CN105841708A - 一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 - Google Patents
一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105841708A CN105841708A CN201610149503.4A CN201610149503A CN105841708A CN 105841708 A CN105841708 A CN 105841708A CN 201610149503 A CN201610149503 A CN 201610149503A CN 105841708 A CN105841708 A CN 105841708A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation
- tracing point
- section
- navigation path
- tracing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法,其特征在于在导航过程中,根据接收到的航向角和里程数据提取导航轨迹特征段,并与已提取的路网数据中与导航轨迹特段征邻近的待匹配的路段进行匹配,得到与导航轨迹特征段匹配的路段,根据匹配结果计算导航的定位误差,然后进行修正,导航轨迹特征段是转弯路段的导航轨迹特征段。本发明与已有技术相比,具有能实时精确定位行驶中的车辆位置,进而有效提升导航精度的优点。
Description
技术领域:
本发明涉及一种导航定位技术。
背景技术:
惯性导航系统能够完全依靠其自身设备自主地完成导航任务,不与外界发生任何光、电联系,并且工作条件不受环境因素限制,是一种自主性强、全天候、全参数的导航系统。但是惯性导航系统的导航误差随时间积累而发散,因此必须将惯性导航系统与其它辅助导航系统进行组合,从而补偿惯性导航系统的导航误差。
目前常用的组合导航系统包括惯性/卫星、惯性/地磁、惯性/地形匹配等组合导航系统。车辆运动过程中卫星信息解算可能出现延迟,在不同时间段卫星辅助导航精度也存在差异,而地磁、地形本身的测量精度就不高,因此组合导航的精度有限。
目前,地图匹配技术随着GPS应用的普及有了很大的发展。地图匹配技术主要解决由卫星定位设备获取的位置信息如何与相应的电子地图进行匹配,找到定位点在电子地图上的相应位置。其主要任务是确定当前定位点对应电子地图上的哪条道路以及在该道路上的具体位置。
发明内容:
本发明的发明目的在于提供一种能实时精确定位行驶中的车辆位置,进而有效提升导航精度的行驶中的车辆定位方法。
本发明是这样实现的,在导航过程中,根据接收到的航向角和里程数据提取导航轨迹特征段,并与已提取的路网数据中与导航轨迹特征段邻近的待匹配的路段进行匹配,得到与导航轨迹特征段匹配的路段,根据匹配结果计算导航的定位误差,然后进行修正,导航轨迹特征段是转弯路段的导航轨迹特征段。
直线路段的轨迹特征只能获得法向的定位误差,而不能获得径向的定位误差,而转弯路段的轨迹特征既能获得法向的定位误差,同时,也能获得径向的定位误差,从而提升了误差修正的精确度。
本发明与已有技术相比,由于采用导航轨迹特征与精确的路网数据进行匹配来修正误差,因此,具有能实时精确定位行驶中的车辆位置,进而有效提升导航精度的优点。
附图说明:
图1为本发明的路径匹配流程图;
图2为路径追踪状态选择图;
图3为初始状态处理流程图;
图4为为追踪状态流程图;
图5为特征提取与路径匹配流程图;
图6为导航轨迹特征段覆盖的空间范围图。
具体实施方式:
现结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述:
整个路径匹配过程如图1所示。
如图2所示,将路径追踪状态划分为初始状态,追踪状态、路口状态和搜索状态。其定义为:
初始状态:从系统启动到行驶一定距离以内这段区间内,还未转换为追踪状态。
追踪状态:在两个路口之间,已经确定车辆在哪几段道路上行驶的状态。
路口状态:车辆行驶的距离路口一定范围以内,且还无法确定车辆经过路口后走哪条道路的状态。
搜索状态:不能确定车辆处于以上三种状态中的任意一种时的状态。
如图3所示,在接收到卫星导航定位数据时,在开始导航时,先进行初始状态处理,以确定目标车辆所处的路段,其过程是:
步骤1:计算从卫星获得的当前点的定位位置与路网(车载的电子地图)中所有道路的最短距离(方法为常见的点与折线的距离计算),并比较该距离的大小,如果路网中有道路小于设定的值(如10米,10米为经验值,可根据实际情况替换为其它值),则将该道路记录为当前道路,并记录确定过程车辆所行驶的里程(因为计算确定过程是需要时间的,这段时间内,车辆是在运动着的)。
步骤2:判断当前道路与上次记录的道路是否相同,如果不同,则此次的路段确定为首次,然后重复步骤1,,若相同,将此次确定过程车辆所行驶的里程累计到上次的确定过程车辆所行驶的里程,若累加的里程大于设定值(如20米,20米为经验值,可根据实际情况替换为其它值),则将初始状态转换为追踪状态。
在步骤1中如果在确定目标车辆所处的路段前,车辆所行驶的里程大于设定的里程,则进入搜索状态处理,即重新开始初始状态处理;若从卫星获得的当前点的定位位置与路网中所有道路的最短距离都没有小于设定的值的,则进入搜索状态处理,即重新开始初始状态处理。
然后是追踪状态,其过程如图4所示。
若在追踪状态过程中,进入路口时,则进行路口状态处理,
路口参数的计算:
路口参数主要包括:进入路口的路径,离开路口的路径,进入路口的航向角,离开路口的航向角。进入路口的道路即路口算法中获取的最后一条道路;离开路口的路径即以路口点为起点的所有道路。相应的航向角即为相应道路的航向角。
如图5所示,在导航过程中,进行特征提取与路径匹配,包括:
1
)自主导航系统发送定位数据的记录
