CN105822718A - 引擎减振控制装置与方法 - Google Patents

Abstract

一种引擎减振控制装置与方法，所述引擎减振控制装置连接于引擎与马达，包括频域滤波器、处理器、转换器及控制器。频域滤波器接收引擎所产生的振动信号并将振动信号转换为频率域信号，其中频率域信号包括有振动位置信息。处理器连接于频域滤波器且接收频率域信号并依据振动位置信息计算出减振控制信号。转换器连接于处理器且接收减振控制信号并将减振控制信号转换为时域信号。控制器连接于转换器且接收时域信号并依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩。

Description

引擎减振控制装置与方法

技术领域

本发明涉及一种控制装置与方法，特别涉及一种引擎减振控制装置与方法。

背景技术

一般引擎在运转时通常会伴随着强烈的振动，而目前减振的方式大多都是通过附加被动元件于引擎来达成，例如：加装减振框架、减振杆或减振橡皮块等，但上述作法除了会导致制造成本与车体重量的增加之外，被动元件也会有损耗的问题而必须维修汰换，造成车主的不便与负担。

近年来，随着环保意识的抬头，混合动力车(或称复合动力车)的发展逐渐获得重视。所述混合动力车是使用超过一种动力来源，而在推动系统上能够有不同的输出功率而达到更高的效率。目前所指的混合动力车大多为油电混合车(HEV)，是指同时装备热动力源(由传统的内燃机引擎产生)与电动力源(电池与电动机)的汽车，电池及电动机(或称马达，如皮带式启动马达或集成式启动马达)，其中电动机是与内燃机引擎连接而可直接驱动内燃机引擎运作。所以，是目前相关业界亟待研究的课题。

发明内容

有鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种引如何在原有的架构下，通过较佳的方式控制电动机来消除引擎的振动擎减振控制装置与方法。

本发明提供一种引擎减振控制装置连接于引擎与马达，包括频域滤波器、处理器、转换器及控制器。频域滤波器接收引擎所产生的振动信号并将振动信号转换为频率域信号，其中频率域信号包括有振动位置信息。处理器连接于频域滤波器且接收频率域信号并依据振动位置信息计算出减振控制信号。转换器连接于处理器且接收减振控制信号并将减振控制信号转换为时域信号。控制器连接于转换器且接收时域信号并依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩。其中马达可连接于引擎的输出轴，以直接对输出轴输出反向力矩。

藉此，本发明通过频域滤波器将引擎的振动信号转换为频率域信号，能够将振动信号的时间域与位置域分离，因此可不受时间的影响而能够直接取得引擎振动的位置(即振动位置信息)。再藉由处理器依据引擎振动的位置去计算出减振控制信号(也就是针对发生振动的位置算出需要控制的参数)，之后转换器再将减振控制信号转换为时域信号以符合原有车辆的控制架构，控制器即可直接依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩，而产生主动阻尼的效果，以对引擎扭力振动进行缓和与消除，达到改善或消除引擎振动的功能与目的而增加行车舒适性。且使引擎扭力能够平稳输出而提升动力输出性能的功效。除此之外，此种架构的优点在于，可适用于各种谐波所组成的振动信号，且可在不改变原有车辆控制架构下实现。

于一实施例中，频域滤波器可以频域转换方程式将引擎的振动信号转换为频率域信号，所述频域转换方程式可为：

ξ_n(k)＝H_n(z)e(K)＝N/2(α_n+jβ_n)，

其中 $H_n\left(z\right)=\frac{1-z^{-N}}{1-W_N^n{z}^{-1}}=1+W_N^n{z}^{-1}+...+W_N^{n(N-1)}{z}^{-(N-1)},$

N为欲重建的点数，n为设定阶数。其中n是大于或等于1，例如n可以是1、5、10或20等。而设定阶数越高(也就是n越大)，则运算数据会增加，相对振动位置信息的精确性与引擎减振效果也会提升。另外，不同的阶数之间可进行叠加组合，例如将0阶与2阶叠加，或者将0阶与两个1阶叠加组合，此部分并不局限，本发明允许任何阶数的叠加组合。

