CN105877931B - 一种四自由度并联减振担架平台 - Google Patents

一种四自由度并联减振担架平台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种四自由度并联减振担架平台，包括静平台、减振支链一、减振支链二、动平台一、减振支链三、减振支链四、动平台二、把手。采用并联机构设计原理，静平台与动平台一之间设置两种支链，动平台一与动平台二设置两种支链，最终实现动平台二能够承受四自由度的振动，以实现多自由度减振效果，以解决现有担架减振效果不明显，在复杂的情况下无法进行多方位减振的问题。本发明能克服现有现有担架的技术缺陷，用于复杂的运送路程，可以大幅度的减小运送过程中所产生的振动，减少运送过程中的二次伤害，运用简单的机械减振可方便使用和生产。

Description

一种四自由度并联减振担架平台
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种四自由度并联减振担架平台。
背景技术
担架作为运送病人的工具，是航行在生命线上的一艘船。目前医院多采用简易担架、铲式担架、可折叠式担架，这些都只考虑到了担架的的便捷性，担架只能起到运送作用，没有减振的功能，路上会产生颠簸。现在的担架只能减小上下振动的幅度，不适合复杂的地形，对于一些特殊病人，可能会加重患者的病情，影响患者的治疗，给患者生命带来很大的危害，本发明设计的一种四自由度并联减振担架平台就可以解决上述问题，减振担架可以明显减轻在运送的过程中产生的振动，采用并联机构减振、结构简单，便于使用。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种四自由度并联减振担架平台，最终实现动平台二能够承受四自由度的振动，减振担架平台可以明显减轻在运送的过程中产生的振动，以解决现有担架减振效果不明显，在复杂的情况下无法进行多方位减振的问题。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：采用并联机构设计原理，在静平台与动平台一之间设置两种支链，动平台一与动平台二设置两种支链，最终实现动平台二能够承受四自由度的振动，以实现多自由度减振效果，以解决现有担架减振效果不明显，在复杂的情况下无法进行多方位减振的问题。
实现本发明的具体方案是：一种四自由度并联减振担架平台，其特征在于：包括静平台、减振支链一、减振支链二、动平台一、减振支链三、减振支链四、动平台二、把手；所述的静平台上开有四个凹槽一；所述的动平台一上侧开有四个凹槽二；所述的凹槽一、凹槽二尺寸相同；所述的减振支链一有两条，两条减振支链一的下端分别安装在静平台的凹槽一内，两条减振支链一的上端均安装在动平台一上；所述的减振支链二有十二条，十二条减振支链二的上端均连接在动平台一上，十二条减振支链二的下端均连接在静平台上；所述的减振支链三有两条，两条减振支链三的下端均安装在动平台一的凹槽二内，两条减振支链三的上端均安装在动平台二上；所述的减振支链四有十八条，十八条减振支链四的上端均连接在动平台二上，十八条减振支链四的下端均连接在动平台一上；所述的把手有四个，四个把手均焊接在静平台上，为整个装置提供可抬起点。
一种四自由度并联减振担架平台，其特征在于：所述的减振支链一包括弹簧一、扭簧、转动杆一、转动杆二、连接杆；所述的转动杆一包括杆一、转动轴、杆二；所述的转动杆一与转动杆二结构相同；所述的弹簧一有四根，其中弹簧一的一端安装在转动轴上，另一端安装在凹槽一内；所述的杆二穿过转动轴，杆二与转动轴形成转动副；所述的杆二与凹槽一相接触并固接在静平台上；所述的扭簧有两根，扭簧套在转动轴上，扭簧一端固定在杆一内，另一端固定在凹槽一上；所述的连接杆与转动杆一相连接形成转动副；所述的减振支链一的连接杆通过螺栓连接在动平台一下表面；所述的杆一通过焊接在转动轴上；所述的减振支链二包括两个弹簧导套、弹簧二；所述的弹簧二两端分别安装有弹簧导套。
一种四自由度并联减振担架平台，其特征在于：所述的减振支链三由减振支链一旋转90度得到，减振支链三与减振支链一结构完全相同；减振支链三中的杆二与凹槽二相接触并固接在动平台一上，所述的减振支链三的连接杆通过螺栓连接在动平台二下表面；所述的减振支链四的两个弹簧导套分别安装在动平台一和动平台二上。
本发明的有益效果是，本发明能克服现有担架的技术缺陷，用于复杂的运送路程，可以大幅度的减小运送过程中所产生的振动，减少运送过程中的二次伤害，运用并联机构的机械减振可方便使用和生产。
附图说明
图1为本发明的总体结构示意图；
图2为本发明的减振支链一结构示意图；
图3为本发明的转动杆一的结构示意图；
图4为本发明的减振支链二结构示意图；
图5为本发明的静平台一结构示意图；
图6为本发明的动平台一结构示意图。
图中静平台1、减振支链一2、减振支链二3、动平台一4、减振支链三5、减振支链四6、动平台二7、把手8、弹簧一9、扭簧10、转动杆一11、转动杆二12、连接杆13、杆一14、转动轴15、杆二16、弹簧导套17、弹簧二18、凹槽一19、凹槽二20。
具体实施方式
为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。