自主导航定位数据是根据导航系统测量的车辆运动信息(包括惯性导航平台,捷联惯组等)计算产生的。定位数据包括经度、纬度和高程。另外为了提取自主导航轨迹的特征,还需要记录自主导航平台发送的航向角信息,接收自主导航定位数据的具体方法可以通过串口通讯,直接集成等方法实现。
)导航轨迹特征段的计算与提取
惯性导航的误差可以分解为北向误差和东向误差,也可以分解为沿道路行进方向的径向误差和垂直道路行进方向的法向误差。如果对直线特征进行匹配,只能发现垂直于道路行进方向的法向误差,而无法得到沿道路行进方向的径向误差,因此需要在航向具有一定程度变化的路段进行匹配,另一方面为了提高匹配的计算效率,只考虑对车载自主导航系统的定位误差进行平移变换,忽略旋转变换及累积误差,因此参与路径匹配的导航轨迹的特征段应该满足下列条件:
(1)特征段内轨迹的航向角变化必须大于预设的阈值,即从特征段开始到特征段结束,航向角变化大于一定的角度(角度的大小需要根据实际的自主导航系统进行确定,本发明经试验取值45°)。
(2) 特征段转弯的角度不要过于平缓,即从特征段开始到特征段结束,航向特征段转弯过程的航向角速率速度大于一定的阈值(航向角速率速度阈值根据实际的自主导航系统进行数据确定,本发明经试验定为4°/s),主要是因为当特征段航向角速度太小时,转弯过于平缓,为了满足条件(1),提取的特征段就会过长,在较长的特征段中位置累积误差比较大,而本发明将位置误差作为固定值,因此将不适合本发明。
上述条件对导航轨迹特征段进行了限定,但是在实际的自主导航轨迹中还会出现满足上述条件但不属于轨迹特征的情况需要进行剔除,主要分为一下两种:
(1) 车辆紧急避让,车辆在行驶过程中紧急避让障碍物产生的轨迹变化。
(2) 自主导航平台自身的随机误差产生的轨迹变化。
根据当前位置点的航向角信息,将车辆的运动状态分为三类:直行、顺时针转弯和逆时针转弯,并分别用0、-1、1表示,如果当前的行驶状态发生改变,则表明发现了一个特征;对直线特征不进行处理,对顺时针转弯和逆时针转弯的特征进行提取。
在特征提取过程中为避免自主导航数据的随机误差或者紧急避让产生的行驶状态改变对特征提取的影响,设置有子状态处理:
子状态处理:当状态发生改变时并不立即进行特征提取,而是将这种改变作为当前状态的一种子状态。
当追踪的行驶状态发生改变时将进行一个子状态处理。为了避免提取的特征段过长而无法满足算法的要求,在提取过程中根据时间间隔对特征提取过程进行控制,在规定的时间段内行驶航向角的变化量小于一定值时结束当前特征的跟踪,开始新的跟踪。
导航轨迹特征段的提取流程如下:
当开始导航时,开始新的跟踪,将开始新的跟踪时接收的有航向角变化的轨迹点的信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
接收下一个轨迹点信息时,若该下一个轨迹点信息的航向角变化与前一个轨迹点信息的航向角变化相反,则将该下一个轨迹点信息记录为子导航轨迹特征段的轨迹点,否则,该下一个轨迹点信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
若所接收的数个子导航轨迹特征段的轨迹点所形成的轨迹特征段的转弯角度大于设定的角度(如大于15°或者大于当前跟踪状态转弯角度的1/4),则将构成子导航轨迹特征段的轨迹点轨迹点信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
若在设定的时间内所有的当前导航轨迹特征段的轨迹点所形成的轨迹段的转弯角度大于设定的角度,则该轨迹段就是导航轨迹特征段;
若在设定的时间段内行驶航向角的变化量小于设定值时结束当前特征的跟踪,并开始新的跟踪。
)自主导航轨迹与路网数据的匹配方法
步骤 1:计算导航轨迹特征段覆盖的空间范围,即计算轨迹特征段的最小外接矩形(最小外接矩形即能够包含该特征段的最小矩形,其提取方法为行业共知),在该矩形的基础上向外各扩充五分之一或三分之一(如图6所示,图中为向外各扩充四分之一)作为导航轨迹特征段覆盖的空间范围;
步骤 2:将导航轨迹特征段覆盖范围内的道路作为备选特征路段(若是在已知道路上进行自主导航轨迹与路网数据的匹配,如在追踪状态下,则只需要将追踪点往前及往后设定一定距离后的该已知道路的路段作为备选特征路段即可);
步骤 3:计算导航轨迹特征段上位置点沿前进方向的法向量在备选特征路段上的投影点,并计算导航轨迹特征段的轨迹点与投影点之间的距离,如果无法投影到备选特征路段上,认为该轨迹点与投影点之间的距离为其它轨迹点与投影点之间的距离的均值;
步骤 4:计算所有距离的均值作为平移量对轨迹点进行平移;
步骤 5:计算所有轨迹点到投影点的均方差,将本次均方差与上次均方差进行比较,如果两者之差小于 0.01米则执行步骤6,否则,如果本步迭代超过15次,则匹配失败,结束本次匹配;否则将平移后的导航轨迹特征段作为初始特征段,执行步骤1;
步骤6:当满足两次均方差之差小于0.01米时,匹配成功;将所有的平移量进行累加,作为导航轨迹特征段与匹配道路之间的位置误差;
步骤7:计算最后一次平移后所有轨迹点沿前进方向法方向在道路上的投影点,并计算轨迹点与平移点之间的均方差作为匹配相似度的度量。
Claims (3)
1.一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法,其特征在于在导航过程中,根据接收到的航向角和里程数据提取导航轨迹特征段,并与已提取的路网数据中与导航轨迹特段征邻近的待匹配的路段进行匹配,得到与导航轨迹特征段匹配的路段,根据匹配结果计算导航的定位误差,然后进行修正,导航轨迹特征段是转弯路段的导航轨迹特征段。
2.根据权利要求1所述的基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法,其特征在于导航轨迹特征段的提取流程如下:
