CN105828686B

CN105828686B - 显示装置

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Publication number: CN105828686B
Application number: CN201480067191.1A
Authority: CN
Inventors: 梅本义孝
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-12-02
Publication date: 2017-10-17
Anticipated expiration: 2034-12-02
Also published as: US20160302644A1; EP3108792A4; JPWO2015125376A1; US10004382B2; EP3108792A1; JP5905171B2; WO2015125376A1; CN105828686A

Abstract

显示装置用于活体内导入装置(1)，该活体内导入装置(1)具有构成为导入到活体内的插入部(110)，并且设置有在所述活体内使所述插入部产生推进力的动力单元(130)。显示装置具有驱动力检测部(240)、显示运算部(248)、显示控制部(250)。驱动力检测部(240)获取与动力单元的驱动力相关的值。显示运算部(248)根据所述值确定构成为显示面积根据驱动力而发生变化的计量表的显示面积。显示控制部(250)输出用于使显示装置显示计量表的信号。

Description

显示装置

技术领域

本发明涉及用于活体内导入装置的显示装置。

背景技术

例如内窥镜那样的导入到活体内的装置被普遍公知。在例如日本特开2012-191978号公报中公开了在这样的活体内导入装置上附加有推进机构的内窥镜系统。在日本特开2012-191978号公报中公开了在内窥镜检查系统中与观察图像的显示同时地显示自身推进装置的移动速度等驱动信息。

发明内容

例如在日本特开2012-191978号公报所示出的具有发挥推进力的动力单元的活体内导入装置中，要使活体内导入装置适当地动作需要监视动力单元的驱动力。关于动力单元的驱动力，优选以视觉上清楚且直观地识别的方式进行表示。

因此，本发明的目的在于提供一种显示活体内导入装置中的动力单元的驱动力的显示装置。

为了达成所述目的，根据本发明的一个方式，显示装置用于活体内导入装置，该活体内导入装置具有构成为导入到活体内的插入部，并且设置有在所述活体内使所述插入部产生推进力的动力单元，其中，该显示装置具有：驱动力检测部，其获取与所述动力单元的驱动力相关的值；显示运算部，其根据所述值确定构成为显示面积根据所述驱动力而发生变化的计量表的所述显示面积；以及显示控制部，其输出用于使显示装置显示所述计量表的信号。

根据本发明，能够提供一种活体内导入装置中的显示动力单元的驱动力的显示装置。

附图说明

图1是示出各实施方式的活体内导入装置的结构例的概要的图。

图2是示出第一实施方式的动力单元控制部的结构例的概要的框图。

图3A是示出第一实施方式的显示图像的一例的概要的图。

图3B是示出第一实施方式的显示图像的一例的概要的图。

图4是示出第一实施方式的初始校正处理的一例的概要的流程图。

图5是示出第一实施方式的电动机控制处理的一例的概要的流程图。

图6A是示出第一实施方式的第一变形例的显示图像的一例的概要的图。

图6B是示出第一实施方式的第一变形例的显示图像的一例的概要的图。

图7A是示出第一实施方式的第二变形例的显示图像的一例的概要的图。

图7B是示出第一实施方式的第二变形例的显示图像的一例的概要的图。

图8A是示出第一实施方式的第三变形例的显示图像的一例的概要的图。

图8B是示出第一实施方式的第三变形例的显示图像的一例的概要的图。

图9A是示出第一实施方式的第四变形例的显示图像的一例的概要的图。

图9B是示出第一实施方式的第四变形例的显示图像的一例的概要的图。

图10A是示出第一实施方式的第五变形例的显示图像的一例的概要的图。

图10B是示出第一实施方式的第五变形例的显示图像的一例的概要的图。

图11A是示出第一实施方式的第六变形例的显示图像的一例的概要的图。

图11B是示出第一实施方式的第六变形例的显示图像的一例的概要的图。

图12A是示出第二实施方式的显示图像和表示视觉测力计的显示器的一例的概要的图。

图12B是示出第二实施方式的显示图像和表示视觉测力计的显示器的一例的概要的图。

图13是示出第二实施方式的活体内导入装置的结构例的概要的框图。

图14A是示出第二实施方式的显示器配置的一例的图。

图14B是示出第二实施方式的显示器配置的一例的图。

图14C是示出第二实施方式的显示器配置的一例的图。

图15A是示出第二实施方式的变形例的显示图像和具有视觉测力计的监视器的一例的概要的图。

图15B是示出第二实施方式的变形例的显示图像和具有视觉测力计的监视器的一例的概要的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

