CN213306983U - 海参抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种海参抓取装置，包括机械爪、海参吸附组件、机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置，机械爪包括左机械爪、右机械爪，海参吸附组件设在左机械爪与右机械爪之间，海参吸附组件与机械爪经机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置驱动同步运动，左机械爪包括左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂、左爪，左爪经左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，右机械爪包括右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂、右爪，右爪经右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，左爪与右爪合拢形成可容纳海参且使海参无法掉落的空腔，本实用新型具有易抓取、捕捞精度高、成本低等优点。

Description

海参抓取装置

技术领域

本实用新型涉及水下捕捞设备技术领域，具体的说是一种海参抓取装置。

背景技术

最原始的海参捕捞方式是人工潜水捕捞，潜水员要全副武装带上氧气罩，再潜到海底去捕捞海参。近年来伴随着世界范围内的海参需求量的逐年增加，海参养殖面积也在逐步扩大，在创造巨大的经济效益的同时海参产业存在的问题同样不容忽视，慢慢出现了用于捕捞海参的机器人设备，用于解决人工成本高、危险性高的问题。

经检索，CN2018219573422公开了一种海参捕捞机器人，通过夹爪动力源驱动相对设置的夹爪合拢或张开，用于夹取或者释放海参；CN2013206859344公开了一种海底机械手的夹爪机构，通过油缸驱动花瓣状的夹爪合拢或张开，用于夹取或者释放海参。以上结构存在的不足之处为：一是海参通常在海底的石缝中，现有技术的机械爪无法深入石缝中抓取海参，海参抓取的精准度不高，抓捕效率低；二是海参比较软易损伤，现有技术的机械爪夹取不当就会造成海参的损伤，造成较大的经济损失；三是现有技术使用的机械爪在合拢时存在无法抱住海参的问题，海参容易滑出。

为了解决上述问题，经检索，CN2019100817123公开了一种机械臂取放物装置，包括直线驱动器、吸取装置以及设置在直线驱动器两侧的用于夹取物流对象两侧的夹爪，夹爪与直线驱动器联动设置，直线驱动器通过剪叉式展收机构与吸取装置、夹爪连接，直线驱动器回缩，吸取装置回缩，夹爪收拢，直线驱动器伸出，吸取装置伸出，夹爪张开。此结构可以通过吸取装置吸附石缝中的海参，吸取装置带着海参回缩的同时夹爪合拢将海参放入左右夹爪形成的空腔中。但此结构存在的不足之处为：一是左右两侧夹爪的设计无法容纳海参，夹爪合拢后海参能够掉落出去，吸取装置吸附海参后需要将海参运送到盛装海参的筐中，在此过程中吸取装置始终处于工作状态，增加了装置的使用成本，同时在运送过程中海参可能从吸取装置上掉出；二是此种结构设计夹爪张开时张开的角度较小，海参在石缝中，夹爪有可能碰到石头上，操作不灵活，不利于海参的抓取。

发明内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构新颖、海参易抓取、捕捞精度高、效率高、成本低、不会造成海参损伤的海参抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种海参抓取装置，包括机械爪、海参吸附组件、机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置，所述机械爪包括对开设置的左机械爪、右机械爪，所述海参吸附组件设在左机械爪与右机械爪之间，所述海参吸附组件与机械爪经机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置驱动同步运动，所述机械爪合拢时海参吸附组件同步回缩，所述机械爪张开时海参吸附组件同步伸出，其特征在于：所述左机械爪包括左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂、左爪，所述左爪的上端与左机械爪上连接臂固定连接，下端与左机械爪下连接臂固定连接，所述左爪经左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述右机械爪包括右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂、右爪，所述右爪的上端与右机械爪上连接臂固定连接，下端与右机械爪下连接臂固定连接，所述右爪经右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述机械爪合拢时左爪与右爪合拢形成可容纳海参且使海参无法掉落的空腔。

本实用新型所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置设在壳体内，所述左机械爪、右机械爪设在壳体两侧，所述海参吸附组件包括吸盘、吸水管、动力源，所述壳体的前端面、后端面上设有供吸水管穿过的通孔，所述吸水管的一端经通孔穿出壳体的前端面与吸盘固定连接，另一端经通孔穿出壳体的后端面与动力源连接，在动力源的作用下吸盘形成负压能够将海参吸附住，同时吸盘带着海参回缩，在吸盘回缩的过程中左机械爪、右机械爪相互靠近合拢，吸盘正压将海参释放到机械爪形成的空腔中不会掉落。