当开始导航时,开始新的跟踪,将开始新的跟踪时接收的有航向角变化的轨迹点的信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
接收下一个轨迹点信息时,若该下一个轨迹点信息的航向角变化与前一个轨迹点信息的航向角变化相反,则将该下一个轨迹点信息记录为子导航轨迹特征段的轨迹点,否则,该下一个轨迹点信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
若所接收的数个子导航轨迹特征段的轨迹点所形成的轨迹特征段的转弯角度大于设定的角度,则将构成子导航轨迹特征段的轨迹点轨迹点信息记录为当前导航轨迹特征段的轨迹点;
若在设定的时间内所有的当前导航轨迹特征段的轨迹点所形成的轨迹段的转弯角度大于设定的角度,则该轨迹段就是导航轨迹特征段;
若在设定的时间段内行驶航向角的变化量小于设定值时结束当前特征的跟踪,并开始新的跟踪。
3.根据权利要求2所述的基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法,其特征在于匹配过程是:
步骤 1:计算导航轨迹特征段覆盖的空间范围,即计算轨迹特征段的最小外接矩形,在该矩形的基础上向外各扩充五分之一或三分之一作为导航轨迹特征段覆盖的空间范围;
步骤 2:将导航轨迹特征段覆盖范围内的道路作为备选特征路段;
步骤 3:计算导航轨迹特征段上位置点沿前进方向的法向量在备选特征路段上的投影点,并计算导航轨迹特征段的轨迹点与投影点之间的距离,如果无法投影到备选特征路段上,认为该轨迹点与投影点之间的距离为其它轨迹点与投影点之间的距离的均值;
步骤 4:计算所有距离的均值作为平移量对轨迹点进行平移;
步骤 5:计算所有轨迹点到投影点的均方差,将本次均方差与上次均方差进行比较,如果两者之差小于 0.01米则执行步骤6,否则,如果本步迭代超过15次,则匹配失败,结束本次匹配;否则将平移后的导航轨迹特征段作为初始特征段,执行步骤1;
步骤6:当满足两次均方差之差小于0.01米时,匹配成功;将所有的平移量进行累加,作为导航轨迹特征段与匹配道路之间的位置误差;
步骤7:计算最后一次平移后所有轨迹点沿前进方向法方向在道路上的投影点,并计算轨迹点与平移点之间的均方差作为匹配相似度的度量。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610149503.4A CN105841708A (zh) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610149503.4A CN105841708A (zh) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105841708A true CN105841708A (zh) | 2016-08-10 |
Family
ID=56587072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610149503.4A Pending CN105841708A (zh) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | 一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105841708A (zh) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106443742A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 北京耘华科技有限公司 | 一种基于惯性组合导航的精度指示方法及装置、车辆 |
CN108051838A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-05-18 | 佛山科学技术学院 | 一种车联网定位方法 |
CN108151755A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-12 | 江西爱驰亿维实业有限公司 | 基于多成员的导航方法、装置及计算设备 |
CN108470146A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-08-31 | 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所) | 经典航迹的相似航迹识别方法 |
CN108489480A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-09-04 | 中国林业科学研究院资源信息研究所 | 一种飞机航迹直线转弯检测方法 |
CN109937342A (zh) * | 2017-02-07 | 2019-06-25 | 宝马股份公司 | 用于定位移动物体的方法、装置和系统 |
CN111412924A (zh) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种导航处理方法、装置、电子设备和可读介质 |
CN111609858A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-01 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具 |
CN111857113A (zh) * | 2019-04-12 | 2020-10-30 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 可移动设备的定位方法及定位装置 |
