CN105881558A - 一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构 - Google Patents

Abstract

一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，涉及取出机领域。姿势部气缸筒内设有姿势部气缸筒活塞，姿势部气缸筒活塞杆装在姿势部气缸筒活塞上，姿势部气缸筒的侧面垂直设有安全保护装置，其安全保护气缸杆为弹簧推出型结构，安全保护气缸进排气口与取出机控制系统电磁阀接通。本发明在气压不正常时，在安全保护气缸弹簧弹力作用下，通过安全保护气缸杆固定姿势部气缸筒活塞杆，使产品或夹具板不会倾斜或抖动，避免模具或周围部品损坏；在气压正常时，通过电磁阀控制安全保护气缸进排气口压缩气体的进、排气，实现安全保护气缸杆上锁或解锁，从而固定姿势部气缸筒活塞，防止在高速下降时姿势部回弹现象发生，或实现姿势部回转机构姿势翻转。

Description

一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构

技术领域

本发明涉及取出机技术领域，具体是一种用于机械手姿势部及自动化设备的带有安全保护装置的回转机构。

背景技术

目前，大部分机械手姿势部在取产品时，如果设备突然断气或者装有较重负载及夹具板的重心距安装中心较远时，取出机高速下降会导致装在姿势部的夹具产品或夹具板回弹现象，发生产品掉落或安全事故。

现有技术中，常采用的姿势部回转机构主要是通过高压气体推动活塞运动，夹具连接块通过活塞杆传递动力实现姿势翻转和姿势复归动作。在机械手取产品时，需夹具连接块保持稳定状态。但是由于气体具有可压缩性，可靠性不高。此时，如果气源突然断气或者气压达不到要求，夹具连接块上取到的产品或夹具板则会倾斜或抖动，出现在取产品的过程中夹具板与模具碰撞，损坏模具。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明目的在于提供一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，以减少产品在取出过程中由于气压的波动被抖掉或干扰现象发生，降低产品不良率。

为实现上述发明目的，本发明的姿势部单元回转机构带有姿势部复归进气口与姿势部翻转进气口，姿势部气缸筒内设有姿势部气缸筒活塞，姿势部气缸筒活塞杆装在姿势部气缸筒活塞上，姿势部气缸筒活塞杆的下部固定有夹具板连接块，其特征在于：姿势部气缸筒的侧面垂直设有安全保护装置，安全保护装置的安全保护气缸杆为弹簧推出型结构。

所述安全保护装置的安全保护气缸筒的轴线与姿势部气缸筒的轴线垂直，姿势部气缸筒活塞的侧面设有用于精确定位安全保护气缸杆和用于锁紧姿势部气缸筒活塞的定位槽；安全保护气缸筒内的安全保护气缸杆为阶梯型结构，由中部活塞部分、前端定位轴、后端轴组成；安全保护气缸杆的前端定位轴与安全保护气缸筒的前端孔之间装有安全保护气缸杆密封圈及安全保护气缸杆衬套，安全保护气缸杆的中部活塞部分与安全保护气缸筒的后部内孔之间装有安全保护气缸活塞密封圈，安全保护气缸杆的后端轴与安全保护气缸盖之间装有安全保护气缸弹簧；安全保护气缸筒的后部内孔底端与中部活塞部分形成间隙，安全保护气缸进排气口与间隙相通。

所述定位槽截面形状为锥形孔与直形盲孔的组合结构。

所述安全保护气缸进排气口与取出机控制系统的电磁阀接通，取出机控制系统通过程序控制电磁阀的进排气，来控制安全保护气缸进排气口的进排气。

本发明与现有技术相比，是在回转机构的姿势部气缸筒侧面安装安全保护装置，具有以下优点：

1. 在气压不正常时，比如气源压力不够或者是突然断气，此时，安装安全保护装置的活塞弹簧侧推力大于压缩空气的推力，在安全保护气缸弹簧弹力作用下，把安全保护气缸杆推出至姿势部气缸筒活塞的定位槽里，固定住姿势部气缸筒活塞杆，从而锁住姿势部气缸筒活塞，实现产品或夹具板保持现状的保护功能，起到安全保护作用，从而使夹具连接块上取到的产品或夹具板不会倾斜或抖动，避免出现在取产品的过程中夹具板由于姿势部气缸失去气压而引起的与模具或周围部品碰撞，把模具或周围部品损坏的事故发生。

2.在气压正常时，用取出机控制系统程序，通过电磁阀控制安全保护气缸进排气口压缩气体的进、排气，实现安全保护气缸杆的上锁或解锁。在机械手准备高速下降需要保护时，用取出机控制系统程序通过电磁阀控制安装安全保护装置，使安全保护气缸进排气口处于排气状态，安全保护气缸杆在安全保护气缸弹簧推力作用下推出，实现上锁，固定住姿势部气缸筒活塞，防止在高速下降时姿势部回弹现象发生；当机械手需要姿势翻转时，用取出机控制系统程序通过电磁阀控制安全保护气缸进排气口，使安全保护气缸进排气口进气，安全保护气缸杆在空气压力作用下克服安全保护气缸弹簧推力退回，实现安全保护气缸杆的解锁，姿势部回转机构则可以进行姿势翻转。

附图说明

图 1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为安全保护气缸的空气回路图。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，姿势部单元回转机构带有姿势部复归进气口5与姿势部翻转进气口6，姿势部气缸筒1内设有姿势部气缸筒活塞3，姿势部气缸筒活塞杆4装在姿势部气缸筒活塞3上，姿势部气缸筒活塞杆4的下部固定有夹具板连接块2，姿势部气缸筒1的侧面垂直设有安全保护装置，安全保护装置的安全保护气缸杆7为弹簧推出型结构。