参照附图对本发明的第一实施方式进行说明。图1示出本实施方式的活体内导入装置1的结构的概要。如该图所示，活体内导入装置1具有内窥镜100、控制器200、监视器310以及操作输入单元360。内窥镜100具有构成为插入到活体内的形成为细长形状的插入部110。并且，内窥镜100具有用于进行内窥镜100的各种操作的操作部160。操作部160由使用者保持。在这里，将插入部110的前端侧称作前端方向，将操作部160一侧称作基端侧。内窥镜100的操作部160与控制器200通过通用线缆190来连接。

插入部110具有设置于最前端侧的前端硬性部112、设置于前端硬性部112的基端侧的弯曲部114、以及设置于弯曲部114的基端侧的蛇管部116。弯曲部114构成为根据设置于操作部160的未图示的操作旋钮的旋转而主动地弯曲。蛇管部116借助外力而被动地弯曲。

在前端硬性部112中设置有摄像元件120。摄像元件120生成基于插入部110的前端侧的被摄体像的图像信号。在摄像元件120中获取的图像信号经由穿过插入部110和通用线缆190的摄像信号用信号线122而被发送给控制器200。并且，在前端硬性部112中设置有用于照明被摄体的未图示的照明窗。从控制器延伸的未图示的光导连接于照明窗。从设置于控制器内的光源射出的光被光导引导，从照明窗射出。被摄体被从照明窗射出的光照明。并且，在前端硬性部112中设置有供钳子等处置器具贯穿插入的处置器具通道管的开口部。

在插入部110的蛇管部116中设置有动力单元130。动力单元130在蛇管部116的周围具有圆筒状的安装单元132，该安装单元132设置成能够绕蛇管部的长度轴旋转。在安装单元132的外周面设置有翅片134。翅片134设置成以安装单元132的长度轴为中心的螺旋状。翅片134根据安装单元132的旋转而旋转。

安装单元132与设置于操作部160的致动器150经由齿轮箱144内的齿轮和驱动轴146而连接。当致动器150根据使用了操作输入单元360的操作而进行动作时，其驱动力被齿轮箱144内的齿轮和驱动轴146传递。其结果是，安装单元132和翅片134绕它们的长度轴进行顺时针和逆时针旋转。

在翅片134与例如管腔壁这样的壁部接触的状态下，当安装单元132和翅片134旋转时，朝向前端侧或基端侧的推进力作用于插入部110。在例如小肠或大肠中，通过由翅片回拉存在于小肠或大肠的内壁的褶皱而使推进力作用于插入部110。借助这样的推进力，提高管腔中的插入部110的插入性和拔出性。

监视器310是例如液晶显示器这样的普通的显示装置。操作输入单元360例如是脚踏开关。操作输入单元360包含由开关等构成的第一输入部362和第二输入部364。活体内导入装置1构成为：当第一输入部362导通时，致动器150进行动作，使得翅片134例如绕顺时针旋转。并且，活体内导入装置1构成为：当第二输入部364导通时，致动器150进行动作，使得翅片134例如绕逆时针旋转。其结果是，当第一输入部362导通时，插入部110向前端侧前进，当第二输入部364导通时，插入部110向基端侧后退。

控制器200进行活体内导入装置1的各部的控制。控制器200具有显示图像生成部212和摄像信号获取部214，该摄像信号获取部214获取在内窥镜100的摄像元件120中获取的图像的信号。摄像信号获取部214从摄像元件120获取图像信号，并对该图像实施所需的图像处理，输出给显示图像生成部212。显示图像生成部212根据从摄像信号获取部214获取到的图像信号和后述的与活体内导入装置1相关的信息，生成与监视器310所显示的图像对应的图像信号。显示图像生成部212将所生成的图像信号输出给监视器310，从而使图像显示于监视器310。

控制器200具有用于控制动力单元130的动作的动力单元控制部220。致动器150与动力单元控制部220由致动器电流信号用信号线156来连接。动力单元控制部220与显示图像生成部连接。动力单元控制部220生成图像信号，该图像信号用于使监视器310显示与动力单元130的驱动力有关的信息。动力单元控制部220将该图像信号输出给显示图像生成部212。

参照图2所示的框图来说明动力单元控制部220的结构。设置于内窥镜100的致动器150具有编码器152和电动机154。电动机154是驱动动力单元130的动力源。编码器152检测电动机154的驱动量。

内窥镜100具有内窥镜数据存储部170。内窥镜数据存储部170存储与内窥镜100相关的信息。内窥镜数据存储部170存储例如电动机154绕顺时针方向的旋转和绕逆时针方向的旋转的扭矩限制值。