CN111932887A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-13 | 武汉四维图新科技有限公司 | 车道级轨迹数据的生成方法及设备 |
CN111982094A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-24 | 北京京东乾石科技有限公司 | 导航方法及其装置和系统以及可移动设备 |
CN112629558A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 北京秀友科技有限公司 | 车辆惯导匹配矫正方法和装置、设备及存储介质 |
CN113188546A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-30 | 成都市微泊科技有限公司 | 基于图像识别与人行航位推算的室内定位导航方法 |
CN113267184A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-08-17 | 北京航空航天大学 | 一种基于弯道的车辆惯性导航轨迹地图匹配方法 |
CN113848071A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 定位故障测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
CN115265557A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-11-01 | 北京航空航天大学 | 一种地图匹配定位及偏离线路判定方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101201255A (zh) * | 2007-12-21 | 2008-06-18 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 基于智能导航算法的车辆组合导航系统 |
CN101696886A (zh) * | 2009-10-29 | 2010-04-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种在gps盲区内的电子地图辅助惯性导航方法 |
CN101922939A (zh) * | 2009-06-11 | 2010-12-22 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航过程中的地图匹配方法和装置 |
CN102435197A (zh) * | 2011-08-05 | 2012-05-02 | 刘建勋 | 一种基于mbr的gps轨迹地图匹配方法 |
CN106134434B (zh) * | 2012-03-31 | 2014-10-22 | 中国人民解放军信息工程大学 | 一种用于车载导航定位系统位置误差修正的轨迹匹配方法 |
CN104952278A (zh) * | 2015-06-03 | 2015-09-30 | 上海交通大学 | 一种基于地图的停车场车辆定位系统及方法 |
-
2016
- 2016-03-16 CN CN201610149503.4A patent/CN105841708A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101201255A (zh) * | 2007-12-21 | 2008-06-18 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 基于智能导航算法的车辆组合导航系统 |
CN101922939A (zh) * | 2009-06-11 | 2010-12-22 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航过程中的地图匹配方法和装置 |
CN101696886A (zh) * | 2009-10-29 | 2010-04-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种在gps盲区内的电子地图辅助惯性导航方法 |
CN102435197A (zh) * | 2011-08-05 | 2012-05-02 | 刘建勋 | 一种基于mbr的gps轨迹地图匹配方法 |
CN106134434B (zh) * | 2012-03-31 | 2014-10-22 | 中国人民解放军信息工程大学 | 一种用于车载导航定位系统位置误差修正的轨迹匹配方法 |
CN104952278A (zh) * | 2015-06-03 | 2015-09-30 | 上海交通大学 | 一种基于地图的停车场车辆定位系统及方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
VELAGA N R, ET AL: "Developing an enhanced weight-based topological map-matching algorithm for intelligent transport systems", 《TRANSPORTATION RESEARCH PART C EMERGING TECHNOLOGIES》 * |
张红梅等: "《水下导航定位技术》", 30 November 2010, 武汉大学出版社 * |
李翔: "基于路网特征的惯性导航辅助定位算法的研究与实现", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106443742A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 北京耘华科技有限公司 | 一种基于惯性组合导航的精度指示方法及装置、车辆 |