于一实施例中，上述设定阶数n可为多个1阶所组成。也就是说，若已知振动信号的设定阶数为2(即n＝2)，则n可以由两个1阶所组成，也就是n＝1，重建点数N为4点，相较于n＝2的重建点数6点的运算量少，最后将两个1阶进行叠加，即可有相同的减震效果。若设定的阶数为4(即n＝4)则n可以由四个1阶叠加组合。或者上述设定阶数n也可为多个多阶所组成，例如若设定阶数为6(即n＝6)，则n可以由三个2阶或两个3阶叠加组合，以此类推。通过上述叠加组合的优点举例说明如下，概因以n＝1计算上述频域转换方程式的运算量会小于以n＝2计算上述频域转换方程式的运算量，亦可达成同样的减震效果，以达到加快运算的速度，也就所以n＝1计算上述频域转换方程式两次的速度会相较于以n＝2计算上述频域转换方程式一次快速(因n＝1的运算量远小于n＝2的运算量，即使叠加两次的运算速度也较n＝2快)。此进一步解释如下，上述重建的点数N指的是将振动信号转换为频率域信号的重建点数(点数越大代表须计算的量越多)，而N的大小是取决于n，例如：N＝2n+2，因此，n＝1时，N＝4，表示只需要使用过去3次的历史数据，而n＝3时，N＝8，表示需要使用过去7次的历史数据，故多个1阶的运算量可低于单个多阶的运算量。

于一实施例中，处理器所以适应性控制方程式计算出减振控制信号(适应性控制方程式可内建于处理器中)，所述适应性控制方程式可为：

$\left\{\begin{array}{c}{X}_n(i+1)=X_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\\ \mathrm{Yn}(i+1)=Y_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[-W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\end{array}\right.,$

其中 $\left\{\begin{array}{c}{a}_n=a_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t+{\mathrm{\β}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t\\ b_n=a_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t-{\mathrm{\β}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t\end{array}\right.,\left\{\begin{array}{c}{W}_r=\mathrm{Re}\left(\mathrm{Plant}\right)\\ W_i=\mathrm{Im}\left(\mathrm{Plant}\right)\end{array}\right.,{\mathrm{\ω}}_n=n{\mathrm{\ω}}_1.$

于一实施例中，转换器以时域转换方程式将减振控制信号转换为时域信号(时域转换方程式可内建于转换器中)，所述时域转换方程式可为：

V(t)＝x₀+x₁cosω₁t+y₁sinω₁t+x₂cosω₂t+y₂sinω₂t+...+n_ncosω_nt+y_nsinω_nt。

另外，本发明更提供一种引擎减振控制方法，包括下列步骤：接收引擎所产生的振动信号；转换振动信号为频率域信号，频率域信号包括振动位置信息；依据振动位置信息计算出减振控制信号；转换减振控制信号为时域信号；及依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1本发明引擎减振控制装置的装置方框图；

图2本发明引擎减振控制方法的步骤流程图；

图3本发明引擎的力矩在不同转速下对角度的波形图；

图4本发明控制后的引擎速度输出特性图；

图5本发明控制误差的特性曲线图；

图6本发明控制后马达力矩与引擎力矩的比较图。

其中，附图标记

1引擎减振控制装置

2引擎

3马达

10频域滤波器

20处理器

30转换器

40控制器

S1振动信号

S2频率域信号

S3减振控制信号

S4时域信号

S01接收引擎所产生的振动信号

S02转换振动信号为频率域信号，频率域信号包括振动位置信息

S03依据振动位置信息计算出减振控制信号

S04转换减振控制信号为时域信号

S05依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

如图1所示，为本发明引擎减振控制装置的装置方框图。所述引擎减振控制装置1是连接于引擎2与马达3，以驱动马达3来达成引擎2减振的目的。所述引擎减振控制装置1包括有频域滤波器10、处理器20、转换器30及控制器40。上述马达3可以是皮带式启动马达(Belt-alternatorStarterGenerator)或集成式启动马达(IntegratedStarterGenerator)。

上述频域滤波器10(frequencysamplingfilter)接收引擎2所产生的振动信号S1并将振动信号S1转换为频率域信号S2，其中频率域信号S2包括有振动位置信息，所述振动信号S1是引擎2振动所产生的信号，而引擎2产生振动的原因可能为速度、加速度或转速变化所产生，或者也可能是外在因素所导致，如引擎2积碳或汽缸异常。一般来说，引擎2的振动信号S1通常为时域的信号，其所显示的时域波形是随时间变化，而本发明通过频域滤波器10将引擎2的振动信号S1转换为频率域信号S2，可将振动信号S1与时间解耦，达到将时间域与位置域分离，而能够不受时间的影响取得引擎2振动的位置(即上述振动位置信息)。