动力单元控制部220具有电动机转速检测部232、操作输入量获取部234、电动机控制运算部236、电动机驱动电路238、电动机电流检测部240、内窥镜数据获取部242、控制器数据存储部244、校正部246、视觉测力计(VFG)显示运算部248以及VFG显示控制部250。

电动机转速检测部232与编码器152连接，该电动机转速检测部232检测电动机154的转速。电动机转速检测部232将检测到的电动机的转速输出给电动机控制运算部236。操作输入量获取部234从操作输入单元360获取输入到操作输入单元360的输入量。操作输入量获取部234将获取到的输入量输出给电动机控制运算部236。

电动机控制运算部236关于电动机154的驱动进行各种运算。即，电动机控制运算部236根据从操作输入量获取部234获取到的与操作输入量相关的信息和从电动机转速检测部232获取到的与电动机转速相关的信息，计算电动机154的驱动量。电动机控制运算部236根据计算出的驱动量，计算输入到电动机的电力值，并将该电力值输出给电动机驱动电路238。电动机驱动电路238根据从电动机控制运算部236输入的电力值，使电动机154进行动作。

电动机电流检测部240检测输入到电动机154的电流值。电动机电流检测部240作为获取与动力单元的驱动力相关的值的驱动力检测部发挥作用。电动机电流检测部240将获取到的电流值输出给VFG显示运算部248。

内窥镜数据获取部242从内窥镜数据存储部170获取与内窥镜相关的信息。内窥镜数据获取部242将获取到的与内窥镜100相关的信息输出给控制器数据存储部244。控制器数据存储部244存储作为与控制器200相关的信息的控制器数据。控制器数据存储部244根据内窥镜数据获取部242获取到的与内窥镜100相关的信息，更新控制器数据。控制器数据存储部244将控制器数据输出给校正部246。校正部246根据控制器数据来校正与VFG显示相关的计算式。校正部246将校正后的计算式输出给VFG显示运算部248。

VFG显示运算部248根据从电动机电流检测部240获取到的流入电动机154的电流值和从校正部246获取到的计算式来计算与VFG显示相关的值。这里，VFG的计量表构成为显示面积根据电流值而发生变化。VFG显示运算部248将计算出的与VFG显示相关的值输出给VFG显示控制部250。VFG显示控制部250生成适合于显示图像生成部212生成图像信号的显示信号，并将该显示信号输出给显示图像生成部212。

对本实施方式的活体内导入装置1的动作进行说明。活体内导入装置1例如用于体腔内的观察。在使用活体内导入装置1时，使用者例如用左手把持操作部160，用右手保持蛇管部116，并且将插入部110插入到被检测者的体内。并且，使用者例如通过用脚操作作为脚踏开关的操作输入单元360来使翅片134旋转，从而使插入部110前进和后退。这时，使用者一边观察监视器310一边操作活体内导入装置1。

在本实施方式中，在监视器310中显示有例如图3A和图3B所示那样的显示图像600。即，在显示图像600的右上部分包含由摄像元件120拍摄的内窥镜图像610。并且，在显示图像600中的内窥镜图像610的左侧包含表示日期和时间、被检测者的信息、内窥镜100的设定信息等的文字信息620。并且，在显示图像600中的内窥镜图像610的下方包含本实施方式的视觉测力计(VFG)630。

VFG 630表示与动力单元130的驱动力所涉及的电动机154的扭矩有关的信息。在图3A和图3B所示的本实施方式的VFG 630中，在左右方向排列有多个矩形。这些矩形中的配置于中央的矩形是表示基准位置的基准矩形631。在该VFG 630中，当使用者导通第一输入部362而使插入部110前进时，如图3A所示，比基准矩形631靠右侧的矩形的显示方式发生变化。作为显示方式的变化，能够举出例如这些矩形的颜色、图案、明亮度等的变化。作为显示方式的变化，可以是颜色、图案、明亮度等的变化的各种组合。这里，显示方式发生变化的矩形的数量(下面记作点亮数)根据驱动动力单元130的电动机154的扭矩的大小而变化。该扭矩可以根据由电动机电流检测部240检测的电流值来计算。在VFG 630中，扭矩越大，则VFG630的点亮数越多。即，扭矩越大，则VFG 630中的表示输出的显示面积越大。并且，当使用者导通第一输入部362而使插入部110前进时，提示插入部110的行进方向的位于图3A的右侧的箭头633点亮。并且，在使用者断开第一输入部362的情况下，停止该箭头633的点亮。

