃圾倾倒完毕后，通过电动推杆的收缩运动带动倾倒板的向内翻转运动，使得倾倒板恢复到水平原始状态。

进一步，所述的拦污机构包括门主体、铰链、底盘座和限位弹簧；所述的门主体与外壳体之间通过铰链进行连接，门主体背面设置有三角座，底盘座固定在外壳体外侧壁上，限位弹簧一端与底盘座相连接，限位弹簧另一端与门主体上的三角座相连接；在本发明中底盘座为可伸缩式，通过调节底盘座的伸长长度从而控制门主体张开角度的大小，当门主体张开角度大时，可允许大型垃圾通过，同时增加了本发明运动的阻力，当门主体张开角度小时，可允许小型垃圾通过，同时减小了本发明运动的阻力，在使用过程中，根据水面垃圾大小情况、天气情况和水面区域情况调节合适的门主体张开角度。

进一步，所述的倾倒板呈矩形平板结构，倾倒板上均匀开设有正六边形漏水孔。

进一步，所述的隔板由垂直板和倾斜板组成，垂直板和倾斜板之间的连接角度为100-135度，且垂直板的底端沿其中心轴线开设有限位口。

进一步，所述的电动推杆为YNT-03型防水电动推杆；所述的升降电机为Y80M1-2型防水减速电机。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明集垃圾收集和垃圾倾倒于一体，实现了一机多能化，且智能化程度高，能够全自动的完成对水面漂浮垃圾的清理工作，工作效率高，清理效果好；

(2)本发明中能够完成对打捞后的水面垃圾过滤和自动倾倒的功能，控制简单方便，升降导向性好，倾倒速度快且倾倒垃圾彻底；

(3)本发明的拦污机构张开角度可调，可根据水面垃圾大小情况、天气情况和水面区域情况调节合适的拦污机构张开角度，适用范围广。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图)；

图2是本发明的俯视图；

图3本发明局部剖时的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图3所示，一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，包括外壳体1、底板2、升降板3、倾倒板4、电动推杆5、直线导轨6、滑块7、球铰链8、隔板9、动滑轮10、转轴11、定滑轮12、钢丝绳13、升降电机14和拦污机构15；所述的外壳体1横截断面呈U型结构，外壳体1底端设置有底板，底板2上依次均匀设置有条形孔，升降板3位于底板2正上方，倾倒板4位于升降板3正上方；所述的电动推杆5、直线导轨6、隔板9、动滑轮10、转轴11、定滑轮12、钢丝绳13和升降电机14的数量均为二，电动推杆5位于升降板3与倾倒板4之间，电动推杆5底端与升降板3相连接，电动推杆5顶端与倾倒板4之间通过球铰链8相连接；所述的直线导轨6沿外壳体1的横向中心轴线对称垂直布置，升降板3和倾倒板4内侧端均安装有球铰链8，且球铰链8沿外壳体1的横向中心轴线对称垂直布置，球铰链8一端与升降板3以及倾倒板4的内侧端相连接，球铰链8另一端与与滑块7相连接，且滑块7呈T型结构，滑块7安装在直线导轨6上；所述的隔板9固定在外壳体1的外侧端拐角处，动滑轮10通过转轴11安装在升降板3的外侧端，定滑轮12与动滑轮10位于同一水平面内，且定滑轮12与动滑轮10之间绕套有钢丝绳13，定滑轮12安装在升降电机14主轴上，升降电机14固定在外壳体1上；所述的拦污机构15位于外壳体1正前方；通过升降电机14的旋转带动定滑轮12的转动，从而带动钢丝绳13的升降，进而带动动滑轮10的升降，由于动滑轮10与升降板3固定连接，所以升降板3也跟随动滑轮10同步升降，同时通过直线导轨6和滑块7对升降板3和倾倒板4起到了导向限位的作用，当滑块7上升到直线导轨6顶端的时候，启动电动推杆5，通过电动推杆5的伸展运动带动倾倒板4的向外侧翻转运动，由于倾倒板4与滑块7之间采用球铰链8进行连接，球铰链8采用了球型轴承结构，具有控制灵活、准确和扭转角度大的优点，从而实现了将倾倒板4上储存的垃圾进行倾倒的功能，当垃圾倾倒完毕后，通过电动推杆5的收缩运动带动倾倒板4的向内翻转运动，使得倾倒板4恢复到水平原始状态。

如图1和图2所示，所述的拦污机构15包括门主体151、铰链152、底盘座153和限位弹簧154；所述的门主体151与外壳体1之间通过铰链152进行连接，门主体151背面设置有三角座，底盘座153固定在外壳体1外侧壁上，限位弹簧154一端与底盘座153相连接，限位弹簧154另一端与门主体151上的三角座相连接；在本发明中底盘座153为可伸缩式，通过调节底盘座153的伸长长度从而控制门主体151张开角度的大小，当门主体151张开角度大时，可允许大型垃圾通过，同时增加了本发明运动的阻力，当门主体151张开角度小时，可允许小型垃圾通过，同时减小了本发明运动的阻力，在使用过程中，根据水面垃圾大小情况、天气情况和水面区域情况调节合适的门主体151张开角度。

如图1至图3所示，所述的倾倒板4呈矩形平板结构，倾倒板4上均匀开设有正六边形漏水孔。

如图1至图3所示，所述的隔板9由垂直板和倾斜板组成，垂直板和倾斜板之间的连接角度为100-135度，且垂直板的底端沿其中心轴线开设有限位口。

如图3所示，所述的电动推杆5为YNT-03型防水电动推杆；所述的升降电机14为Y80M1-2型防水减速电机。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，其特征在于：包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、球铰链、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳、升降电机和拦污机构；所述的外壳体横截断面呈U型结构，外壳体底端设置有底板，底板上依次均匀设置有条形孔，升降板位于底板正上方，倾倒板位于升降板正上方；所述的电动推杆、直线导轨、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳和升降电机的数量均为二，电动推杆位于升降板与倾倒板之间，电动推杆底端与升降板相连接，电动推杆顶端与倾倒板之间通过球铰链相连接；所述的直线导轨沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，升降板和倾倒板内侧端均安装有球铰链，且球铰链沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，球铰链一端与升降板以及倾倒板的内侧端相连接，球铰链另一端与与滑块相连接，且滑块呈T型结构，滑块安装在直线导轨上；所述的隔板固定在外壳体的外侧端拐角处，动滑轮通过转轴安装在升降板的外侧端，定滑轮与动滑轮位于同一水平面内，且定滑轮与动滑轮之间绕套有钢丝绳，定滑轮安装在升降电机主轴上，升降电机固定在外壳体上；所述的拦污机构位于外壳体正前方。

2.根据权利要求1所述的一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，其特征在于：所述的拦污机构包括门主体、铰链、底盘座和限位弹簧；所述的门主体与外壳体之间通过铰链进行连接，门主体背面设置有三角座，底盘座固定在机架外侧壁上，限位弹簧一端与底盘座相连接，限位弹簧另一端与门主体上的三角座相连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，其特征在于：所述的倾倒板呈矩形平板结构，倾倒板上均匀开设有正六边形漏水孔。

4.根据权利要求1所述的一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，其特征在于：所述的隔板由垂直板和倾斜板组成，垂直板和倾斜板之间的连接角度为100-135度，且垂直板的底端沿其中心轴线开设有限位口。

5.根据权利要求1所述的一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，其特征在于：所述的电动推杆为YNT-03型防水电动推杆；所述的升降电机为Y80M1-2型防水减速电机。