所述安全保护装置的安全保护气缸筒14的轴线与姿势部气缸筒1的轴线垂直，姿势部气缸筒活塞3的侧面设有用于精确定位安全保护气缸杆7和用于锁紧姿势部气缸筒活塞3的定位槽，所述定位槽截面形状为锥形孔与直形盲孔的组合结构；安全保护气缸筒14内的安全保护气缸杆7为阶梯型结构，由中部活塞部分、前端定位轴、后端轴组成；安全保护气缸杆7的前端定位轴与安全保护气缸筒14的前端孔之间装有安全保护气缸杆密封圈8及安全保护气缸杆衬套9，安全保护气缸杆7的中部活塞部分与安全保护气缸筒14的后部内孔之间装有安全保护气缸活塞密封圈10，安全保护气缸杆7的后端轴与安全保护气缸盖12之间装有安全保护气缸弹簧11；安全保护气缸筒14的后部内孔底端与中部活塞部分形成间隙16，安全保护气缸进排气口13与间隙16相通。安全保护气缸进排气口13与取出机控制系统的电磁阀15（以两位单电控电磁阀为例说明）的B口接通，取出机控制系统程序根据需要控制电磁阀15的B口的进排气，从而控制安全保护气缸进排气口13的进排气。

姿势部取产品时，通常为姿势部复归进气口5通入0.49MPa压缩空气，压缩空气推动姿势部气缸筒活塞3及姿势部气缸筒活塞杆4至姿势部复归状态。在此过程中，安全保护气缸进排气口13同时有压力为0.49MPa的气体通入，0.49MPa的气压推动安全保护气缸杆7压缩安全保护气缸弹簧11，安全保护气缸杆7是退回状态（解锁）。此时，安全保护装置根据需要可进行两种保护功能：一种是如果此时外界突然断气或者气压不够，安全保护气缸杆7在安全保护气缸弹簧11的推力作用下推至与姿势部气缸筒活塞3接触。由于安全保护气缸杆7和姿势部气缸筒活塞 3都加工有定位面，可以实现精确定位，姿势部气缸筒活塞3被安全保护气缸杆7固定（上锁），从而达到夹具板连接块2被固定的目的。夹具板连接块2被固定后，其上所安装的夹具板或抓取的产品就随之固定。第二种情况是针对产品或夹具板重心距离姿势部安装面比较远，对姿势部的扭矩较大时，在气压正常的情况下，由于气体具有可压缩性也会产生抖动。为防止抖动，在姿势部复归后准备下降取产品时，用取出机控制系统程序通过电磁阀15控制，使安全保护气缸筒14的安全保护气缸进排气口13保持排气状态，此时安全保护气缸杆7同样会在安全保护气缸弹簧11的推力作用下推至与姿势部气缸筒活塞3接触，使姿势部气缸筒活塞3被锁紧，继而使产品或夹具板被固定，防止在高速下降时姿势部回弹现象发生；当机械手需要姿势翻转时，用取出机控制系统程序通过电磁阀15控制安全保护气缸进排气口13，使安全保护气缸进排气口13进气，安全保护气缸杆7在空气压力作用下克服安全保护气缸弹簧11的推力退回，实现安全保护气缸杆7的解锁，姿势部回转机构则可以进行姿势翻转。

Claims (4)

1.一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，所述姿势部单元回转机构带有姿势部复归进气口（5）与姿势部翻转进气口（6），姿势部气缸筒（1）内设有姿势部气缸筒活塞（3），姿势部气缸筒活塞杆（4）装在姿势部气缸筒活塞（3）上，姿势部气缸筒活塞杆（4）的下部固定有夹具板连接块（2），其特征在于：姿势部气缸筒（1）的侧面垂直设有安全保护装置，安全保护装置的安全保护气缸杆（7）为弹簧推出型结构。

2.根据权利要求1所述的一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，其特征在于：所述安全保护装置的安全保护气缸筒（14）的轴线与姿势部气缸筒（1）的轴线垂直，姿势部气缸筒活塞（3）的侧面设有用于精确定位安全保护气缸杆（7）和用于锁紧姿势部气缸筒活塞（3）的定位槽；安全保护气缸筒（14）内的安全保护气缸杆（7）为阶梯型结构，由中部活塞部分、前端定位轴、后端轴组成；安全保护气缸杆（7）的前端定位轴与安全保护气缸筒（14）的前端孔之间装有安全保护气缸杆密封圈（8）及安全保护气缸杆衬套（9），安全保护气缸杆（7）的中部活塞部分与安全保护气缸筒（14）的后部内孔之间装有安全保护气缸活塞密封圈（10），安全保护气缸杆（7）的后端轴与安全保护气缸盖（12）之间装有安全保护气缸弹簧（11）；安全保护气缸筒（14）的后部内孔底端与中部活塞部分形成间隙（16），安全保护气缸进排气口（13）与间隙（16）相通。

3.根据权利要求1所述的一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，其特征在于：所述定位槽截面形状为锥形孔与直形盲孔的组合结构。

4.根据权利要求1所述的一种带有安全保护装置的姿势部单元回转机构，其特征在于：所述安全保护气缸进排气口（13）与取出机控制系统的电磁阀（15）接通，取出机控制系统通过程序控制电磁阀（15）的进排气，来控制安全保护气缸进排气口（13）的进排气。