同样地，在VFG 630中，当使用者导通第二输入部364而使插入部110后退时，如图3B所示，比基准矩形631靠左侧的矩形的显示方式发生变化。这时，点亮数也与电动机154的扭矩对应。并且，当使用者导通第二输入部364而使插入部110后退时，提示插入部110的行进方向的位于图3B的左侧的箭头633点亮。并且，在使用者断开第二输入部364的情况下，停止该箭头633的点亮。

本实施方式的动力单元130那样的使插入部110前进或后退的单元一般进行扭矩控制。例如，控制流入电动机154的电流使得翅片134成为规定的旋转速度。因此，例如在插入部110所插入的管中存在狭窄的部分的情况下，当通过该狭窄的部分时，可以进行调整使得较大的电流流入电动机154。当像这样流入大电流时，电动机154有可能会发生故障。并且，有可能因流入大电流而导致对插入部110所插入的管造成破坏。根据本实施方式，使用者能够一边确认将电动机154的扭矩包含于显示图像600中的VFG 630一边操作活体内导入装置1。其结果是，可以防止活体内导入装置1发生故障和插入部110对管造成破坏。

在本实施方式中，在VFG 630中设置有负载标志632。负载标志632表示在比其大的负载施加到电动机154时有可能产生某种异常的负载。因此，使用者调整活体内导入装置1的操作以使得不向电动机154施加比该负载标志632所表示的负载大的负载。并且，在比负载标志632所表示的负载大的负载施加到电动机154的情况下，也可以控制活体内导入装置1以使得电动机154的旋转停止。并且，在比负载标志632所表示的负载大的负载施加到电动机154的情况下，也可以控制活体内导入装置1以使得停止向电动机154的电力供给而使电动机154的驱动轴成为无负载状态。并且，为了使使用者能够视觉上把握驱动系统的状态，也可以构成为，在比负载标志632所表示的负载大的负载施加到电动机154的情况下或在点亮VFG 630的所有矩形的负载施加到电动机154的情况下，仅使VFG 630的矩形中的前进侧或后退侧闪烁。并且，也可以构成为，在电动机154或动力单元控制部220等驱动系统发生了故障的情况下，使VFG 630的所有矩形闪烁。并且，在本实施例中，如图3A、图3B所示，在与负载标志632所处的区域隔着VFG 630的区域另行设置有辅助负载标志635。这样，通过分开使用负载标志632和辅助负载标志635，例如能够分开使用这两个标志以使得负载标志632作为将插入部110插入到体内的状态下的扭矩的确认标志，辅助负载标志635作为插入部110位于体外的状态下的扭矩的确认标志。作为在插入部110位于体外的状态下必须确认扭矩的情况，可以考虑以下的情况：为了确认安装单元132相对于蛇管部116是否正常地安装，而在插入部110位于体外的无负载情况下使电动机154最大旋转来确认VFG 630的矩形是否都点亮到辅助负载标志635的位置。即，在正常的安装状态的情况下，图3A、图3B所记载的VFG630的矩形分别在前进侧、后退侧都点亮到辅助负载标志635的位置(即两个矩形点亮)。点亮一个或三个矩形等的情况表示没能进行正常的安装或系统发生故障。

另外，在图3A和图3B中，示出了VFG 630的表示扭矩大小的矩形的数量分别在前进侧和后退侧各是五个的例子。然而，该数量当然也可以例如是各15个等任意数量。并且，在图3A和图3B中，示出了多个矩形离散地排列的VFG 630的一例，但并不限于此。也可以是彼此相邻的矩形接触而连续地排列。在这种情况下，以一个长方形中的改变成不同颜色等的部分的面积发生变化的方式进行显示。并且，对负载标志632也示出了分别在前进侧和后退侧各是一个的例子，但该数量当然也可以例如各是两个等任意数量。

在本实施方式中，VFG 630根据电动机电流检测部240所获取的电流值显示与电动机154有关的扭矩。这里，可以变更与控制器200连接的内窥镜100。即，可以根据使用用途等在同一控制器200上连接有各种内窥镜100。并且，即使是相同种类的内窥镜100，也会在动力单元130的结构上存在个体差异。因此，电动机电流检测部240所获取的电流值与显示于VFG 630的扭矩的关系是可以变化的。因此，在本实施方式中，当活体内导入装置1成为导通状态时，对流入电动机154的电流与VFG 630的显示的关系进行与内窥镜100对应的初始校正。参照图4所示的流程图，对在活体内导入装置1的电源接通时第一次执行的初始校正处理进行说明。