本实用新型所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置包括机械爪驱动装置、吸附组件伸缩驱动装置，所述机械爪驱动装置包括防水舵机、主动齿轮、从动齿轮、主动齿轮连接轴、从动齿轮连接轴，所述防水舵机与壳体固定连接，所述主动齿轮连接轴经防水舵机驱动转动，所述主动齿轮连接轴的上端、下端分别穿出壳体并经轴承与壳体固定连接，所述主动齿轮连接轴的上端与主动齿轮固定套接，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮连接轴的上端、下端分别穿出壳体并经轴承与壳体固定连接，所述从动齿轮连接轴的上端与从动齿轮固定套接；所述右机械爪上连接臂与主动齿轮或主动齿轮连接轴上端固定连接，所述右机械爪下连接臂与主动齿轮连接轴下端固定连接，所述左机械爪上连接臂与从动齿轮或从动齿轮连接轴上端固定连接，所述左机械爪下连接臂与从动齿轮连接轴下端固定连接；

所述吸附组件伸缩驱动装置包括吸水管固定套、传动圆盘、固定轴、固定轴套、连杆、传动轴、传动轴套，所述传动圆盘与从动齿轮连接轴固定套接，所述传动圆盘上固定连接有固定轴，所述固定轴套套在固定轴上并与固定轴可转动连接，所述连杆的一端与固定轴套固定连接，另一端与传动轴套铰接，所述传动轴套与传动轴滑动套接，所述传动轴的一端为自由端，另一端与吸水管固定套铰接，所述吸水管固定套与吸水管固定套接，以实现吸附组件伸缩驱动装置与机械爪驱动装置的联动，机械爪张开时吸盘向外伸出吸牢海参，机械爪合拢时吸盘回缩将海参带入左机械爪与右机械爪之间并将海参释放，通过左机械爪、右机械爪合拢形成盛装海参的空腔以实现海参的捕捞。

本实用新型所述传动轴套的轴线与从动齿轮连接轴的轴线垂直，以使吸附组件伸缩驱动装置驱动海参吸附组件伸缩的效果最好。

本实用新型所述左爪包括单元左横向爪指、单元左上爪指、单元左下爪指、左爪指纵向连杆，所述单元左横向爪指沿左爪指纵向连杆间隔设置，所述单元左横向爪指的一端与左爪指纵向连杆固定连接，另一端为自由端，所述单元左横向爪指形状为弧形，所述单元左上爪指沿最上端的单元左横向爪指间隔设置，所述单元左上爪指的一端与最上端的单元左横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元左下爪指沿最下端的单元左横向爪指间隔设置，所述单元左下爪指的一端与最下端的单元左横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元左上爪指、单元左下爪指形状为弧形，所述左爪指纵向连杆的上端与左机械爪上连接臂固定连接，下端与左机械爪下连接臂固定连接；所述右爪包括单元右横向爪指、单元右上爪指、单元右下爪指、右爪指纵向连杆，所述单元右横向爪指沿右爪指纵向连杆间隔设置，所述单元右横向爪指的一端与右爪指纵向连杆固定连接，另一端为自由端，所述单元右横向爪指形状为弧形，所述单元右上爪指沿最上端的单元右横向爪指间隔设置，所述单元右上爪指的一端与最上端的单元右横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元右下爪指沿最下端的单元右横向爪指间隔设置，所述单元右下爪指的一端与最下端的单元右横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元右上爪指、单元右下爪指形状为弧形，所述右爪指纵向连杆的上端与右机械爪上连接臂固定连接，下端与右机械爪下连接臂固定连接；所述机械爪合拢状态单元右横向爪指的自由端与单元左横向爪指的自由端相接触，所述单元右上爪指的自由端与单元左上爪指的自由端相接触，所述单元右下爪指的自由端与单元左下爪指的自由端相接触，以使机械爪合拢时形成的空腔能够容纳海参不会使海参跑出。