此可参图3所示，为引擎2的力矩在不同转速下对角度的波形图。其中引擎2力矩的波动为产生振动与噪音的直接因素，由于通过频域滤波器10将振动信号S1与时间解耦，因此引擎2的力矩在不同转速下对角度的波形与时间无关而跟位置相关。于本图可看出，引擎2力矩波形的峰值发生的位置随转速的变化并不大，也就是说，引擎2在1000rpm、2000rpm、3000rpm及4000rpm时的力矩波形差不多(引擎2各转速的力矩波形以不同形式的虚线表示)，而依据引擎2力矩波形的峰值可看出引擎2振动发生的位置(即上述振动位置信息)，也就是说只要缓和引擎2力矩波形的峰值即可改善输出特性而达到减振效果。

在一实施例中，上述频域滤波器10可内建有一频域转换方程式，而频域滤波器10能够通过频域转换方程式将振动信号S1转换为频率域信号S2，所述频域转换方程式可为：ξ_n(k)＝H_n(z)e(k)＝N/2(α_n+jβ_n)。

上述 $H_n\left(z\right)=\frac{1-z^{-N}}{1-W_N^n{z}^{-1}}=1+W_N^n{z}^{-1}+...+W_N^{n(N-1)}{z}^{-(N-1)},$

其中N为欲重建的点数，n为设定阶数。其中n是大于或等于1，例如n可以是1、4、8、10或20等，而设定阶数越高(也就是n越大)，运算数据会越多，但相对振动位置信息的精确性与引擎2减振效果也会提升。另外，不同的阶数之间可进行叠加组合，例如将0阶与2阶叠加，或者将0阶与两个1阶叠加组合，此部分并不局限，本发明允许任何阶数的叠加组合。

请参图3所示，是本发明以0阶与2阶叠加的实施例。于此，引擎2的力矩干扰大致为直流值加上二阶谐波值，本发明针对力矩对角度的分析，将控制架构简化成0阶与2阶叠加(如实线波形L1所示，也就是2阶谐波)，由图可看出，0阶与2阶叠加的波形大致上符合引擎2在各转速的力矩波形。另外，由于引擎2的力矩干扰尚包括有其它谐波成分，若要考虑所有谐波成分则可藉由增加阶数以提高精确度(由于越高阶数运算量越大，相对精确度较高)，例如：通过0阶与10阶叠加，或0阶与20阶叠加，因此，本发明可适用于各种谐波所组成的振动信号S1。但于此实施例中，所以0阶与2阶叠加为例。藉此，本发明是针对引擎2力矩干扰的谐波进行分析，以判断谐波的分布，进而挑选合适的阶数，以达成最小运算量与最大的减振效果。以下各图显示的结果亦所以0阶与2阶叠加计算及控制后的结果，先此叙明。

另外，于较佳实施例中，通过频域转换方程式将振动信号S1转换为频率域信号S2所选择的设定阶数(如2阶或10阶)，后续的进行控制或转换流程也会以相同的设定阶数作运算。换言之，将频域转换方程式所运算的阶数即决定后续运算所采用的阶数。或者，于另一些实施例中，后续的进行控制或转换流程也可视需求采用与频域转换方程式所选择的设定阶数不同。举例来说，若频域转换方程式所采用的设定阶数为3阶，后续的进行控制或转换流程所采用的阶数可为数个1阶叠加组合，以加快运算速度，此部分并不局限。