在步骤S101中，内窥镜数据获取部242从内窥镜数据存储部170获取内窥镜数据。这里，内窥镜数据包含用于驱动内窥镜100的动力单元130的电动机154的扭矩限制信息等动力单元130的个体信息。内窥镜数据获取部242将获取到的内窥镜数据输出给控制器数据存储部244。

在步骤S102中，控制器数据存储部244根据所输入的内窥镜数据更新控制器数据。控制器数据存储部244将更新后的控制器数据输出给校正部246。

在步骤S103中，校正部246对用于VFG 630的显示的计算式进行校正。该计算式是例如表示电动机电流检测部240所获取的电流值与VFG 630的点亮数的关系的式子。校正部246将校正后的计算式输出给VFG显示运算部248。

在步骤S104中，VFG显示运算部248对从校正部246输入的计算式更新VFG显示运算部248内的数据。通过以上处理，初始校正处理结束。这样，通过在使用前进行初始校正，不管内窥镜100的机型或个体差异如何，都可以进行准确的扭矩显示。

接下来，参照图5对当插入部110插入而动力单元130进行动作时所进行的电动机控制处理进行说明。

在步骤S201中，进行电动机的驱动。即，电动机转速检测部232利用设置于致动器150的编码器152来获取电动机的转速。电动机转速检测部232将获取到的转速输出给电动机控制运算部236。电动机控制运算部236根据所输入的转速计算应该流入电动机154的电流值。电动机控制运算部236将计算出的电流值输出给电动机驱动电路238。电动机驱动电路238根据所输入的电流值来驱动电动机154。

在步骤S202中，电动机电流检测部240获取流入电动机154的电流值。电动机电流检测部240将获取到的电流值输出给VFG显示运算部248。

在步骤S203中，VFG显示运算部248根据在上述的初始校正处理中调整过的计算式计算VFG 630的点亮数。VFG显示运算部248将计算出的VFG点亮数输出给VFG显示控制部250。

在步骤S204中，VFG显示控制部250进行VFG显示的控制。即，VFG显示控制部250根据从VFG显示运算部248输入的VFG点亮数生成显示于监视器310的与VFG 630相关的图像信息。VFG显示控制部250将所生成的图像信息输出给显示图像生成部212。显示图像生成部212根据所输入的图像信息，生成包含VFG 630的显示图像600的图像信号，并使监视器310显示显示图像600。

在步骤S205中，判断电动机控制处理是否结束。当判断为未结束时，处理返回步骤S201。另一方面，当判断为结束时，电动机控制处理结束。

如上所述，与动力单元130那样的使插入部110前进或后退的单元的输出相关的信息作为VFG 630显示于监视器310。使用者能够一边确认VFG 630一边把握电动机154的扭矩一边操作活体内导入装置1。其结果是，可以防止活体内导入装置1发生故障和对作为被插入体的管造成破坏。

在本实施方式中，VFG 630相邻地设置于内窥镜图像610的下方。由于使用者较多地注意内窥镜图像610，因此在内窥镜图像610的附近设置有VFG 630会实现使用者容易识别VFG 630的效果。

在本实施方式中，作为动力单元的一例而示出了具有螺旋状的翅片的例子。然而并不限于此。例如插入部110也可以构成为，通过设置于插入部110的带的旋转而进行前进或后退。即，可以在致动器的驱动力被用于插入部110的前进或后退的各种活体内导入装置中使用本技术。

另外，本实施方式的VFG 630不限于内窥镜图像610的下方，也可以显示于内窥镜图像610的上方。并且，也可以沿纵向方向显示于内窥镜图像610的左边或右边。

并且，与负载标志632同样的标志不限于为了表示有可能产生上述那样的异常的负载，也可以为了表示其他的负载而设置。例如，为了检查动力单元130也可以在VFG 630中设置有表示在未将插入部110插入到管的状态下即使动力单元130在无负载的状态下动作时能够获得的负载的负载标志。在这种情况下，当进行检查时使动力单元130进行动作，若VFG示出该负载标志，则表明动力单元130正在正常地进行动作。并且，也可以设置负载标志作为VFG所包含的多个矩形的标记。例如当排列有15个矩形时，也可以每5个设置有负载标志。根据这样的标记，使用者容易把握负载的大小。负载标志可以配置于显示方式发生变化的矩形的上、下、或其二者等各种位置。