本实用新型的有益效果为：左机械爪、右机械爪的设计以使海参吸附组件吸附海参后将海参释放到左机械爪与右机械爪形成的空腔中不会跑出，结构新颖、海参抓捕效果好、成本低；机械爪驱动装置驱动机械爪绕壳体转动，转动的角度较大，根据海底实际情况可以控制机械爪张开较大的角度以不影响石缝中海参的抓取，并且能够完全合拢以盛装海参，海参捕捞效率高、精度高；吸附组件伸缩驱动装置经机械爪驱动装置驱动转动的同时带动海参吸附组件伸缩，既实现了机械爪与海参吸附组件的同步运动，也降低了装置的制造成本；海参吸附组件的设置，通过吸盘吸附海参将海参带入左机械爪与右机械爪形成的空腔中，不会造成海参的损伤。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图。

图2是本实用新型整体结构俯视图。

图3是本实用新型去掉壳体结构示意图。

图4是本实用新型吸附组件伸缩驱动装置结构示意图。

附图标记：机械爪-1、右机械爪-101、右横向爪指-1011、右上爪指-1012、右下爪指-1013、右爪指纵向连杆-1014、右机械爪上连接臂-102、右机械爪下连接臂-103、左机械爪-104、左横向爪指-1041、左上爪指-1042、左下爪指-1043、左爪指纵向连杆-1044、左机械爪上连接臂-105、左机械爪下连接臂-106、机械爪驱动装置-2、防水舵机-201、主动齿轮-202、从动齿轮-203、从动齿轮连接轴-204、吸盘-301、吸水管-302、吸附组件伸缩驱动装置-4、吸水管固定套-401、传动圆盘-402、固定轴-403、固定轴套-404、连杆-405、传动轴-406、传动轴套-407、壳体-5。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行说明。

一种海参抓取装置，包括机械爪1、海参吸附组件、机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置，所述机械爪1包括对开设置的左机械爪104、右机械爪101，所述海参吸附组件设在左机械爪104与右机械爪101之间，所述海参吸附组件与机械爪1经机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置驱动同步运动，所述机械爪合拢时海参吸附组件同步回缩，所述机械爪张开时海参吸附组件同步伸出，所述左机械爪104包括左机械爪上连接臂105、左机械爪下连接臂106、左爪，所述左爪的上端与左机械爪上连接臂105固定连接，下端与左机械爪下连接臂106固定连接，所述左爪经左机械爪上连接臂105、左机械爪下连接臂106与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述右机械爪101包括右机械爪上连接臂102、右机械爪下连接臂103、右爪，所述右爪的上端与右机械爪上连接臂102固定连接，下端与右机械爪下连接臂103固定连接，所述右爪经右机械爪上连接臂102、右机械爪下连接臂103与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述机械爪合拢时左爪与右爪合拢形成可容纳海参且使海参无法掉落的空腔。

所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置设在壳体5内，所述左机械爪104、右机械爪101设在壳体5两侧，所述海参吸附组件设在壳体上，所述海参吸附组件包括吸盘301、吸水管302、动力源（图中未示出），所述壳体5的前端面、后端面上设有供吸水管穿过的通孔，所述吸水管302的一端经通孔穿出壳体5的前端面与吸盘301固定连接，另一端经通孔穿出壳体的后端面与动力源连接，在动力源的作用下吸盘形成负压能够将海参吸附住，同时吸盘带着海参回缩，在吸盘回缩的过程中左机械爪、右机械爪相互靠近合拢，吸盘正压将海参释放到机械爪形成的空腔中不会掉落。

所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置包括机械爪驱动装置2、吸附组件伸缩驱动装置4，所述机械爪驱动装置2包括防水舵机201、主动齿轮202、从动齿轮203、主动齿轮连接轴、从动齿轮连接轴204，所述防水舵机201与壳体5固定连接，所述主动齿轮连接轴经防水舵机201驱动转动，所述主动齿轮连接轴201的上端、下端分别穿出壳体并经轴承与壳体固定连接，所述主动齿轮连接轴的上端与主动齿轮202固定套接，此实施例中防水舵机采用上下同轴的双输出轴，主动齿轮连接轴为防水舵机的输出轴，也可将防水舵机设在主动齿轮连接轴的一侧，通过防水舵机输出轴的转动，驱动主动齿轮连接轴转动，所述主动齿轮202与从动齿轮203相啮合，所述从动齿轮连接轴204设在防水舵机201的一侧，所述从动齿轮连接轴204的上端、下端分别穿出壳体5并经轴承与壳体5固定连接，所述从动齿轮203与从动齿轮连接轴204的上端固定套接，所述右机械爪上连接臂102与主动齿轮202或主动齿轮连接轴的上端固定连接，所述右机械爪下连接臂103与主动齿轮连接轴的下端固定连接，所述左机械爪上连接臂105与从动齿轮203或从动齿轮连接轴的上端固定连接，所述左机械爪下连接臂106与从动齿轮连接轴下端固定连接，通过防水舵机驱动主动齿轮转动，从动齿轮与主动齿轮反向转动以带动左机械爪与右机械爪相互合拢或张开， 在主动齿轮、从动齿轮的带动下，左机械爪、右机械爪可以张开很大的角度，以使吸盘伸出吸附石缝中的海参时，机械爪不会挡在石头处对吸附海参造成影响，操作比较灵活。