于一实施例中，上述设定阶数可为多个1阶所组成，也就是说，若设定的阶数为2(即n＝2)，则n可以由两个1阶所叠加组成，也就是n＝1，重建点数N为4点，相较于n＝2的重建点数6点的运算量少，最后将两个1阶进行叠加，即可有相同的减震效果。若设定的阶数为4(即n＝4)则n可以由四个1阶叠加组合，以此类推。或者上述设定阶数n也可为多个多阶所组成，例如若设定的阶数为6(即n＝6)，则n可以由三个2阶或两个3阶叠加组合，以此类推。通过上述叠加组合的优点举例说明如下，概因以n＝1计算上述频域转换方程式的运算量会小于以n＝2计算上述频域转换方程式的运算量，亦可达成同样的减震效果，以达到加快运算的速度，也就所以n＝1计算上述频域转换方程式两次的速度会相较于以n＝2计算上述频域转换方程式一次快速(因n＝1的运算量远小于n＝2的运算量，即使叠加两次的运算速度也较n＝2快)。此进一步解释如下，上述重建的点数N指的是将振动信号转换为频率域信号的重建点数(点数越大代表须计算的量越多)，而N的大小是取决于n，例如：N＝2n+2，因此，n＝1时，N＝4，表示只需要使用过去3次的历史数据，而n＝3时，N＝8，表示需要使用过去7次的历史数据，因此多个1阶的运算量可低于单个多阶的运算量。

上述处理器20(可为CPU)是连接于频域滤波器10，处理器20接收频率域信号S2并依据振动位置信息计算出减振控制信号S3。也就是说，处理器20是针对引擎2振动信号S1在频率域所萃取出的振动位置计算出减振控制信号S3。也可以说是，处理器20是针对频率域信号S2的波形特征(即角度的变化)去计算出减振控制信号S3。

在一实施例中，处理器20可内建一适应性控制方程式，而能够通过适应性控制方程式依据频率域信号S2的振动位置信息计算出减振控制信号S3，此计算过程以下简称适应性控制(adaptivecontrol)，于一些实施态样中，处理器20也可通过其它运算控制(如Neuro-fuzzycontrol或Sliding-modecontrol)计算出减振控制信号S3，此并不局限。而上述适应性控制方程式为：

$\left\{\begin{array}{c}{X}_n(i+1)=X_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\\ \mathrm{Yn}(i+1)=Y_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[-W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\end{array}\right.$

$\left\{\begin{array}{c}{a}_n=a_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t+{\mathrm{\β}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t\\ b_n=a_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t-{\mathrm{\β}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t\end{array}\right.,\left\{\begin{array}{c}{W}_r=\mathrm{Re}\left(\mathrm{Plant}\right)\\ W_i=\mathrm{Im}\left(\mathrm{Plant}\right)\end{array}\right.,{\mathrm{\ω}}_n=n{\mathrm{\ω}}_1.$

上述转换器30连接于处理器20，转换器30接收减振控制信号S3并将减振控制信号S3转换为时域信号S4。也就是说，转换器30是将处理器20在频域运算的结果(即减振控制信号S3，为位置域特性)转换到时间域。

在一实施例中，转换器30可内建有时域转换方程式，而能够通过时域转换方程式将减振控制信号S3转换为时域信号S4，所述时域转换方程式为：

V(t)＝x₀+x₁cosω₁t+y₁sinω₁t+x₂cosω₂t+y₂sinω₂t+...+x_ncosω_nt+y_nsinω_nt。。

控制器40(可为PI反馈控制器或PID反馈控制器，但并不局限于上述控制器)连接于转换器30，控制器40接收时域信号S4并依据时域信号S4控制马达3对引擎2输出反向力矩，上述马达3可连接于引擎2的输出轴，而直接对输出轴注入反向力矩，且马达3可达到对引擎2产生主动阻尼而减振以及同时发电的双重效果。值得一提的是，通过转换器30将减振控制信号S3(也就是处理器20在频域运算的结果)转换为时域信号S4，能够直接与原有的控制架构进行叠加，达到不需变更系统架构直接导入的优点。也就是说，控制器40会将时域信号S4与引擎2直接传给控制器40的信号作叠加计算，以判断出控制马达3对引擎2输出的反向力矩。

详言之，请参图1所示，在原有的控制架构中(即没有本发明的频域滤波器10、处理器20及转换器30)，由于引擎2的振动信号S1为时间域，因此，原有的控制架构中都是针对时间域的振动信号S1进行控制，而本发明通过频域滤波器10、处理器20及转换器30，将振动信号S1转换为频率域运算后再转回时间域，可直接导入原有处理时间域的架构，达到上述不需变更原系统架构而能直接导入的优点。简而言之，本发明是在不更动原控制架构的前提下，以外加的方式实现。

