CN105850921A - 河豚式象鼻水底捕捞机及其捕捞方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种河豚式象鼻水底捕捞机及其捕捞方法，其结构由支架和前端的机械手组成，支架为水平设置，且在支架的前部对称设有双伞形齿装轮，双伞形齿装轮的轴心分别通过减速电机同轴连接横梁；在支架的后部设有弓形转向臂，弓形转向臂的开口面向支架的后端，且弓形转向臂的轴心与支架的中心轴线重合；其中支架为中空连通结构，支架的末端通过输入管道与捕捞物收集器连接，机械手的捕捞物支架进入到捕捞物收集器内。该捕捞机可灵活在海底行走，并能够实现海底自救，一次入水后可长时间在水底作业；其捕捞方法不仅工作效率高，省时省力。
Description
技术领域
本发明创造涉及一种河豚式象鼻水底捕捞机及其捕捞方法，用于水下行走作业，进行捕捞工作的装置。
背景技术
现有的水底捕捞机通常结构繁琐，重量大，行走通常采用车轮式结构，在水底面不平整的状态下易于翻车，再进入水底后，由于海底高低不平的路面也会对捕捞机造成一定的损伤，甚至造成机械故障，无法进行行走或捕捞工作。现有的捕捞机采用水下捕捞后每隔一段时间必须返回水平，将捕捞物送到船上或岸上，然后再次下水作业，这样就会再次增加入水的损伤危险。
发明内容
本发明创造要解决的技术问题是提供一种河豚式象鼻水底捕捞机及其捕捞方法，该捕捞机可灵活在海底行走，并能够实现海底自救，一次入水后可长时间在水底作业；其捕捞方法不仅工作效率高，省时省力。
为解决以上问题，本发明创造的具体技术方案如下：一种河豚式象鼻水底捕捞机，由支架和前端的机械手组成，支架为水平设置，且在支架的前部对称设有双伞形齿装轮，双伞形齿装轮的轴心分别通过减速电机同轴连接横梁；在支架的后部设有弓形转向臂，弓形转向臂的开口面向支架的后端，且弓形转向臂的轴心与支架的中心轴线重合；其中支架为中空连通结构，支架的末端通过输入管道与捕捞物收集器连接，机械手的捕捞物支架进入到捕捞物收集器内。
所述的双伞形齿装轮结构为，由若干根弧形圆钢焊接而成的球面结构，球面的中心设有与弧形圆钢焊接固定的球面钢板。
所述的捕捞物收集器结构为，在水物分离器上端设有水泵，水物分离器的下端设有两个开口，其中的一个开口设有向内打开的内阀门，内阀门与支架末端设置的输入管道连接；另一个开口设有向外打开的外阀门，外阀门通过输出管道与过滤筛网连接；在水泵的下端设有过滤网。
所述的机械手由二节机械臂和三节机械臂依次连接组成，两个机械臂连接处和二节机械臂与支架的连接处分别设有正反转电机和旋转电机，实现二节机械臂和三节机械臂的前进后退和旋转，在三节机械臂的前端设置摄像头和照明灯，时机械手确定捕捞物位置；同时二节机械臂和三节机械臂为中空结构，且与支架的空腔连通。
所述的支架的后端设有气囊，气囊通过高压气管与外部连接。
所述的内阀门与输入管道之间设有阀门开关，阀门开关上连接与外部连接的高压气管。
采用河豚式象鼻水底捕捞机进行捕捞作业的方法，包括以下步骤：
1）捕捞机在入水前将气囊充满气，将捕捞机放入水中后，缓慢放出气囊内的气体，是其缓慢下沉，在接近海底时停止放气，利用捕捞机前端的摄像头来观察捕捞位置，在确定目标后放出剩余气体；
2）捕捞机着地后，调整机械手，锁定位置，使水泵正转，外阀门关闭，内阀门打开，将捕捞物与水同时通过收入管道吸入水物分离器内；
3）通过控制减速电机控制双伞形齿状轮旋转，同步直线行走，非同步旋转行走，当道路不平时，沿双伞形齿状轮的球面偏转，通过控制机械手的反向控制，防止行走过程中捕捞机的翻车现象；再次确认捕捞物位置后，重复步骤2），当捕捞物进入水物分离器内的捕捞物堆积至内阀门的开口处时，继续下一步；