所述吸附组件伸缩驱动装置4包括吸水管固定套401、传动圆盘402、固定轴403、固定轴套404、连杆405、传动轴406、传动轴套407，所述传动圆盘402与从动齿轮连接轴204固定套接，所述传动圆盘402上固定连接有固定轴403，所述固定轴套404套在固定轴403上并与固定轴403可转动连接，所述连杆405的一端与固定轴套404固定连接，另一端与传动轴套407铰接，所述传动轴套407与传动轴406滑动套接，所述传动轴406的一端为自由端，另一端与吸水管固定套401铰接，所述吸水管固定套401与吸水管302固定套接，吸水管的两端穿过壳体的通孔以对吸水管的位置进行了位置约束，通过从动齿轮连接轴顺时针或逆时针的转动，带动传动圆盘以及传动圆盘上的固定轴顺时针或逆时针转动，从而实现传动轴带动吸水管固定套、吸水管沿着壳体前后移动，以使机械爪驱动装置在驱动机械爪张开时，吸附组件伸缩驱动装置驱动吸盘从左机械爪、右机械爪之间伸出去，在动力源的作用下使吸盘负压吸牢海参，机械爪驱动装置驱动机械爪合拢时，吸附组件伸缩驱动装置驱动吸盘回缩将海参带入左机械爪、右机械爪之间，在动力源的作用下吸盘零压或正压将吸附的海参释放，机械爪合拢将海参抓住。

所述传动轴套407的轴线与从动齿轮连接轴204的轴线垂直设置，以使吸附组件伸缩驱动装置驱动海参吸附组件伸缩的效果最好。

此实施例中吸附组件伸缩驱动装置、海参吸附组件设置了一组，也可以根据实际需要增加。

所述右爪包括单元右横向爪指1011、单元右上爪指1012、单元右下爪指1013、右爪指纵向连杆1014，所述单元右横向爪指1011沿右爪指纵向连杆1014间隔设置，所述单元右横向爪指1011的一端与右爪指纵向连杆1014固定连接，另一端为自由端，所述单元右横向爪指1011形状为弧形，所述单元右上爪指1012沿最上端的单元右横向爪指1011间隔设置，所述单元右上爪指1012的一端与最上端的单元右横向爪指1011固定连接，另一端为自由端，所述单元右下爪指1013沿最下端的单元右横向爪指1011间隔设置，所述单元右下爪指1013的一端与最下端的单元右横向爪指1011固定连接，另一端为自由端，所述单元右上爪指1012、单元右下爪指1013形状为弧形，所述右爪指纵向连杆1014的上端与右机械爪上连接臂102固定连接，下端与右机械爪下连接臂103固定连接；