如图1、图5、图6所示，一种四自由度并联减振担架平台，其特征在于：包括静平台1、减振支链一2、减振支链二3、动平台一4、减振支链三5、减振支链四6、动平台二7、把手8；所述的静平台1上开有四个凹槽一19；所述的动平台一4上侧开有四个凹槽二20；所述的凹槽一19、凹槽二20尺寸相同；所述的减振支链一2有两条，两条减振支链一2的下端分别安装在静平台1的凹槽一19内，两条减振支链一2的上端均安装在动平台一4上；所述的减振支链二3有十二条，十二条减振支链二3的上端均连接在动平台一4上，十二条减振支链二3的下端均连接在静平台1上；所述的减振支链三5有两条，两条减振支链三5的下端均安装在动平台一4的凹槽二20内，两条减振支链三5的上端均安装在动平台二7上；所述的减振支链四6有十八条，十八条减振支链四6的上端均连接在动平台二7上，十八条减振支链四6的下端均连接在动平台一4上；所述的把手8有四个，四个把手8均焊接在静平台1上，为整个装置提供可抬起点。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，所述的减振支链一2包括弹簧一9、扭簧10、转动杆一11、转动杆二12、连接杆13；所述的转动杆一11包括杆一14、转动轴15、杆二16；所述的转动杆一11与转动杆二12结构相同；所述的弹簧一9有四根，其中弹簧一9的一端安装在转动轴15上，另一端安装在凹槽一19内；所述的杆二16穿过转动轴15，杆二16与转动轴15形成转动副；所述的杆二16与凹槽一19相接触并固接在静平台1上；所述的扭簧10有两根，扭簧10套在转动轴15上，扭簧10一端固定在杆一14内，另一端固定在凹槽一19上；所述的连接杆13与转动杆一11相连接形成转动副；所述的减振支链一2的连接杆13通过螺栓连接在动平台一4下表面；所述的杆一14通过焊接在转动轴15上；所述的减振支链二3包括两个弹簧导套17、弹簧二18；所述的弹簧二18两端分别安装有弹簧导套17；所述的减振支链三5由减振支链一2旋转90度得到，减振支链三5与减振支链一2结构完全相同；减振支链三5中的杆二16与凹槽二20相接触并固接在动平台一4上，所述的减振支链三5的连接杆13通过螺栓连接在动平台二7下表面；所述的减振支链四6的两个弹簧导套17分别安装在动平台一4和动平台二7上。
工作时：将人抬到动平台二7上，两个人分别抬两个把手8，在行走过程中，路面颠簸，受到振动，两条减振支链三5和十八条减振支链四6连接在动平台一4和动平台二7之间；在行走过程中，两条减振支链三5上的转动杆一11、转动杆二12转动，转动轴15转动，扭簧10扭转受力变形，传给转动轴15反作用力，连接杆13转动，连接杆13与动平台二7固连，使得动平台二7可相对于动平台一4绕y轴转动，十八条减振支链四6因为受力不同，部分弹簧二18压缩，由于扭簧10和弹簧二18的反作用力通过转动杆一11、转动杆二12、连接杆13和弹簧导套17传给动平台二7，从而可实现动平台二7相对于动平台一4具有绕y轴方向转动的减振；两条减振支链三5上的部分弹簧一9因受力压缩，部分弹簧一9受力拉伸，动平台二7相对于动平台一4具有沿y轴方向的移动自由度，弹簧一9因受力变形产生的反作用力通过转动杆一11、转动杆二12、连接杆13作用在动平台二7上，十八条减振支链四6也因为受力的不同，部分弹簧二18压缩，部分弹簧二18拉伸，产生的力作用于动平台二7，动平台二7相对于动平台一4可实现沿着y轴方向移动的减振；由于弹簧一9、扭簧10和弹簧二18的作用，两条减振支链三5、十八条减振支链四6将力共同作用于动平台二7，使得动平台二7相对于动平台一4具有绕y轴方向转动，沿着y轴方向移动两个自由度，使得动平台二7相对于动平台一4具有绕y轴方向转动，沿着y轴方向的减振效果。
在行走过程中，两条减振支链一2和十二条减振支链二3连接在动平台一4和静平台1之间；两条减振支链一2上的转动杆一11、转动杆二12转动，转动轴15转动，扭簧10扭转受力变形，传给转动轴15反作用力，连接杆13转动，连接杆13与动平台一4固连，使得动平台一4可相对于静平台1绕x轴方向转动，十二条减振支链二3因为受力不同，弹簧二18受力变形产生反作用力，由于扭簧10和弹簧二18的反作用力通过转动杆一11、转动杆二12、连接杆13和弹簧导套17传给动平台一4，从而可实现动平台一4相对于静平台1可绕x轴方向转动；两条减振支链一2上的部分弹簧一9因受力压缩，部分弹簧一9受力拉伸，动平台一4相对于静平台1具有沿x轴移动的自由度，弹簧一9因受力变形产生的反作用力通过转动杆一11、转动杆二12、连接杆13作用在动平台一4上，十二条减振支链二3也因为受力的不同，弹簧二18受力变形产生的力作用于动平台一4，使得动平台一4相对于静平台1可实现沿着x轴移动的减振；由于弹簧一9、扭簧10和弹簧二18的作用，两条减振支链一2、十二条减振支链二3将力共同作用于动平台一4，使得动平台一4相对于静平台1具有绕x轴方向转动，沿着x轴方向移动两个自由度，使得动平台一4相对于静平台1具有绕x轴方向转动，沿着x轴方向的减振效果。
动平台二7相对于动平台一4可承受绕y轴方向转动和沿y轴方向移动的二自由度振动，动平台一4相对于静平台1可承受绕x轴方向转动和沿着x轴方向移动两个自由度的振动，最终动平台二7相对于静平台1可承受绕x轴、y轴方向转动和沿x轴、y轴移动的四自由度振动；综上所述当人在动平台二7上时，可获得四个自由度的减振效果。