如图2所示，本发明更提供一种引擎减振控制方法，包括下列步骤：

步骤S01：接收引擎所产生的振动信号。步骤S02：转换振动信号为频率域信号，频率域信号包括振动位置信息，可藉由上述频域转换方程式转换振动信号为频率域信号。步骤S03：依据振动位置信息计算出减振控制信号，可藉由上述适应性控制方程式计算出减振控制信号。步骤S04：转换减振控制信号为时域信号，可藉由上述时域转换方程式转换减振控制信号为时域信号。步骤S05：依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩。

如图4所示，是通过本发明引擎减振控制装置或方法控制后的引擎速度输出特性图。其中的实线是表示未受到本发明控制(也就是未经过适应性控制)的引擎2行程的力矩振荡，而虚线是表示受到本发明控制后(也就是有经过适应性控制)引擎2行程的力矩振荡，由图可看出，在通过本发明引擎减振控制装置或方法控制后，引擎2行程的力矩振荡幅度明显缓和，达到稳定引擎2输出转速而减振的效果。

如图5所示，是本发明控制误差的特性曲线图。其中实线是表示未受到本发明控制后(也就是未经过适应性控制)的控制误差，而虚线是表示受到本发明控制后(也就是有经过适应性控制)的控制误差，相较之下，本发明有效减少控制误差的范围，而达到较佳的减振效果。

如图6所示，为本发明控制后马达力矩与引擎力矩的比较图。其中实线为引擎2力矩的波形(为正扭力)，虚线部分为马达3力矩(为负扭力)，需要解释的是，马达3力矩所以多数虚线相互叠加而形成的波形为主，因引擎2启动时会处于不稳定状态，因此会有一些虚线是落于马达3力矩的波形外，而引擎2力矩波形与马达3力矩波形两者的交集区域越多，表示主动阻尼的效果越好。由图中显示，引擎2力矩的波形与马达3力矩的波形大致上相符(尤其是引擎2力矩波形的第二个波峰)，已可有效消除引擎2的振动。然而，此图是以0阶与2阶叠加计算并控制后所得到的结果，若上述频域转换方程式所设定阶数越高效果则会更佳，此可藉由图3所示的引擎2力矩干扰的谐波进行分析，以判断谐波的分布，进而挑选合适的设定阶数。

综上所述，本发明通过频域滤波器将引擎的振动信号转换为频率域信号，能够将振动信号的时间域与位置域分离，因此可不受时间的影响而能够直接取得引擎振动的位置(即振动位置信息)，再藉由处理器依据引擎振动的位置去计算出减振控制信号(也就是针对发生振动的位置算出需要控制的参数)，之后转换器再将减振控制信号转换为时域信号以符合原有车辆的控制架构，控制器即可直接依据时域信号控制马达对引擎输出反向力矩，而产生主动阻尼的效果，以对引擎扭力振动进行缓和与消除，达到改善或消除引擎振动的功能与目的而增加行车舒适性，且使引擎扭力能够平稳输出而提升动力输出性能的功效。除此之外，此种架构的优点在于，可适用于各种谐波所组成的振动信号(也就是可适用于任何形式的引擎振动特性)，且可在不改变原有车辆控制架构下实现。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种引擎减振控制装置，连接于一引擎与一马达，其特征在于，该引擎减振控制装置包括：

一频域滤波器，接收该引擎所产生的一振动信号并将该振动信号转换为一频率域信号，其中该频率域信号包括有一振动位置信息；

一处理器，连接于该频域滤波器，该处理器接收该频率域信号并依据该振动位置信息计算出一减振控制信号；

一转换器，连接于该处理器，该转换器接收该减振控制信号并将该减振控制信号转换为一时域信号；及

一控制器，连接于该转换器，该控制器接收该时域信号并依据该时域信号控制该马达对该引擎输出一反向力矩。

2.根据权利要求1所述的引擎减振控制装置，其特征在于，该频域滤波器以一频域转换方程式将该振动信号转换为该频率域信号，该频域转换方程式为：

ξ_n(k)＝H_n(z)e(k)＝N/2(α_n+jβ_n)，

其中 $H_n\left(z\right)=\frac{1-z^{-N}}{1-w_N^n{z}^{-1}}=1+W_N^n{z}^{-1}+...+W_N^{n(N-1)}{z}^{-(N-1)},$

N为欲重建的一点数，n为一设定阶数。

3.根据权利要求2所述的引擎减振控制装置，其特征在于，该设定阶数为多个1阶所组成，或者该设定阶数为多个多阶所组成。

4.根据权利要求1所述的引擎减振控制装置，其特征在于，该处理器是以一适应性控制方程式计算出该减振控制信号，该适应性控制方程式为：

$\left\{\begin{array}{c}{X}_n(i+1)=X_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\\ \mathrm{Yn}(i+1)=Y_n\left(i\right)-\mathrm{\μ}[-W_i\left({\mathrm{\ω}}_n\right)a_n+W_r\left({\mathrm{\ω}}_n\right)b_n]\end{array}\right.,$

其中 $\left\{\begin{array}{c}{a}_n={\mathrm{\α}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t+{\mathrm{\β}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t\\ b_n={\mathrm{\α}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t-{\mathrm{\β}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t\end{array}\right.,\left\{\begin{array}{c}{W}_r=\mathrm{Re}\left(\mathrm{Plant}\right)\\ W_i=\mathrm{Im}\left(\mathrm{Plant}\right)\end{array}\right.,$ ω_n＝nω₁。

5.根据权利要求1所述的引擎减振控制装置，其特征在于，该转换器以一时域转换方程式将该减振控制信号转换为该时域信号，该时域转换方程式为：

V(t)＝x₀+x₁cosω₁t+y₁sinω₁t+x₂cosω₂t+y₂sinω₂t+…+x_ncosω_nt+y_nsinω_nt。

6.一种引擎减振控制方法，其特征在于，包括下列步骤：

(a)接收一引擎所产生的一振动信号；

(b)转换该振动信号为一频率域信号，该频率域信号包括一振动位置信息；

(c)依据该振动位置信息计算出一减振控制信号；

(d)转换该减振控制信号为一时域信号；及

(e)依据该时域信号控制一马达对该引擎输出一反向力矩。

7.根据权利要求6所述的引擎减振控制方法，其特征在于，于步骤(b)中更包括：以一频域转换方程式转换该振动信号为该频率域信号，该频域转换方程式为：

ξ_n(k)＝H_n(z)e(k)＝N/2(α_n+jβ_n)，

其中 $H_n\left(z\right)=\frac{1-z^{-N}}{1-w_N^n{z}^{-1}}=1+W_N^n{z}^{-1}+...+W_N^{n(N-1)}{z}^{-(N-1)},$

N为欲重建的一点数，n为一设定阶数。

8.根据权利要求7所述的引擎减振控制方法，其特征在于，该设定阶数为多个1阶所组成，或者该设定阶数为多个多阶所组成。

9.根据权利要求6所述的引擎减振控制方法，其特征在于，于步骤(c)中更包括：以一适应性控制方程式计算出该减振控制信号，该适应性控制方程式为：

$\left\{\begin{array}{c}{X}_n(i+1)=X_n\left(i\right)-u[W_r\left(w_n\right)a_n+W_i\left(w_n\right)b_n]\\ \mathrm{Yn}(i+1)=Y_n\left(i\right)-u[-W_i\left(w_n\right)a_n+W_r\left(w_n\right)b_n]\end{array}\right.,$

其中 $\left\{\begin{array}{c}{a}_n={\mathrm{\α}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t+{\mathrm{\β}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t\\ b_n={\mathrm{\α}}_n\sin {\mathrm{\ω}}_{n}t-{\mathrm{\β}}_n\cos {\mathrm{\ω}}_{n}t\end{array}\right.,\left\{\begin{array}{c}{W}_r=\mathrm{Re}\left(\mathrm{Plant}\right)\\ W_i=\mathrm{Im}\left(\mathrm{Plant}\right)\end{array}\right.,$ ω_n＝nω₁。

10.根据权利要求6所述的引擎减振控制方法，其特征在于，于步骤(d)中更包括：以一时域转换方程式转换该减振控制信号为该时域信号，该时域转换方程式为：

V(t)＝x₀+x₁cosω₁t+y₁sinω₁t+x₂cosω₂t+y₂sinω₂t+…+x_ncosω_nt+y_nsinω_nt。