CN105872481B - 结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置、方法与系统 - Google Patents

结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置、方法与系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，包括以下步骤：当目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并筛选出重复出现的无线终端；以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端并对其进行跟踪定位。本发明的方法，可实现无缝跟踪，针对性强，准确率高。

Description

结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置、方法与系统
技术领域
本发明涉及视频跟踪及无线通信领域，具体涉及一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置、方法与系统。
背景技术
在当前背景下，诸多领域都需要应用到对人或设备的定位与跟踪，例如，在安保领域，若能够实现对嫌疑人准确的定位与追踪，将极大地提升安全监控与追捕工作的效率。目前，对人的识别与定位大多采用计算机视觉的方法实现，即通过摄像头采集的视频数据对目标进行确认。但是，此类方法通常具有如下不足：(1)要求环境中的摄像头布设相对齐备，否则将很容易丢失目标；(2)视频存在监控死角，如目标人员处于两个摄像头之间时、拐弯时，追踪可能无法继续；(3)公共场所布设的摄像头所采集的数据极为复杂，使确定目标具有很大的难度；(4)布控的监测区域较多时，则视频数量极大，从中提取目标数据将消耗大量的人力、时间，且具有滞后性，发现目标时也丢失了数据的实时性。
例如，中国专利文献CN105224912A中公开的基于运动信息和轨迹关联的视频行人检测和跟踪方法，通过机器学习的方法检测视频中的行人运动区域，从而得到目标与轨迹。该方法虽然能够实现对行人的标定，但无法实现对特定行人目标的标定与跟踪。
又例如，中国专利文献CN101216885A中公开的一种基于视频的行人人脸检测与跟踪算法，该方法首先确定视频中的行人目标，通过重心确定人脸区域并利用肤色模型和模板匹配方法确定行人的人脸目标，从而实现对行人目标的轨迹跟踪。难以克服视频方法存在监控死角的缺点，无法实现全程可视，故难以实现无缝跟踪。
综上所述，在此领域中迫切需要一种方法能够弥补视频跟踪的不足，能够在更加广泛的范围内对目标人员进行发现、定位与跟踪。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的视频跟踪中存在监控死角、目标难以确认、监控视频数据过于复杂且具有滞后性等问题，进而提供一种可实现无缝跟踪、针对性强、准确率高、可得到实时数据的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法。
本发明所要解决的第二个技术问题是提供一种易于布控、成本低的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置。
本发明所要解决的第三个技术问题是提供一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统。
需要说明的是，本发明的方法以所述目标人员携带无线终端，且其无线信号能够被感知为前提，否则本发明无效，不予讨论。
本发明所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，包括以下步骤：
(a)当目标人员进入图像采集区域内，感知所述图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端唯一时，将所述无线终端与所述目标人员绑定；
(b)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位；
或者，包括以下步骤：
(Ⅰ)当目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端不唯一时，记录感知到的所有无线终端的信息；
(Ⅱ)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并记录感知到的所有无线终端的信息，筛选出与所述步骤(Ⅰ)中重复出现的无线终端；
(Ⅲ)以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端，将筛选出的所述无线终端与所述目标人员绑定；
(Ⅳ)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位。
优选地，利用Wi-Fi、GPS、Bluetooth中的一种或多种无线信号感知所述无线终端。
优选地，所述无线终端的信息至少包括MAC地址。
优选地，所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，包括以下步骤：
(1)当目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端不唯一时，记录感知到的所有无线终端的信息，记为第一MAC地址集合；