CN109937342A (zh) * | 2017-02-07 | 2019-06-25 | 宝马股份公司 | 用于定位移动物体的方法、装置和系统 |
CN109937342B (zh) * | 2017-02-07 | 2023-11-07 | 宝马股份公司 | 用于定位移动物体的方法、装置和系统 |
CN108051838B (zh) * | 2017-11-01 | 2021-04-23 | 佛山科学技术学院 | 一种车联网定位方法 |
CN108051838A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-05-18 | 佛山科学技术学院 | 一种车联网定位方法 |
CN108151755A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-12 | 江西爱驰亿维实业有限公司 | 基于多成员的导航方法、装置及计算设备 |
CN108470146A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-08-31 | 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所) | 经典航迹的相似航迹识别方法 |
CN108470146B (zh) * | 2018-02-11 | 2022-07-08 | 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所) | 经典航迹的相似航迹识别方法 |
CN108489480A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-09-04 | 中国林业科学研究院资源信息研究所 | 一种飞机航迹直线转弯检测方法 |
CN108489480B (zh) * | 2018-03-19 | 2021-08-13 | 中国林业科学研究院资源信息研究所 | 一种飞机航迹直线转弯检测方法 |
CN111412924A (zh) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种导航处理方法、装置、电子设备和可读介质 |
CN111412924B (zh) * | 2019-01-04 | 2024-05-28 | 斑马智行网络(香港)有限公司 | 一种导航处理方法、装置、电子设备和可读介质 |
CN111857113A (zh) * | 2019-04-12 | 2020-10-30 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 可移动设备的定位方法及定位装置 |
CN111857113B (zh) * | 2019-04-12 | 2023-11-03 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 可移动设备的定位方法及定位装置 |
CN111609858A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-01 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具 |
CN111609858B (zh) * | 2020-05-28 | 2021-10-22 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具 |
CN111932887A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-13 | 武汉四维图新科技有限公司 | 车道级轨迹数据的生成方法及设备 |
CN111982094B (zh) * | 2020-08-25 | 2022-06-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 导航方法及其装置和系统以及可移动设备 |
CN111982094A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-24 | 北京京东乾石科技有限公司 | 导航方法及其装置和系统以及可移动设备 |
CN112629558A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 北京秀友科技有限公司 | 车辆惯导匹配矫正方法和装置、设备及存储介质 |
CN113267184A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-08-17 | 北京航空航天大学 | 一种基于弯道的车辆惯性导航轨迹地图匹配方法 |
CN113267184B (zh) * | 2021-04-25 | 2022-09-16 | 北京航空航天大学 | 一种基于弯道的车辆惯性导航轨迹地图匹配方法 |
CN113188546A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-30 | 成都市微泊科技有限公司 | 基于图像识别与人行航位推算的室内定位导航方法 |
CN113848071A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 定位故障测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
CN113848071B (zh) * | 2021-09-24 | 2024-05-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 定位故障测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