Claims (1)

1.一种四自由度并联减振担架平台，其特征在于：包括静平台（1）、减振支链一（2）、减振支链二（3）、动平台一（4）、减振支链三（5）、减振支链四（6）、动平台二（7）、把手（8）；所述的静平台（1）上开有四个凹槽一（19）；所述的动平台一（4）上侧开有四个凹槽二（20）；所述的凹槽一（19）、凹槽二（20）尺寸相同；所述的减振支链一（2）有两条，两条减振支链一（2）的下端分别安装在静平台（1）的凹槽一（19）内，两条减振支链一（2）的上端均安装在动平台一（4）上；所述的减振支链二（3）有十二条，十二条减振支链二（3）的上端均连接在动平台一（4）上，十二条减振支链二（3）的下端均连接在静平台（1）上；所述的减振支链三（5）有两条，两条减振支链三（5）的下端均安装在动平台一（4）的凹槽二（20）内，两条减振支链三（5）的上端均安装在动平台二（7）上；所述的减振支链四（6）有十八条，十八条减振支链四（6）的上端均连接在动平台二（7）上，十八条减振支链四（6）的下端均连接在动平台一（4）上；所述的把手（8）有四个，四个把手（8）均焊接在静平台（1）上;
所述的减振支链一（2）包括弹簧一（9）、扭簧（10)、转动杆一（11）、转动杆二（12）、连接杆（13）；所述的转动杆一（11）包括杆一（14）、转动轴（15）、杆二（16）；所述的转动杆一（11）与转动杆二（12）结构相同；所述的弹簧一（9）有四根，其中弹簧一（9）的一端安装在转动轴（15）上，另一端安装在凹槽一（19）内；所述的杆二（16）穿过转动轴（15），杆二（16）与转动轴（15）形成转动副；所述的杆二（16）与凹槽一（19）相接触并固接在静平台（1）上；所述的扭簧（10）有两根，扭簧（10）套在转动轴（15）上，扭簧（10）一端固定在杆一（14）内，另一端固定在凹槽一（19）上；所述的连接杆（13）与转动杆一（11）相连接形成转动副；所述的减振支链一（2）的连接杆（13）通过螺栓连接在动平台一（4）下表面；所述的杆一（14）通过焊接在转动轴（15）上；所述的减振支链二（3）包括两个弹簧导套（17）、弹簧二（18）；所述的弹簧二（18）两端分别安装有弹簧导套（17）。
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