(2)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并记录感知到的所有无线终端的信息，记为第二MAC地址集合，将所述第一MAC地址集合与所述第二MAC地址集合进行交运算，筛选出与所述步骤(1)中重复出现的无线终端；
(3)以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端，记录所述目标人员携带的无线终端的MAC地址信息，完成所述无线终端与所述目标人员的绑定；
(4)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位。
所述步骤(4)具体为：记录所述目标人员的无线终端触发感知的位置，和/或时间，和/或发出预警；优选地，所述步骤(4)具体为：对所述目标人员的无线终端进行感知，当在所述图像采集区域内的感知到所述目标人员的无线终端时，则记录所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间，并通过网络将其发送至跟踪定位系统的监控模块，所述跟踪定位系统的监控模块将所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间存入数据库并发出预警，提示监控人员。
所述结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，还包括根据图像采集区域的感知次序绘制所述目标人员的运动轨迹的步骤。
所述无线终端为具有无线信号发射功能的装置；优选地，所述无线终端为手机、智能可穿戴设备、平板电脑、手提电脑及用于安防领域的具有无线网络功能的专用设备中的一种或多种。
本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置，该装置包括：图像采集模块、无线信号感知模块、电路模块；
所述图像采集模块用于采集可视区域的视频及图像；
所述无线信号感知模块用于感知所述可视区域的无线信号；
所述电路模块用于对所述跟踪定位装置提供电力支持。
优选地，所述无线信号感知模块具有数据缓存区，所述数据缓存区用于存储所述无线信号感知模块感知到的无线终端的信息；其中，所述无线终端的信息为所述无线信号感知模块通过感知所述可视区域内的无线信号，进而感知到可视区域内的无线终端而得到；所述无线终端的信息至少包括MAC地址。
进一步优选地，所述图像采集模块对所述可视区域的视频及图像进行实时采集。所述无线信号感知模块实时扫描并感知所述可视区域内的无线信号，进而感知可视区域内的无线终端，并将感知到的所有无线终端的信息存入数据缓存区，记为MAC地址集合。
优选地，所述图像采集模块为摄像头、监视器中的一种；
所述无线信号感知模块感知的无线信号为Wi-Fi、GPS、Bluetooth中的一种或多种；
所述无线信号感知模块为具有无线信号发射功能的设备，优选地，所述无线信号感知模块为无线网桥、无线路由器、Wi-Fi热点发射器、蓝牙信号发射器中的一种。
本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，所述跟踪定位系统包括本发明所述的跟踪定位装置。
优选地，所述跟踪定位系统还包括监控模块，所述监控模块用于记录目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块时，该无线终端的位置。
优选地，所述跟踪定位装置与所述监控模块通过有线或无线网络进行数据传输；优选地，所述跟踪定位装置与所述监控模块进行数据传输的网络传输方式包括基于IEEE802.3协议的以太网，基于IEEE802.11协议的无线局域网及基于IEEE802.15.4协议的ZigBee网络中的一种。
优选地，所述监控模块接收并记录所述跟踪定位装置发送的无线终端的信息；优选地，所述监控模块还可记录所述目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块的时间，和/或发出预警，和/或提取所述图像采集模块的图像。
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
(1)本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，克服了视频跟踪中存在监控死角、目标难以确认、监控视频数据过于复杂且具有滞后性等问题，利用目标人员身上主动或者被动携带的无线终端，将对目标人员的定位与追踪的目的转变为对其随身携带的终端的定位与追踪，通过无线网络技术感知进行跟踪定位，为从海量视频数据中提取目标信息提供了直接的依据，可实现无缝跟踪，且跟踪定位的针对性强、准确率高、可得到实时数据；由于目标人员在移动的过程中必将触发多个图像采集区域的跟踪定位装置，由此还可得出目标人员的运动轨迹；
(2)本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，易于布控、实施成本低，甚至于可在传统的监控视频的图像采集区域内布设感知无线终端的无线信号源即可实现，而本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置则包含图像采集模块和无线信号感知模块，其布控简单、设备成本也低。
附图说明
图1为实施例1的跟踪定位方法示意图；
图2为实施例1中所述的跟踪定位装置的结构示意图；
图3为实验例中所述跟踪定位装置的图像采集区域示意图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
