CN105843221B - 车道保持方法及雷达、车道保持系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车道保持方法及雷达、车道保持系统，所述方法包括：位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。车辆上的雷达在应用上述方法时，能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

Description

车道保持方法及雷达、车道保持系统

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶汽车技术领域，具体涉及一种车道保持方法及雷达、车道保持系统。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

车道保持是自动驾驶汽车非常重要的一个研究方面，车道保持即将车辆保持在当前车道，在自动驾驶中实现车道保持的功能，对于减少交通事故的发生起着至关重要的作用。

现有的车道保持方案主要是依赖计算机视觉系统、惯性导航系统、与相邻车辆位置关系的方式来确定当前车辆的位置，从而自动控制车辆保持在当前车道。

对于计算机视觉系统来说，由于其依赖摄像头采集车辆所处车道的图像，并利用模式识别技术来确定当前车辆的位置，在没有明显路面车道标识的情况下难以进行定位，从而难以开展工作；对于惯性导航系统来说，由于其依赖车身传感器设备和高精度地图实现车辆定位，在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下很难准确工作；对于通过确定与相邻车辆位置关系实现车道保持的现有方案，该方案在拥堵路段容易通过相邻车辆确定出当前车辆的位置，车道保持功能非常好用，但是在车辆较少的路面，因缺少其他车辆作为参考物从而难以开展工作。

为此，如何提供一种不依靠其他车辆作为参考物，不依靠路面车道标识和高精度地图进行车道维持的方法成为当前需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种车道保持方法及雷达、车道保持系统。

本发明实施例提出一种车道保持方法，包括：

S10、位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；

S11、所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

S12、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：

所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向，具体包括：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

本发明实施例提供的车道保持方法，借助于位于当前车辆所在车道边界线上的电子标签能够对位于所述当前车辆上的雷达发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达根据其发送探测信号的第一时间点和接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述当前车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

本发明实施例提出一种位于车辆上的雷达，包括：

发送单元，用于在第一时间点发送探测信号；

接收单元，用于接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

保持单元，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，所述保持单元包括第一判断子单元或第二判断子单元，所述第一判断子单元或所述第二判断子单元用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

所述第一判断子单元或第二判断子单元，具体用于：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

本发明实施例提供的雷达，借助于位于当前车辆所在车道边界线上的电子标签能够对位于所述当前车辆上的雷达的发送单元发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达的保持单元根据所述发送单元发送探测信号的第一时间点和所述雷达的接收单元接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述当前车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

本发明实施例提出一种车道保持系统，包括：上述任一所述的雷达，以及所述雷达所在的车辆所行驶的车道的车道边界上设置的多个电子标签；其中，

每一电子标签用于接收所述雷达发送的探测信号并反馈；

所述车道的相邻边界上的距离最近的电子标签组成电子标签对，且所述电子标签对的连线与所述车道的中心线垂直。

本发明实施例提供的车道保持系统，包括上述任一所述的雷达，以及所述雷达所在的车辆所行驶的车道的车道边界上设置的多个电子标签，从而当所述车辆行驶在所述车道上时，能够借助于所述电子标签能够对所述雷达发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达根据其发送探测信号的第一时间点和接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明车道保持方法一实施例流程示意图；

图2为本发明车道保持方法另一实施例流程示意图；

图3为本发明车道保持方法另一实施例中车辆在车道上行驶的示意图；

图4为本发明雷达一实施例的结构示意图；

图5为本发明雷达另一实施例的结构示意图；

图6为本发明车道保持系统一实施例的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本实施例公开一种车道保持方法，包括：

S10、位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；

S11、所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

可理解的是，若以每两个连线与所述车道的中心线垂直的电子标签为一个电子标签对，则若当前车辆的雷达位于车头，则本步骤中的两个第二时间点可以为所述当前车辆前方任一电子标签对反馈的信号到达所述雷达的时间点，优选为所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的电子标签对反馈的信号到达所述雷达的时间点；若当前车辆的雷达位于车尾，则本步骤中的两个第二时间点可以为所述当前车辆后方任一电子标签对反馈的信号到达所述雷达的时间点，优选为所述当前车辆后方距离所述当前车辆最近的电子标签对反馈的信号到达所述雷达的时间点。

上述的反馈信号可以为电子标签的标识；

S12、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：

所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向，具体包括：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

本实施例提供的车道保持方法，借助于位于当前车辆所在车道边界线上的电子标签能够对位于所述当前车辆上的雷达发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达根据其发送探测信号的第一时间点和接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述当前车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

可选地，参看图2，在本发明车道保持方法的另一实施例中，所述方法包括前述实施例中S10至S12的步骤，其中，所述步骤S12，具体可以包括如下子步骤：

S120、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

S121、若需要调整所述当前车辆的行驶方向，则所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，并将所述调整数据发送给所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述调整数据调整行驶方向，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆的行驶方向，以使所述当前车辆行驶在所述车道；或者

若不需要调整所述当前车辆的行驶方向，则继续执行步骤S10。

在实际应用中，所述雷达在根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据后，可以先将所述调整数据转换为CAN总线报文，再将所述CAN总线报文发送给所述当前车辆的CAN总线，以修正车辆行驶方向，控制车辆行驶在当前车道。

在具体应用中，若所述当前车辆不需要调整行驶方向，则所述雷达在本次车道保持检测过程中判断结束，并继续发送探测信号，重复上述步骤S10的过程；若需要，则参照图2所示执行。

在实际应用中，上述步骤S120具体可以包括如下的图中未示出的子步骤：

S1201、获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

S1202、根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

此步骤根据时间差计算距离的计算公式为s＝v*t/2，其中，s为任一电子标签至雷达的距离，v为探测信号在空气中传播的速度，t为该电子标签对应的时间差；

S1203、根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，其中，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

S1204、获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

S1205、判断所述绝对值是否大于在预设的范围内，若在所述预设的范围内，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

在实际应用中，上述步骤S121中的所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，具体可以包括如下的图中未示出的子步骤：

S1211、根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶或者向右行驶。

在实际应用中，上述步骤S1211具体可以包括如下的图中未示出的子步骤：

S12111、判断所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离是否大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

S12112、当所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离时，生成第一调整数据，否则，生成第二调整数据，其中，所述第一调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶，所述第二调整数据用于调整所述当前车辆向右行驶。

本实施例中，如图3所示为车辆在车道上行驶的示意图(假设雷达位于车头)，其中A和B分别为车辆前方单侧车道边界上距离所述车辆最近的电子标签，电子标签A和B的连线与所述车道边界垂直(在具体应用中，电子标签A和B的的连线与所述车道边界的夹角可以在90度附近，此种情况也可以按照下述的方法进行计算)，a1和a2分别为电子标签A和B至所述车辆上雷达的距离，d1和d2分别为所述车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，因为所述车道宽度d(一般为3.3m)是固定的，则可以根据a1、a2和d，以及三角函数的知识计算出d1和d2。

在具体应用中，若雷达位于车头中部，则所述预设的范围可以为[-x，x]，其中，x为一较小的正数；若雷达未位于车头中部，则所述预设的范围可以为[2y-m，2y+m]，其中，y为雷达至车头中部的距离，m为一较小的正数。

参看图4，本实施例公开一种位于车辆上的雷达，包括：

发送单元101，用于在第一时间点发送探测信号；

接收单元102，用于接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

可理解的是，若以每两个连线与所述车道的中心线垂直的电子标签为一个电子标签对，则若当前车辆的雷达位于车头，则本步骤中的两个第二时间点可以为所述当前车辆前方任一电子标签对反馈的信号到达所述雷达的接收单元102的时间点，优选为所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的电子标签对反馈的信号到达所述雷达的接收单元102的时间点；若当前车辆的雷达位于车尾，则本步骤中的两个第二时间点可以为所述当前车辆后方任一电子标签对反馈的信号到达所述雷达的接收单元102的时间点，优选为所述当前车辆后方距离所述当前车辆最近的电子标签对反馈的信号到达所述雷达的接收单元102的时间点。

上述的反馈信号可以为电子标签的标识；

保持单元103，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，所述保持单元包括第一判断子单元或第二判断子单元，所述第一判断子单元或所述第二判断子单元用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

所述第一判断子单元或第二判断子单元，具体用于：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

本实施例提供的雷达，借助于位于当前车辆所在车道边界线上的电子标签能够对位于所述当前车辆上的雷达的发送单元发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达的保持单元根据所述发送单元发送探测信号的第一时间点和所述雷达的接收单元接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述当前车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

可选地，在本发明雷达的另一实施例中，所述雷达包括前述实施例中发送单元101、接收单元102和保持单元103，其中，所述保持单元103，具体可以包括如下的图中未示出的结构：

第一判断子单元10311，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

本实施例中，所述第一判断子单元10311，具体可以用于：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

此步骤中根据时间差获取距离的算法可以与前述车道保持方法一实施例中对应的流程中涉及的算法相同，此处不再赘述；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，其中，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

此步骤中获取投影点至车道两侧边界的距离的算法可以与前述车道保持方法一实施例中对应的流程中涉及的算法相同，此处不再赘述；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于在预设的范围内，若在所述预设的范围内，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向；

在具体应用中，若雷达位于车头中部，则所述预设的范围可以为[-x，x]，其中，x为一较小的正数；若雷达未位于车头中部，则所述预设的范围可以为[2y-m，2y+m]，其中，y为雷达至车头中部的距离，m为一较小的正数；

数据生成子单元10312，用于若所述第一判断子单元10311确定需要调整所述当前车辆的行驶方向，则根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆的行驶方向，以使所述当前车辆行驶在所述车道；

本实施例中，所述数据生成子单元10312，具体可以包括如下的图中未示出的结构：

时间差获取模块103121，用于获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

第一距离计算模块103122，用于根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

第二距离计算模块103123，用于根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，其中，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

数据生成模块103124，用于根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶或者向右行驶；

所述数据生成模块103124，具体可以包括如下的图中未示出的结构：

判断子模块1031241，用于判断所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离是否大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

生成子模块1031242，用于当所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离时，生成第一调整数据，否则，生成第二调整数据，其中，所述第一调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶，所述第二调整数据用于调整所述当前车辆向右行驶；

数据发送子单元10313，用于将所述调整数据发送给所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述调整数据调整行驶方向；

本实施例中，所述数据发送子单元10313，具体可以用于将所述调整数据转换为CAN总线报文，将所述CAN总线报文发送给所述当前车辆的CAN总线，以修正车辆行驶方向，控制车辆行驶在当前车道。

可选地，在本发明雷达的另一实施例中，所述雷达包括前述实施例中发送单元101、接收单元102和保持单元103，其中，所述保持单元103，具体可以包括如下的图中未示出的结构：

第二判断子单元10321，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

本实施例中，所述第二判断子单元10321涉及的方法流程与前述实施例中第一判断子单元10311涉及的方法流程相同，此处不再赘述；

通知子单元10322，用于若所述第二判断子单元10321确定不需要调整所述当前车辆的行驶方向，则通知所述发送单元101进行工作。

举个例子如下：

图5示例了一种位于车辆上的雷达的实体结构示意图，如图5所示，该雷达可以包括：雷达信号收发模块105、中央处理器106、CAN总线接口107、供电模块108和存储器109，其中，中央处理器106通过CAN总线接口107向车辆的CAN总线发送用于调整当前车辆的行驶方向的调整数据。供电模块108可以为雷达信号收发模块105、中央处理器106和CAN总线接口107供电。存储器109可以存储中央处理器106向所述CAN总线发送的数据，以便于日后分析数据。中央处理器106可以控制雷达信号收发模块105发送雷达信号，以执行如下方法：记录发送雷达信号的第一时间点；接收所述雷达信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述两个反馈信号分别由一个电子标签根据所述雷达信号反馈，所述两个电子标签分别位于当前车辆所在车道的两侧边界线且连线与所述车道的中心线垂直；根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。

此外，上述的雷达信号收发模块105可以包括77GHz雷达发射机，接收机，接收发射天线，用来发送雷达信号，并且接收反射波，具体过程如下：所述雷达发射机在中央处理器106的控制下通过所述接收发射天线发送雷达信号，所述接收机通过所述接收发射天线接收所述雷达信号的两个反馈信号，并将所述两个反馈信号通过所述接收发射天线发送给中央处理器106。上述的中央处理器106中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

参看图6，本实施例公开一种车道保持系统，包括：

上述任一实施例所述的雷达，以及所述雷达所在的车辆所行驶的车道的车道边界上设置的多个电子标签C(电子标签可以贴合在车道边界上)；其中，

每一电子标签C用于接收所述雷达发送的探测信号并反馈；

所述车道的相邻边界上的距离最近的电子标签C组成电子标签对，且所述电子标签对的连线与所述车道的中心线垂直。

在具体应用中，上述的每一边界上的相邻电子标签C的距离可以相等。

本实施例提供的车道保持系统，包括上述任一所述的雷达，以及所述雷达所在的车辆所行驶的车道的车道边界上设置的多个电子标签，从而当所述车辆行驶在所述车道上时，能够借助于所述电子标签能够对所述雷达发送的探测信号进行反馈的特性，由所述雷达根据其发送探测信号的第一时间点和接收所述探测信号的两个反馈信号的第二时间点对所述车辆进行车道保持，从而相较于现有技术，本发明不需要依赖摄像头、车身传感器设备和高精度地图，也不需要借助于与相邻车辆位置关系进行车道保持，从而能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种车道保持方法，其特征在于，包括：

S10、位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；

S11、所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

S12、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：

所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向，具体包括：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若需要调整所述当前车辆的行驶方向，则所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆的行驶方向，以使所述当前车辆行驶在所述车道；

所述雷达将所述调整数据发送给所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述调整数据调整行驶方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若不需要调整所述当前车辆的行驶方向，则执行步骤S10。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶或者向右行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，包括：

判断所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离是否大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

当所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离时，生成第一调整数据，否则，生成第二调整数据，其中，所述第一调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶，所述第二调整数据用于调整所述当前车辆向右行驶。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达将所述调整数据发送给所述当前车辆，包括：

所述雷达将所述调整数据转换为CAN总线报文，将所述CAN总线报文发送给所述当前车辆的CAN总线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈信号为反馈所述探测信号的电子标签的标识。

8.一种位于车辆上的雷达，其特征在于，包括：

发送单元，用于在第一时间点发送探测信号；

接收单元，用于接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；

保持单元，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，所述保持单元包括第一判断子单元或第二判断子单元，所述第一判断子单元或所述第二判断子单元用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

所述第一判断子单元或第二判断子单元，具体用于：

获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；

获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；

判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。

9.根据权利要求8所述的雷达，其特征在于，所述保持单元，包括：

第一判断子单元，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

数据生成子单元，用于若所述第一判断子单元确定需要调整所述当前车辆的行驶方向，则根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆的行驶方向，以使所述当前车辆行驶在所述车道；

数据发送子单元，用于将所述调整数据发送给所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述调整数据调整行驶方向。

10.根据权利要求8所述的雷达，其特征在于，所述保持单元，包括：

第二判断子单元，用于根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；

通知子单元，用于若所述第二判断子单元确定不需要调整所述当前车辆的行驶方向，则通知所述发送单元进行工作。

11.根据权利要求9所述的雷达，其特征在于，所述数据生成子单元，包括：

时间差获取模块，用于获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；

第一距离计算模块，用于根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；

第二距离计算模块，用于根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，其中，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

数据生成模块，用于根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶或者向右行驶。

12.根据权利要求11所述的雷达，其特征在于，所述数据生成模块，包括：

判断子模块，用于判断所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离是否大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；

生成子模块，用于当所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离时，生成第一调整数据，否则，生成第二调整数据，其中，所述第一调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶，所述第二调整数据用于调整所述当前车辆向右行驶。

13.根据权利要求9所述的雷达，其特征在于，所述数据发送子单元，具体用于将所述调整数据转换为CAN总线报文，将所述CAN总线报文发送给所述当前车辆的CAN总线。

14.根据权利要求8所述的雷达，其特征在于，所述反馈信号为反馈所述探测信号的电子标签的标识。

15.一种车道保持系统，其特征在于，包括：

上述权利要求8至14任一所述的雷达，以及所述雷达所在的车辆所行驶的车道的车道边界上设置的多个电子标签；其中，

每一电子标签用于接收所述雷达发送的探测信号并反馈；

所述车道的相邻边界上的距离最近的电子标签组成电子标签对，且所述电子标签对的连线与所述车道的中心线垂直。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，

所述每一边界上的相邻电子标签的距离相等。