所述左爪包括单元左横向爪指1041、单元左上爪指1042、单元左下爪指1043、左爪指纵向连杆1044，所述单元左横向爪指1041沿左爪指纵向连杆1044间隔设置，所述单元左横向爪指1041的一端与左爪指纵向连杆1044固定连接，另一端为自由端，所述单元左横向爪指1041形状为弧形，所述单元左上爪指1042沿最上端的单元左横向爪指1041间隔设置，所述单元左上爪指1042的一端与最上端的单元左横向爪指1041固定连接，另一端为自由端，所述单元左下爪指1043沿最下端的单元左横向爪指1041间隔设置，所述单元左下爪指1043的一端与最下端的单元左横向爪指1041固定连接，另一端为自由端，所述单元左上爪指1042、单元左下爪指1043形状为弧形，所述左爪指纵向连杆1044的上端与左机械爪上连接臂105固定连接，下端与左机械爪下连接臂106固定连接；所述机械爪1合拢状态单元右横向爪指1011的自由端与单元左横向爪指1041的自由端相接触，所述单元右上爪指1012的自由端与单元左上爪指1042的自由端相接触，所述单元右下爪指1013的自由端与单元左下爪指1043的自由端相接触，以使机械爪合拢时形成的空腔能够将容纳海参且不会使海参跑出。此实施例中单元右横向爪指沿右爪指纵向连杆等间距设置，单元右上爪指沿最上端的单元右横向爪指等间距设置，单元右下爪指沿最下端的单元右横向爪指等间距设置，单元左横向爪指沿左爪指纵向连杆等间距设置，单元左上爪指沿最上端的单元左横向爪指等间距设置，单元左下爪指沿最下端的单元左横向爪指等间距设置。此实施例中左机械爪、右机械爪相对设置且形状的设计使机械爪合拢形成椭球形，能够保证机械爪合拢时海参不会跑出，单元右上爪指间隔设置形成右上爪，单元右下爪指间隔设置形成右下爪，单元左上爪指间隔设置形成左上爪，单元左下爪指间隔设置形成左下爪，右上爪、右下爪、左上爪、左下爪中间的爪指最长，两边的爪指最短，右上爪、右下爪、左上爪、左下爪的截面形状均为圆弧形，以确保左机械爪、右机械爪合拢时海参不会从爪指的缝隙中滑出。机械爪的形状还可采用多种方式，机械爪的爪指还可以相对错开设置，或将左机械爪、右机械爪分别设置成网状结构，能确保机械爪合拢海参不会跑出即可。

本实用新型使用时，海参抓取装置设在动力框架的一侧，动力源安装在动力框架上，通过动力框架上的推进器将海参抓取装置带入海底，动力源控制防水舵机工作，主动齿轮逆时针转动，带动从动齿轮顺时针转动，机械爪张开的同时，海参吸附组件在吸附组件伸缩驱动装置的作用下经过左机械爪与右机械爪之间并向外伸出，在动力源的作用下使吸盘形成负压将石缝中的海参吸附；防水舵机带动主动齿轮顺时针转动，从动齿轮逆时针转动，左机械爪、右机械爪相互靠近的同时，海参吸附组件在吸附组件伸缩驱动装置的作用下回缩将海参带回到左机械爪与右机械爪之间，此时机械爪继续相互靠近，吸盘继续回缩，在动力源的作用下吸盘零压或正压将海参释放，吸盘到达机械爪外靠近壳体的前端面，左机械爪与右机械爪完全合拢，海参放在左机械爪与右机械爪形成的空腔中；在推进器的作用下带动海参抓取装置移动并将海参释放到盛放海参的筐中，并再次重复上述抓取海参的动作。

本实用新型的有益效果为：左机械爪、右机械爪的设计以使海参吸附组件吸附海参后将海参释放到左机械爪与右机械爪形成的空腔中不会跑出，结构新颖、海参抓捕效果好、成本低；机械爪驱动装置驱动机械爪绕壳体转动，转动的角度较大，根据海底实际情况可以控制机械爪张开较大的角度以不影响石缝中海参的抓取，并且能够完全合拢以盛装海参，海参捕捞效率高、精度高；吸附组件伸缩驱动装置经机械爪驱动装置驱动转动的同时带动海参吸附组件伸缩，既实现了机械爪与海参吸附组件的同步运动，也降低了装置的制造成本；海参吸附组件的设置，通过吸盘吸附海参将海参带入左机械爪与右机械爪形成的空腔中，不会造成海参的损伤。

Claims (5)

1.一种海参抓取装置，包括机械爪、海参吸附组件、机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置，所述机械爪包括对开设置的左机械爪、右机械爪，所述海参吸附组件设在左机械爪与右机械爪之间，所述海参吸附组件与机械爪经机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置驱动同步运动，所述机械爪合拢时海参吸附组件同步回缩，所述机械爪张开时海参吸附组件同步伸出，其特征在于：所述左机械爪包括左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂、左爪，所述左爪的上端与左机械爪上连接臂固定连接，下端与左机械爪下连接臂固定连接，所述左爪经左机械爪上连接臂、左机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述右机械爪包括右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂、右爪，所述右爪的上端与右机械爪上连接臂固定连接，下端与右机械爪下连接臂固定连接，所述右爪经右机械爪上连接臂、右机械爪下连接臂与机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置相连接，所述机械爪合拢时左爪与右爪合拢形成可容纳海参且使海参无法掉落的空腔。

2.根据权利要求1所述的一种海参抓取装置，其特征在于：所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置设在壳体内，所述左机械爪、右机械爪设在壳体两侧，所述海参吸附组件包括吸盘、吸水管、动力源，所述壳体的前端面、后端面上设有供吸水管穿过的通孔，所述吸水管的一端经通孔穿出壳体的前端面与吸盘固定连接，另一端经通孔穿出壳体的后端面与动力源连接。

3.根据权利要求2所述的一种海参抓取装置，其特征在于：所述机械爪抱合吸附组件伸缩联动装置包括机械爪驱动装置、吸附组件伸缩驱动装置，所述机械爪驱动装置包括防水舵机、主动齿轮、从动齿轮、主动齿轮连接轴、从动齿轮连接轴，所述防水舵机与壳体固定连接，所述主动齿轮连接轴经防水舵机驱动转动，所述主动齿轮连接轴的上端、下端分别穿出壳体并经轴承与壳体固定连接，所述主动齿轮连接轴的上端与主动齿轮固定套接，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮连接轴的上端、下端分别穿出壳体并经轴承与壳体固定连接，所述从动齿轮连接轴的上端与从动齿轮固定套接；所述右机械爪上连接臂与主动齿轮或主动齿轮连接轴上端固定连接，所述右机械爪下连接臂与主动齿轮连接轴下端固定连接，所述左机械爪上连接臂与从动齿轮或从动齿轮连接轴上端固定连接，所述左机械爪下连接臂与从动齿轮连接轴下端固定连接；

所述吸附组件伸缩驱动装置包括吸水管固定套、传动圆盘、固定轴、固定轴套、连杆、传动轴、传动轴套，所述传动圆盘与从动齿轮连接轴固定套接，所述传动圆盘上固定连接有固定轴，所述固定轴套套在固定轴上并与固定轴可转动连接，所述连杆的一端与固定轴套固定连接，另一端与传动轴套铰接，所述传动轴套与传动轴滑动套接，所述传动轴的一端为自由端，另一端与吸水管固定套铰接，所述吸水管固定套与吸水管固定套接。

4.根据权利要求3所述的一种海参抓取装置，其特征在于：所述传动轴套的轴线与从动齿轮连接轴的轴线垂直。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种海参抓取装置，其特征在于：所述左爪包括单元左横向爪指、单元左上爪指、单元左下爪指、左爪指纵向连杆，所述单元左横向爪指沿左爪指纵向连杆间隔设置，所述单元左横向爪指的一端与左爪指纵向连杆固定连接，另一端为自由端，所述单元左横向爪指形状为弧形，所述单元左上爪指沿最上端的单元左横向爪指间隔设置，所述单元左上爪指的一端与最上端的单元左横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元左下爪指沿最下端的单元左横向爪指间隔设置，所述单元左下爪指的一端与最下端的单元左横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元左上爪指、单元左下爪指形状为弧形，所述左爪指纵向连杆的上端与左机械爪上连接臂固定连接，下端与左机械爪下连接臂固定连接；所述右爪包括单元右横向爪指、单元右上爪指、单元右下爪指、右爪指纵向连杆，所述单元右横向爪指沿右爪指纵向连杆间隔设置，所述单元右横向爪指的一端与右爪指纵向连杆固定连接，另一端为自由端，所述单元右横向爪指形状为弧形，所述单元右上爪指沿最上端的单元右横向爪指间隔设置，所述单元右上爪指的一端与最上端的单元右横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元右下爪指沿最下端的单元右横向爪指间隔设置，所述单元右下爪指的一端与最下端的单元右横向爪指固定连接，另一端为自由端，所述单元右上爪指、单元右下爪指形状为弧形，所述右爪指纵向连杆的上端与右机械爪上连接臂固定连接，下端与右机械爪下连接臂固定连接；所述机械爪合拢状态单元右横向爪指的自由端与单元左横向爪指的自由端相接触，所述单元右上爪指的自由端与单元左上爪指的自由端相接触，所述单元右下爪指的自由端与单元左下爪指的自由端相接触。

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