本实施例以无线信号为Wi-Fi为例进行说明，作为本实施例可替换的实现方式，本发明还可替换为利用GPS或Bluetooth感知无线终端，也可采用多种无线信号的感知技术相结合，将Wi-Fi、GPS、Bluetooth任意组合对无线终端进行感知。被感知的所述无线终端为具有无线信号发射功能的装置；所述无线终端包括但不限于手机、智能可穿戴设备、用于安防领域的具有无线网络功能的专用设备、平板电脑、手提电脑中的一种或多种。本实施例的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，包括以下步骤：
(1)利用机器视觉方法，当发现目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；若感知到的所述无线终端不唯一，记录感知到的所有无线终端的信息；
作为本实施例的具体实现方式，所述无线终端的信息为MAC地址，若感知到的所述无线终端为n(n＞1)个，则记录第一MAC地址集合：MAC_1＝(mac_1,mac_2,mac_3……mac_n)；
需要说明的是，确定目标人员进入图像采集区域内的方法包括但不限于机器视觉方法，也可以是人工观察方法，或其他人脸识别技术。
(2)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并记录感知到的所有无线终端的信息，筛选出与所述步骤(1)中重复出现的无线终端；
作为本实施例的具体实现方式，若感知到的所述无线终端为m(m＞1)个，则记录第二MAC地址集合：MAC_2＝(mac_1,mac_2,mac_3……mac_m)；
作为本实施例的具体实现方式，筛选出与所述步骤1)中重复出现的无线终端具体为：将所述第一MAC地址集合与所述第二MAC地址集合进行交运算，即进行MAC＝MAC_1∩MAC_2的运算，排除非目标人员携带的无线终端；
(3)以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端，将筛选出的所述无线终端与所述目标人员绑定；
作为本实施例的具体实现方式，若经过x次的感知无线信号，则形成x条MAC地址集合的记录，将所有的MAC地址集合进行交运算，即进行MAC＝MAC_1∩MAC_2……MAC_x运算，也可依次运行x-1次MAC地址集合的交运算，即MAC＝MAC_1∩MAC_2，MAC′＝MAC∩MAC_3，MAC"＝MAC′∩MAC_4……；
(4)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位。
为便于理解，如图1所示，为本实施例的筛选无线终端的步骤，其感知的无线终端的信息形成的记录及运算结果如表1、2所示：
表1筛选无线终端过程-1
表2筛选无线终端过程-2
具体包括如下步骤：
(1)利用传统的机器视觉方法，当发现目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；感知到的所述无线终端为3个，记录感知到的所有无线终端的信息，则记录第一MAC地址集合：MAC_1＝(A1，A2，A3)；
(2)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端为3个，记录感知到的所有无线终端的信息，则记录第二MAC地址集合为MAC_2＝(A1，A2，A4)，将所述第一MAC地址集合与所述第二MAC地址集合进行交运算，所述交运算为MAC＝MAC_1∩MAC_2＝(A1，A2)，筛选出与所述步骤(1)中重复出现的无线终端；
(3)以此类推，经过第三次的感知无线信号，形成第三MAC地址集合为MAC_3＝(A2，A4，A5)，进行MAC＝MAC_1∩MAC_2∩MAC_3的运算，其结果为：MAC＝(A2)，由此筛选出所述目标人员的所述无线终端，在系统数据库中记录所述目标人员携带的无线终端的MAC地址信息，完成所述无线终端与所述目标人员的绑定；
(4)对所述目标人员的无线终端进行感知，记录触发感知的位置、时间，并发出预警。
需要说明的是，记录触发感知的位置、时间，并发出预警，是本发明的优选实施例，本领域技术人员可以在绑定所述目标人员的无线终端后，记录所述无线终端触发感知的位置，和/或时间，和/或发出预警。
在另一更为具体的实施例中，所述步骤(4)具体为：对所述目标人员的无线终端进行感知，当在所述图像采集区域内的感知到所述目标人员的无线终端时，则记录所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间，并通过网络将其发送至跟踪定位系统的监控模块，所述跟踪定位系统的监控模块将所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间存入数据库并发出预警，提示监控人员。
作为本实施例的优选实现方式，在绑定所述目标人员的无线终端后，对所述目标人员的无线终端进行感知，记录触发感知的位置和时间，即可根据图像采集区域的感知次序绘制所述目标人员的运动轨迹。
需要说明的是，本实施例上述结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，是以感知图像采集区域内的无线终端不唯一的情况为例进行说明，当任意一次感知到的无线终端唯一时，即可锁定所述目标人员，实现对所述目标人员的跟踪定位，具体包括以下步骤：