并且，在本实施方式中，举出以下情况为例：根据电流来评价电动机154的扭矩作为与动力单元130的驱动力相关的值。然而并不限于此。VFG 630也可以构成为：获取与动力单元130的各种情况下的驱动力相关的值，并对其进行显示。

[第一实施方式的第一变形例]

对第一实施方式的第一变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，显示图像600中的VFG630的位置不同。即，例如图6A和图6B所示，与第一实施方式情况下的VFG 630相同的VFG630在本实施方式中配置于内窥镜图像610的左侧、文字信息620的下侧的位置。其他的结构与第一实施方式的情况相同。

根据本实施方式，能够增加内窥镜图像610的面积在显示图像600中所占的比例。内窥镜图像610在显示图像600所包含的信息中重要度较高。因此，增加内窥镜图像610的面积在活体内导入装置1中是有效的。

[第一实施方式的第二变形例]

对第一实施方式的第二变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的第一变形例的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，显示图像600中的VFG的形态与第一实施方式的第一变形例不同。即，例如如图7A和图7B所示，本变形例的VFG 640虽然配置于与第一实施方式的第一变形例的VFG 630相同的位置，但其形状不同。

如图7A和图7B所示，本变形例的VFG 640具有多个扇形排列配置的形状。即使在本变形例中，当插入部110前进时，如图7A所示，VFG 640的右侧的扇形的显示方式发生变化。当插入部110后退时，如图7B所示，VFG 640的左侧的扇形的显示方式发生变化。并且，VFG640构成为：点亮数根据施加到电动机154的扭矩而不同。其他的结构与第一实施方式的第一变形例的情况相同。

相对于在第一实施方式的第一变形例中VFG 630采取横长的形态来说，根据本变形例，VFG 640的横向宽度变小。因此，可以有效地利用显示图像600中的文字信息620的下方的区域。

[第一实施方式的第三变形例]

对第一实施方式的第三变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的第一变形例的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，显示图像600中的VFG的形态与第一实施方式的第一变形例不同。即，例如如图8A和图8B所示，本变形例的VFG 650虽然配置于与第一实施方式的第一变形例的VFG 630相同的位置，但其形状不同。

如图8A和图8B所示，本变形例的VFG 650随着扭矩增大而计量表宽度(图中上下方向的长度)变宽。在本变形例中，当第一输入部362导通而插入部110前进时，如图8A所示，显示有VFG 650的右侧的计量表。另一方面，当第二输入部364导通而插入部110后退时，如图8B所示，显示有VFG 650的左侧的计量表。并且，VFG 650构成为：点亮数根据施加到电动机154的扭矩而不同。其他的结构与第一实施方式的第一变形例的情况相同。

根据本变形例的VFG 650，可以强调扭矩的朝向和大小进行显示。

另外，像本变形例那样，仅在动力单元130动作时显示有VFG的显示方式也可以应用于其他的实施方式和其他的变形例。

[第一实施方式的第四变形例]

对第一实施方式的第四变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，显示图像600中的VFG的形态与第一实施方式不同。即，例如如图9A和图9B所示，本变形例的VFG 660虽然配置于与第一实施方式的VFG 630相同的位置，但其形态不同。

本变形例的VFG 660具有矩形排列成一列的形态。在本变形例的VFG 660中，当插入部110前进时，如图9A所示，点亮数从VFG的左端依次根据扭矩的大小而发生变化。另一方面，当插入部110后退时，如图9B所示，点亮数从VFG的右端依次根据扭矩的大小而发生变化。即，在本变形例的VFG 660中，在插入部前进的情况下和后退的情况下，计量表的基准位置发生变化。本变形例的负载标志分开设置有前进用的负载标志662和后退用的负载标志663。

根据本变形例，因为为了显示扭矩的大小而能够使用比第一实施方式的情况更多的矩形，因此可以比第一实施方式的情况更详细地表现扭矩的大小。

另外，本变形例的VFG 660也可以像第一实施方式的第一变形例那样配置于文字信息620的下方。

[第一实施方式的第五变形例]

对第一实施方式的第五变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，显示图像600中的VFG的形态与第一实施方式不同。即，例如如图10A和图10B所示，本变形例的VFG 670虽然配置于与第一实施方式的VFG 630相同的位置，但其形态不同。

关于本变形例的VFG 670，表示基准位置的基准矩形671的位置与内窥镜图像610的中心一致。即，基准矩形671的位置与内窥镜图像610中的表示插入部110的行进方向的图像一致。在本变形例的VFG 670中，当插入部110前进时，如图10A所示，以基准矩形671为中心而左右两侧的矩形的形态发生变化，发生该变化的矩形的数量与电动机154的扭矩对应。另一方面，当插入部110后退时，如图10B所示，矩形的形态从VFG 670两侧向基准矩形671的方向发生变化，发生该变化的矩形的数量与电动机154的扭矩对应。