4）水泵反转，外阀门打开，内阀门关闭，捕捞物通过输出管道输送到过滤筛网内，实现了捕捞物输送到海面上。
该河豚式象鼻水底捕捞机采用双伞形齿装轮和弓形转向臂的结构支撑支架，一方面易于在不平整的海底面行走，同时一旦翻转，可通过半圆的轮和机械手的平衡，实现捕捞机的海底自救。
双伞形齿装轮采用若干根弧形圆钢和球面钢板结构，不仅保证了支撑强度，而且在行走时易于通过两根弧形圆钢之间的缝隙躲避凹凸不平的障碍物。
捕捞物收集器采用水泵的压力控制外阀门和内阀门的开关，从而实现捕捞物的吸入和排出，实现了捕捞物的自动化输出。
机械手设置正反转电机和旋转电机，从而实现灵活捕捉的目的，同时还能是在整体翻转时的自救。
支架的后端设有气囊，一方面保护捕捞机在下落过程中能够平稳下降，另一方面在捕捞机在行走过程中不慎翻转时，可以向气囊内充气，产生浮力，使机器摆脱困境。
设置内阀门与输入管道之间设有阀门开关，当气囊中充入的高压气体不足以将捕捞机翻转摆脱困境时，可以将阀门开关关闭，想输入管道内充入高压气体，从而增加捕捞机的浮力。
采用河豚式象鼻水底捕捞机进行捕捞作业的方法不仅能自主完成寻找、吸入等动作，而且能将捕捞物输送至船上分离储存，不仅使操作人员省时省力，而且提高工作效率。
附图说明
图1为河豚式象鼻水底捕捞机的结构示意图。
图2为架体与双伞形齿状轮和弓形转向臂的连接轴测图。
具体实施方式
如图1和图2所示，一种河豚式象鼻水底捕捞机，由支架1和前端的机械手20组成，其中机械手20为现有技术，可以进行伸缩和360°旋转，支架1为水平设置，且在支架1的前部对称设有双伞形齿装轮5，双伞形齿装轮5的轴心分别通过减速电机22同轴连接横梁23；在支架1的后部设有弓形转向臂6，弓形转向臂6的开口面向支架1的后端，且弓形转向臂6的轴心与支架1的中心轴线重合；其中支架1为中空连通结构，支架1的末端通过输入管道8与捕捞物收集器10连接，机械手20的捕捞物支架1进入到捕捞物收集器10内。
所述的双伞形齿装轮5结构为，由若干根弧形圆钢焊接而成的球面结构，球面的中心设有与弧形圆钢焊接固定的球面钢板。
所述的捕捞物收集器10结构为，在水物分离器11上端设有水泵14，水物分离器11的下端设有两个开口，其中的一个开口设有向内打开的内阀门16，内阀门16通过阀门开关19与支架1末端设置的输入管道8连接；另一个开口设有向外打开的外阀门17，外阀门17通过输出管道13与过滤筛网15连接；在水泵14的下端设有过滤网12。
所述的机械手20由二节机械臂2和三节机械臂3依次连接组成，两个机械臂连接处和二节机械臂2与支架1的连接处分别设有正反转电机和旋转电机，实现二节机械臂2和三节机械臂3的前进后退和旋转，在三节机械臂3的前端设置摄像头24和照明灯21，时机械手20确定捕捞物位置；同时二节机械臂2和三节机械臂3为中空结构，且与支架1的空腔连通。
所述的支架1的后端设有气囊7，气囊7通过高压气管与外部连接。
所述的内阀门16与输入管道8之间设有阀门开关19，阀门开关19上连接与外部连接的高压气管。
采用河豚式象鼻水底捕捞机进行捕捞作业的方法，包括以下步骤：
1）捕捞机在入水前将气囊7充满气，将捕捞机放入水中后，缓慢放出气囊7内的气体，是其缓慢下沉，在接近海底时停止放气，利用捕捞机前端的摄像头来观察捕捞位置，在确定目标后放出剩余气体；
2）捕捞机着地后，调整机械手20，锁定位置，使水泵14正转，外阀门17关闭，内阀门16打开，将捕捞物与水同时通过收入管道8吸入水物分离器11内；
3）通过控制减速电机22控制双伞形齿状轮5旋转，同步直线行走，非同步旋转行走，当道路不平时，沿双伞形齿状轮5的球面偏转，通过控制机械手20的反向控制，防止行走过程中捕捞机的翻车现象；再次确认捕捞物位置后，重复步骤2，当捕捞物进入水物分离器11内的捕捞物堆积至内阀门16的开口处时，继续下一步；
4）水泵14反转，外阀门17打开，内阀门16关闭，捕捞物通过输出管道13输送到过滤筛网15内，实现了捕捞物输送到海面上。
Claims (7)
1.一种河豚式象鼻水底捕捞机，由支架（1）和前端的机械手（20）组成，其特征在于：支架（1）为水平设置，且在支架（1）的前部对称设有双伞形齿装轮（5），双伞形齿装轮（5）的轴心分别通过减速电机（22）同轴连接横梁（23）；在支架（1）的后部设有弓形转向臂（6），弓形转向臂（6）的开口面向支架（1）的后端，且弓形转向臂（6）的轴心与支架（1）的中心轴线重合；其中支架（1）为中空连通结构，支架（1）的末端通过输入管道（8）与捕捞物收集器（10）连接，机械手（20）的捕捞物支架（1）进入到捕捞物收集器（10）内。
2.如权利要求1所述的河豚式象鼻水底捕捞机，其特征在于：所述的双伞形齿装轮（5）结构为，由若干根弧形圆钢焊接而成的球面结构，球面的中心设有与弧形圆钢焊接固定的球面钢板。
3.如权利要求1所述的河豚式象鼻水底捕捞机，其特征在于：所述的捕捞物收集器（10）结构为，在水物分离器（11）上端设有水泵（14），水物分离器（11）的下端设有两个开口，其中的一个开口设有向内打开的内阀门（16），内阀门（16）与支架（1）末端设置的输入管道（8）连接；另一个开口设有向外打开的外阀门（17），外阀门（17）通过输出管道（13）与过滤筛网（15）连接；在水泵（14）的下端设有过滤网（12）。
4.如权利要求1所述的河豚式象鼻水底捕捞机，其特征在于：所述的机械手（20）由二节机械臂（2）和三节机械臂（3）依次连接组成，两个机械臂连接处和二节机械臂（2）与支架（1）的连接处分别设有正反转电机和旋转电机，实现二节机械臂（2）和三节机械臂（3）的前进后退和旋转，在三节机械臂（3）的前端设置摄像头（24）和照明灯（21），时机械手（20）确定捕捞物位置；同时二节机械臂（2）和三节机械臂（3）为中空结构，且与支架（1）的空腔连通。
5.如权利要求4所述的河豚式象鼻水底捕捞机，其特征在于：所述的支架（1）的后端设有气囊（7），气囊（7）通过高压气管与外部连接。
6.如权利要求4所述的河豚式象鼻水底捕捞机，其特征在于：所述的内阀门（16）与输入管道（8）之间设有阀门开关（19），阀门开关（19）上连接与外部连接的高压气管。
7.采用权利要求4所述的河豚式象鼻水底捕捞机进行捕捞作业的方法，其特征在于包括以下步骤：
1）捕捞机在入水前将气囊（7）充满气，将捕捞机放入水中后，缓慢放出气囊（7）内的气体，是其缓慢下沉，在接近海底时停止放气，利用捕捞机前端的摄像头来观察捕捞位置，在确定目标后放出剩余气体；
2）捕捞机着地后，调整机械手（20），锁定位置，使水泵（14）正转，外阀门（17）关闭，内阀门（16）打开，将捕捞物与水同时通过收入管道（8）吸入水物分离器（11）内；
3）通过控制减速电机（22）控制双伞形齿状轮（5）旋转，同步直线行走，非同步旋转行走，当道路不平时，沿双伞形齿状轮（5）的球面偏转，通过控制机械手（20）的反向控制，防止行走过程中捕捞机的翻车现象；再次确认捕捞物位置后，重复步骤2），当捕捞物进入水物分离器（11）内的捕捞物堆积至内阀门（16）的开口处时，继续下一步；
4）水泵（14）反转，外阀门（17）打开，内阀门（16）关闭，捕捞物通过输出管道（13）输送到过滤筛网（15）内，实现了捕捞物输送到海面上。
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