(a)当目标人员进入图像采集区域内，感知所述图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端唯一时，将所述无线终端与所述目标人员绑定；
(b)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位。
本实施例还提供一种适用于上述方法的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，所述跟踪定位系统至少包括一个跟踪定位装置。
所述跟踪定位装置的结构如图2所示，包括：图像采集模块、无线信号感知模块、电路模块。
所述图像采集模块用于采集可视区域的图像。为得到实时信息，所述图像采集模块对所述可视区域的视频及图像进行实时采集。作为本实施例的具体实现方式，所述图像采集模块为摄像头、监视器中的一种，本实施例中，作为优选的实现方式，所述图像采集模块为支持彩色视频数据采集功能的摄像头。
所述无线信号感知模块用于感知所述可视区域的无线信号。为配合本实施例中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，所述无线信号感知模块感知的无线信号为Wi-Fi。在其他实施例中，所述无线信号感知模块感知的无线信号还可以是Wi-Fi、GPS、Bluetooth中的一种或多种。
作为本实施例具体的实现方式，所述无线信号感知模块感知所述可视区域内的无线信号，进而感知可视区域内的无线终端，并记录感知到的所述无线终端的信息；所述无线信号感知模块具有数据缓存区，所述数据缓存区用于存储所述无线信号感知模块感知到的无线终端的信息；所述无线终端的信息至少包括MAC地址。本实施例中，所述无线终端的信息仅包括MAC地址。
作为本实施例的具体实现方式，所述无线信号感知模块为具有无线信号发射功能的设备，需要说明的是，所述无线信号感知模块包括但不限于无线网桥、无线路由器、Wi-Fi热点发射器、蓝牙信号发射器。本实施例中，所述无线信号感知模块为Wi-Fi热点发射器。
所述电路模块用于对所述跟踪定位装置提供电力支持。
作为本实施例的优选地实现方式，所述跟踪定位系统还包括监控模块，所述监控模块用于记录目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块时，该无线终端的位置。
需要说明的是，所述跟踪定位装置与所述监控模块之间采用的数据传输方式并不唯一，可通过有线或无线网络进行数据传输；同样地，所述跟踪定位装置与所述监控模块之间采用的网络传输方式也不唯一，所述跟踪定位装置与所述监控模块进行数据传输的网络传输方式可采用基于IEEE802.3协议的以太网，基于IEEE802.11协议的无线局域网及基于IEEE802.15.4协议的ZigBee网络中的任意一种。
作为本实施例的优选实现方式，所述监控模块接收并记录所述跟踪定位装置发送的无线终端的信息。具体而言，其过程如下：在所述跟踪定位装置中，所述无线信号感知模块扫描并感知所述可视区域内的无线信号，进而感知可视区域内的无线终端，并将感知到的所述无线终端的信息存入所述数据缓存区，记为MAC地址集合。为得到实时数据，所述无线信号感知模块不间断地对可视区域内的无线终端的MAC地址集合进行扫描，当在所述无线终端的MAC地址集合中成功筛选出目标人员携带的无线终端时，将该无线终端的信息发送至所述监控模块。
本领域技术人员还可根据需求为所述监控模块设置其他功能，作为本实施例更进一步地优选实施方式，所述监控模块还可记录所述目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块的时间，结合触发所述无线信号感知模块时该无线终端的位置，即可根据图像采集区域的感知次序绘制所述目标人员的运动轨迹。
为及时提醒相关人员，所述监控模块还具有发出预警的功能。
为方便从海量视频数据中提取目标信息，所述监控模块还可提取所述图像采集模块的图像；尤其是，当结合触发所述无线信号感知模块的时间，即可实现从海量视频数据中提取实时目标信息。
实验例
为验证本发明的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法的技术效果，按照下述方法在真实环境中进行实验：
在3层办公场地(场地面积：800m2/层，布有工位)中布设实施例1中所述的跟踪定位装置，每层布设20台，各个装置的图像采集区域无重叠，并且存在监控盲区，如图3所示。
10名实验者携带开启无线网络连接功能的智能手机，以随机方式进入实验区域，对上述10名实验者进行跟踪定位，其实验结果如下：
由此可以证明本发明所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法和装置的可行性与有效性，可在各个图像采集区域无重叠并存在监控盲区的情况下迅速绑定目标人员的无线终端，进而实现无缝跟踪，针对性强，准确率高。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
(Ⅰ)当目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端不唯一时，记录感知到的所有无线终端的信息；
(Ⅱ)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并记录感知到的所有无线终端的信息，筛选出与所述步骤(Ⅰ)中重复出现的无线终端；
(Ⅲ)以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端，将筛选出的所述无线终端与所述目标人员绑定；
(Ⅳ)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位；
其中，所述无线终端的信息至少包括MAC地址；
具体包括以下步骤：
(1)当目标人员进入第一图像采集区域内，感知所述第一图像采集区域内的无线终端；当感知到的所述无线终端不唯一时，记录感知到的所有无线终端的信息，记为第一MAC地址集合；
(2)当目标人员进入第二图像采集区域内，感知所述第二图像采集区域内的无线终端，并记录感知到的所有无线终端的信息，记为第二MAC地址集合，将所述第一MAC地址集合与所述第二MAC地址集合进行交运算，筛选出与所述步骤(1)中重复出现的无线终端；
(3)以此类推，直至筛选出所述目标人员的无线终端，记录所述目标人员携带的无线终端的MAC地址信息，完成所述无线终端与所述目标人员的绑定；
(4)对所述目标人员的无线终端进行跟踪定位。
2.根据权利要求1中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，其特征在于，利用Wi-Fi、GPS、Bluetooth中的一种或多种无线信号感知所述无线终端。
3.根据权利要求2所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，其特征在于，所述步骤(4)具体为：记录所述目标人员的无线终端触发感知的位置，和/或时间，和/或发出预警；优选地，所述步骤(4)具体为：对所述目标人员的无线终端进行感知，当在所述图像采集区域内的感知到所述目标人员的无线终端时，则记录所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间，并通过网络将其发送至跟踪定位系统的监控模块，所述跟踪定位系统的监控模块将所述无线终端的信息、所述无线终端触发感知的位置和时间存入数据库并发出预警，提示监控人员。
4.根据权利要求3所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，其特征在于，还包括根据图像采集区域的感知次序绘制所述目标人员的运动轨迹的步骤。
5.根据权利要求1所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位方法，其特征在于，所述无线终端为具有无线信号发射功能的装置；优选地，所述无线终端为手机、智能可穿戴设备、平板电脑、手提电脑及用于安防领域的具有无线网络功能的专用设备中的一种或多种。
6.一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置，其使用如权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，该装置包括：图像采集模块、无线信号感知模块、电路模块；
所述图像采集模块用于采集可视区域的视频及图像；
所述无线信号感知模块用于感知所述可视区域的无线信号；
所述电路模块用于对所述跟踪定位装置提供电力支持。
7.根据权利要求6所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置，其特征在于，
所述无线信号感知模块具有数据缓存区，所述数据缓存区用于存储所述无线信号感知模块感知到的无线终端的信息；其中，所述无线终端的信息为所述无线信号感知模块通过感知所述可视区域内的无线信号，进而感知到可视区域内的无线终端而得到；所述无线终端的信息至少包括MAC地址。
8.根据权利要求6或7中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位装置，其特征在于，
所述图像采集模块为摄像头、监视器中的一种；
所述无线信号感知模块感知的无线信号为Wi-Fi、GPS、Bluetooth中的一种或多种；
所述无线信号感知模块为具有无线信号发射功能的设备，优选地，所述无线信号感知模块为无线网桥、无线路由器、Wi-Fi热点发射器、蓝牙信号发射器中的一种。
9.一种结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，其特征在于，所述跟踪定位系统包括权利要求6-8中任意一项所述的跟踪定位装置。
10.根据权利要求9中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，其特征在于，所述跟踪定位系统还包括监控模块，所述监控模块用于记录目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块时，该无线终端的位置。
11.根据权利要求10中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，其特征在于，所述跟踪定位装置与所述监控模块通过有线或无线网络进行数据传输；优选地，所述跟踪定位装置与所述监控模块进行数据传输的网络传输方式包括基于IEEE802.3协议的以太网，基于IEEE802.11协议的无线局域网及基于IEEE802.15.4协议的ZigBee网络中的一种。
12.根据权利要求11中所述的结合视觉信号与无线信号的跟踪定位系统，其特征在于，所述监控模块接收并记录所述跟踪定位装置发送的无线终端的信息；优选地，所述监控模块还可记录所述目标人员的无线终端触发所述无线信号感知模块的时间，和/或发出预警，和/或提取所述图像采集模块的图像。
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