当插入部110前进时，能够观察到显示于内窥镜图像610的管内的褶皱从中央向周围方向移动。因为该内窥镜图像610的显示与矩形的形态以VFG 670的基准矩形671为中心向左右方向发生变化的显示的朝向一致，因此使用者容易识别VFG 670的显示。同样地，当插入部110后退时，能够观察到显示于内窥镜图像610的管内的褶皱从周围向中央移动。因为该内窥镜图像610的显示与矩形的形态从VFG 670的左右两端向基准矩形671的方向发生变化的显示的朝向一致，因此使用者容易识别VFG 670的显示。

[第一实施方式的第六变形例]

对第一实施方式的第六变形例进行说明。这里，对与第一实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，如图11A和图11B所示，VFG 680设置成与内窥镜图像610的左边平行。

当插入部110前进时，如图11A所示，VFG 680的形态根据电动机154的驱动力而从上向下发生变化。另一方面，当插入部110后退时，如图11B所示，VFG 680的形态根据电动机154的驱动力而从下向上发生变化。

若对内窥镜图像610的下侧进行关注，则当插入部110前进时，能够观察到显示于内窥镜图像610的管内的褶皱从中央向下方向移动。因为该内窥镜图像610的显示与矩形的形态向VFG 680的下方向发生变化的显示的朝向一致，因此使用者容易识别VFG 680的显示。同样地，若对内窥镜图像610的下侧进行关注，则当插入部110后退时，能够观察到显示于内窥镜图像610的管内的褶皱从下方向中央方向移动。因为该内窥镜图像610的显示与矩形的形态向VFG 680的上方向发生变化的显示的朝向一致，因此使用者容易识别VFG 680的显示。

另外，示出了第一实施方式、其第四变形例以及第五变形例中的VFG的显示位置是内窥镜图像610的下方的例子，但VFG的显示位置当然也可以是内窥镜图像610的上方或其他的位置。

[第二实施形式]

对本发明的第二实施方式进行说明。这里，对与第一实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。本实施方式的VFG 690构成为不是显示于监视器310的显示图像600中，而如图12A和图12B所示，显示于安装在监视器310的外部的显示器320中。

在显示器320中例如设置有多个LED 322。显示器320的多个LED 322的根据电动机154的扭矩的大小而点亮的LED 322的数量发生变化。并且，当插入部110前进时，如图12A所示，比基准位置靠右侧的LED 322点亮，当插入部110后退时，如图12B所示，比基准位置靠左侧的LED 322点亮。

这样，在第一实施方式中，显示于监视器310的显示图像600中显示有VFG 630，但是，在本实施方式中，VFG 690由安装在监视器310的外部的显示器320进行显示。除了这一点，显示内容是相同的。这样，显示器320作为显示VFG的显示装置而发挥作用。

图13示出本实施方式的控制器200的结构的概要。如图13所示，显示图像生成部212与摄像信号获取部214连接，该显示图像生成部212使监视器310主要显示内窥镜图像。另一方面，动力单元控制部220内的VFG显示控制部250与显示器320连接。VFG显示控制部250控制显示器320的各LED 322的点亮和熄灭。

根据本实施方式也与第一实施方式同样地，能够向使用者提示施加到电动机154的扭矩。并且，根据本实施方式，不是从以往的显示方式变更显示于监视器310的显示图像600，而是能够将VFG设置于监视器310外。图14A、图14B、图14C示出设置于监视器310外的显示器320。监视器310经由臂313设置于控制器200所设置的手推车311。臂313的一端经由固定机构设置于监视器310的背面，另一端设置于手推车311。臂313能够活动，能够变更监视器310的位置。如图14A、图14B、图14C所示，显示器320通过附件315而安装于监视器310、手推车311、臂313、臂313的固定机构等上。

[第二实施方式的变形例]

对第二实施方式的变形例进行说明。这里，对与第二实施方式的不同点进行说明，对相同的部分赋予相同的标号而省略其说明。在本变形例中，VFG 690不像第二实施方式那样设置于显示器320，其中，该显示器320设置于监视器310的外部，而如图15A和图15B所示那样，VFG 690设置于监视器310的显示区域312外的框部分314。其他的结构与第二实施方式相同。

根据本实施方式，监视器310和显示器320可以是一体的。

另外，在本发明的上述实施方式中，也包含下面的发明。

(1)：一种显示装置，该显示装置用于活体内导入装置，该活体内导入装置具有插入部，该插入部构成为具有摄像部且导入到所述活体内，其中，该摄像部构成为对活体内进行拍摄而获取图像，该活体内导入装置设置有在所述活体内使所述插入部产生推进力的动力单元，其中，

该显示装置具有：

驱动力检测部，其获取与所述动力单元的驱动力相关的值；

显示运算部，其根据所述值确定构成为显示面积根据所述驱动力而发生变化的计量表的所述显示面积；以及

显示控制部，其输出用于使显示装置显示与所述图像的规定的边平行显示并且所述显示面积沿所述边发生变化的所述计量表的信号。

(2)：根据(1)所述的显示装置，其中，

所述计量表与所述图像的上边或下边平行设置，

所述计量表具有第一区域和第二区域，该第一区域是对应于比所述边的中央靠左侧的区域，该第二区域是对应于比所述中央靠右侧的区域，

当通过所述动力单元而使所述推进力向所述插入部所插入的方向作用时，所述计量表在所述第一区域中，所述显示面积从所述中央向左侧发生变化，在所述第二区域中，所述显示面积从所述中央向右侧发生变化。

(3)：根据(2)所述的显示装置，其中，

当通过所述动力单元而使所述推进力向所述插入部所拔出的方向作用时，所述计量表在所述第一区域中，所述显示面积从左侧向所述中央发生变化，在所述第二区域中，所述显示面积从右侧向所述中央发生变化。

(4)：根据(1)所述的显示装置，其中，

所述计量表与所述图像的左边或右边平行设置，

当通过所述动力单元而使所述推进力向所述插入部所插入的方向作用时，所述计量表的所述显示面积从上向下发生变化。

(5)：根据(4)所述的显示装置，其中，

当通过所述动力单元而使所述推进力向所述插入部所拔出的方向作用时，所述计量表的所述显示面积从下向上发生变化。

Claims

1.一种显示装置，该显示装置用于活体内导入装置，该活体内导入装置具有构成为导入到活体内的插入部，并且设置有在所述活体内使所述插入部产生推进力的动力单元，其中，

该显示装置具有：

驱动力检测部，其获取与所述动力单元的驱动力相关的值；

显示控制部，其输出用于使显示装置显示所述计量表的信号，

所述动力单元产生使所述插入部向前进方向推进的前进方向的推进力和向后退方向推进的后退方向的推进力，其中，所述前进方向是使所述插入部向所述插入部的前端侧前进的方向，所述后退方向是使所述插入部向作为所述前进方向的相反方向的所述插入部的基端侧后退的方向，

在所述计量表中，所述显示面积根据前进方向的驱动力而发生变化的方向与所述显示面积根据后退方向的驱动力而发生变化的方向是相反方向，其中，所述前进方向的驱动力是与所述前进方向的推进力相关的所述驱动力，所述后退方向的驱动力是与所述后退方向的推进力相关的所述驱动力。

2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，

该显示装置还具有：

数据获取部，其获取存储于所述动力单元的所述动力单元的个体信息；以及

校正部，其根据所述个体信息，调整与所述驱动力相关的所述值与所述显示面积的关系，

所述显示运算部根据所述校正部调整后的所述值与所述显示面积的所述关系来确定所述显示面积。

3.根据权利要求1所述的显示装置，其中，

仅在所述动力单元进行动作时显示所述计量表。

4.根据权利要求1所述的显示装置，其中，

在所述计量表中设置有作为针对所述显示面积的标记的标志。

5.根据权利要求1所述的显示装置，其中，

所述插入部还具有摄像部，该摄像部构成为对所述活体内进行拍摄而获取图像，

所述计量表与所述图像并排显示。

6.一种显示装置，该显示装置用于活体内导入装置，该活体内导入装置具有构成为导入到活体内的插入部，并且设置有在所述活体内使所述插入部产生推进力的动力单元，其中，

该显示装置具有：

驱动力检测部，其获取与所述动力单元的驱动力相关的值；

显示运算部，其根据所述值确定构成为显示状态根据所述驱动力而发生变化的计量表的所述显示状态；以及

在所述计量表中，所述显示状态根据前进方向的驱动力而发生变化的方向与所述显示状态根据后退方向的驱动力而发生变化的方向是相反方向，其中，所述前进方向的驱动力是与所述前进方向的推进力相关的所述驱动力，所述后退方向的驱动力是与所述后退方向的推进力相关的所述驱动力。