CN115265557A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-11-01 | 北京航空航天大学 | 一种地图匹配定位及偏离线路判定方法 |
CN115265557B (zh) * | 2021-10-14 | 2024-04-23 | 北京航空航天大学 | 一种地图匹配定位及偏离线路判定方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105841708A (zh) | 一种基于路径追踪的车载导航定位轨迹匹配方法 | |
Wang et al. | Map-based localization method for autonomous vehicles using 3D-LIDAR | |
Maaref et al. | Lane-level localization and mapping in GNSS-challenged environments by fusing lidar data and cellular pseudoranges | |
Bétaille et al. | Creating enhanced maps for lane-level vehicle navigation | |
Du et al. | Next-generation automated vehicle location systems: Positioning at the lane level | |
JP5589900B2 (ja) | 局所地図生成装置、グローバル地図生成装置、及びプログラム | |
JP6197393B2 (ja) | レーン地図生成装置及びプログラム | |
Barrios et al. | Improving estimation of vehicle's trajectory using the latest global positioning system with Kalman filtering | |
JP5927735B2 (ja) | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 | |
EP3843002A1 (en) | Crowdsourcing and distributing a sparse map, and lane measurements for autonomous vehicle navigation | |
Taylor et al. | Road reduction filtering for GPS‐GIS navigation | |
Atia et al. | A low-cost lane-determination system using GNSS/IMU fusion and HMM-based multistage map matching | |
CN106134434B (zh) | 一种用于车载导航定位系统位置误差修正的轨迹匹配方法 | |
Toledo-Moreo et al. | Fusing GNSS, dead-reckoning, and enhanced maps for road vehicle lane-level navigation | |
Xiong et al. | G-VIDO: A vehicle dynamics and intermittent GNSS-aided visual-inertial state estimator for autonomous driving | |
KR20200119920A (ko) | 자동 발렛 파킹 시스템의 위치 추정 장치 및 방법 | |
Wang et al. | Vehicle localization at an intersection using a traffic light map | |
CN113450591A (zh) | 停车场找车方法、停车位置确定方法、系统和相关设备 | |
Kim et al. | Tunnel facility based vehicle localization in highway tunnel using 3D LIDAR | |
Blazquez et al. | Simple map-matching algorithm applied to intelligent winter maintenance vehicle data | |
Suganuma et al. | Localization for autonomous vehicle on urban roads | |
Liebner et al. | Crowdsourced hd map patches based on road model inference and graph-based slam | |
Selloum et al. | Robustification of a map aided location process using road direction | |
KR100216535B1 (ko) | 위치 정합도를 이용한 차량 항법용 주행 차량의 위치 측정 방법 | |
Mandel et al. | Localization in urban environments by matching sensor data to map information |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160810 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |