CN105818772B - 二维行人碰撞感测 - Google Patents

Abstract

一种车辆系统包括传感器以及处理装置，传感器输出碰撞信号，处理装置编程为由碰撞信号计算加速度包络，确定碰撞信号越过预定阈值的次数，以及确定碰撞信号是否表示行人碰撞。碰撞是否是行人碰撞至少部分是基于加速度包络及碰撞信号越过预定阈值的次数。

Description

二维行人碰撞感测

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及行人碰撞感测技术。

背景技术

越来越多的机动车辆装配行人保护系统。这样的系统试图降低对被车辆碰撞的行人的伤害的风险。管理部门和性能评估组织在评估车辆时考虑碰撞期间对行人的伤害的风险。另外，管理机构和性能评估组织最先考虑降低行人伤害。

发明内容

依据本发明，提供一种车辆系统，该车辆系统包含：

传感器，传感器配置为输出碰撞信号，碰撞信号至少部分地表示金属保险杠在受到碰撞后的共振；以及

处理装置，处理装置编程为由碰撞信号计算加速度包络，确定金属保险杠的共振导致碰撞信号越过预定阈值的次数，以及至少部分基于加速度包络以及碰撞信号越过预定阈值的次数来确定碰撞信号是否表示行人碰撞。

依据本发明的一个实施例，处理装置编程为，如果碰撞信号表示行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

依据本发明的一个实施例，传感器配置为检测主车辆与对象的碰撞。

依据本发明的一个实施例，预定阈值至少部分是基于行人相关碰撞的碰撞特性曲线。

依据本发明的一个实施例，预定阈值至少部分是基于非行人相关碰撞的碰撞特性曲线。

依据本发明的一个实施例，预定阈值包括确定碰撞信号越过预定阈值的次数的过零计数器。

依据本发明的一个实施例，传感器被安装至主车辆的金属保险杠。

依据本发明的一个实施例，加速度包络及过零数量的每一个是相对于持续时间来进行确定的。

依据本发明的一个实施例，用于计算加速度包络的持续时间不同于用于确定过零数量的持续时间。

依据本发明，提供一种车辆，该车辆包含：

金属保险杠；

第一传感器，第一传感器设置在金属保险杠上，并且配置为输出第一碰撞信号；

第二传感器，第二传感器设置在金属保险杠上，并且配置为输出第二碰撞信号，其中第一碰撞信号和第二碰撞信号各自至少部分地表示金属保险杠在受到碰撞后的共振；

行人保护系统；以及

处理装置，处理装置配置为接收第一碰撞信号及第二碰撞信号，其中处理装置编程为由碰撞信号计算加速度包络，确定金属保险杠的共振导致碰撞信号越过预定阈值的次数，并且至少部分基于加速度包络及碰撞信号越过预定阈值的次数来确定碰撞信号是否表示行人碰撞。

依据本发明的一个实施例，处理装置编程为，如果碰撞信号表示行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

依据本发明的一个实施例，预定阈值包括确定碰撞信号越过预定阈值的次数的过零计数器。

依据本发明的一个实施例，第一传感器和第二传感器配置为检测与对象的碰撞，并且响应于检测到碰撞而分别输出第一碰撞信号和第二碰撞信号。

依据本发明的一个实施例，金属保险杠由钢制成。

依据本发明，提供一种方法，该方法包含：

在处理装置处接收碰撞信号，碰撞信号至少部分地表示主车辆与对象的碰撞后金属保险杠的共振；

由碰撞信号计算加速度包络；

确定金属保险杠的共振导致碰撞信号越过预定阈值的次数；以及

至少部分基于加速度包络和碰撞信号越过预定阈值的次数来确定碰撞信号是否表示行人碰撞；

如果碰撞信号表示行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

依据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

检测碰撞；

产生碰撞信号；以及

将碰撞信号传送至处理装置。

依据本发明的一个实施例，确定碰撞信号越过预定阈值的次数包括计数碰撞信号越过零阈值的次数。

依据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

设置过零时间窗，

其中确定碰撞信号越过预定阈值的次数包括计数碰撞信号在过零时间窗期间越过预定阈值的次数。

附图说明

图1示出了具有用于检测与行人的碰撞并采取适当应对措施的检测系统的主车辆的示例；

图2是并入图1的主车辆的保险杠及安装至该保险杠的传感器的示意图；

图3是示出了并入图1的主车辆的系统的示例性部件的框图；

图4示出了用于行人和非行人相关的碰撞的示例性碰撞特性曲线的图表；

图5示出了可以用于区分行人和非行人相关的碰撞的判别超平面的图表；

图6A-6B是可以由系统实施以检测与行人的碰撞并采取适当应对措施的示例性过程的流程图。

具体实施方式

当与行人的碰撞不能避免时，主车辆可以包括检测该与行人的碰撞并且启动应对措施以试图减少伤害行人的风险的系统。该系统可以包括输出碰撞信号的传感器以及编程为由该碰撞信号计算加速度包络的处理装置。该处理装置进一步编程为确定碰撞信号越过预定阈值的次数。例如，一旦与某些对象碰撞金属保险杠可能共振。与不同对象的碰撞可能影响保险杠的共振方式。与某些类型的非行人主体的碰撞可能导致保险杠比与行人的碰撞更大地共振。金属保险杠的共振可以反映在碰撞信号中，并且具体地，可能导致碰撞信号多次越过阈值。相应地，通过加速度包络和碰撞信号已经越过预定阈值的次数，处理装置可以确定该碰撞信号是否表示行人碰撞。如果检测到行人碰撞，处理装置可以输出控制信号以部署行人保护应对措施。

示出的元件可以采用许多不同的形式并且包括多个和/或替换部件及设施。说明的示例性部件并不旨在限制。实际上，可以使用额外的或可替换的部件和/或实施方式。

如图1所示，主车辆100包括行人保护系统105及用于检测涉及行人的碰撞的检测系统110。碰撞期间，检测系统110可以确定是否可能涉及行人。如果是，检测系统110可以输出控制信号至行人保护系统105以便采取行人保护应对措施。行人保护措施的示例可以包括弹出发动机罩或展开安装在外部的安全气囊以缓冲与行人的碰撞。相应地，行人保护系统105可以包括弹出式发动机罩、外部安全气囊或两者。行人保护系统105可以配置为响应于接收由检测系统110产生的控制信号部署行人保护应对措施。

尽管示为四门轿车，主车辆100可以包括任何乘客或商用机动车辆，例如轿车、卡车、运动型多功能车辆、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。在一些可行的途径中，主车辆100是配置为在自主(例如无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下运行的自主车辆。

图2示出了可以并入主车辆100的保险杠115的示意图。保险杠115可以由例如钢铁的金属材料形成。第一传感器120和第二传感器125可以安装在，或者以其他方式设置在保险杠115上。第一和第二传感器120、125可以配置为检测与对象的碰撞。当对象碰撞保险杠115时，第一传感器120和第二传感器125二者的每一个可以配置为输出碰撞信号——分别为第一碰撞信号和第二碰撞信号。第一碰撞信号和第二碰撞信号的每一个可以表示与检测到的碰撞相关的特性曲线(profile)。如下面更加详细地讨论的，可以包括第一传感器120和第二传感器125的检测系统110可以处理该第一和第二碰撞信号以确定对象是否为行人。如果是，可以采取适合的行人保护应对措施。第一和第二传感器120、125可以是编程为或配置为输出加速度信号的加速计。

现参照图3，如上所述，检测系统110可以包括第一传感器120和第二传感器125。检测系统110可以进一步包括处理装置130。该处理装置130可以配置为接收分别来自第一和第二传感器120、125的第一和第二碰撞信号。处理装置130可以进一步编程为由碰撞信号计算加速度包络。该加速度包络AAE可以定义为：

AAE_WAD＝max(abs(S1),abs(S2)) (1)

其中S1和S2分别表示第一碰撞信号和第二碰撞信号，并且其中WAD表示“窗口活动持续时间”。窗口活动持续时间可以定义时间窗，在该时间窗期间取样第一传感器120和第二传感器125二者。

处理装置130可以进一步编程为确定在窗口活动持续时间期间碰撞信号越过预定阈值多少次。预定阈值可以基于行人相关的碰撞、非行人相关的碰撞或二者的碰撞特性曲线。在一些例子中，预定阈值可以是例如零。因此，处理装置130可以包括基于软件或基于硬件的过零计数器135以计数碰撞信号例如越过零的次数。过零计数器135可以编程为输出表示由第一传感器120、第二传感器125或二者输出的碰撞信号在窗口活动持续时间内(即过零时间窗)越过零的次数的信号。在一个可行的实施方式中，过零计数器135可以单独计数由第一传感器120输出的碰撞信号的过零以及由第二传感器125输出的碰撞信号的过零。在计数各自的过零之后，过零计数器135或处理装置130可以加和计数的过零数量。

通过过零数量和加速度包络，处理装置130可以编程为确定碰撞信号是否表示行人或非行人碰撞。另外，处理装置130可以编程为确定所涉及的非人对象的类型。在一些实施方式中，处理装置130可以编程为从加速度包络中检测某些非人对象的类型。然而，处理装置130可能不能仅仅基于加速度包络区分一些非人对象和人。在这样的例子中，处理装置130可以使用碰撞信号越过预定阈值的次数以识别碰撞是否涉及人或非人。总体上，与行人的碰撞可以包括比与某些类型的非人对象的碰撞更少的过零。如果检测到行人碰撞，如上所述，处理装置130可以编程为输出控制信号以部署行人保护应对措施。如果碰撞不涉及行人，可以采取其他措施。

图4示出了用于行人及非行人相关的碰撞的示例性碰撞特性曲线的图表400。y轴405表示由第一传感器120、第二传感器125或二者输出的碰撞信号的幅度。x轴410表示时间。线415表示预定阈值。线420A-420C可以表示像小动物、垃圾桶或钢球这样的非人对象的碰撞信号。线425A-425C可以表示行人的碰撞信号，由图中的标记为FLEX、PDI2及TRL的线表示。如可以从不同线的起始点观察到的，图4中示出的各种碰撞信号的碰撞起始点并非标准化的。如在图4的示例性图表400中所示的，表示行人碰撞的线425A-C比表示与某些类型的非人对象的碰撞的线420C更少次数地越过预定阈值(例如零)。因此，通过计数预选时间窗(例如碰撞时间起15ms)的越过数量，可以区分与像与例如钢球的碰撞这样的非行人对象的碰撞和与行人碰撞的碰撞。相应地，使用过零分析，检测系统110可以仅响应于检测到与行人的碰撞而通过行人保护系统105启动行人保护应对措施。

图5示出了可以用于区分行人和非行人相关的碰撞的判别超平面的图表500。判别超平面可以是过零、速度或二者的函数。速度对判别超平面的影响可能是最低的，并且在一些情况下可以忽略。如所示的，y轴505表示加速度包络并且x轴510表示碰撞信号越过预定阈值(例如，零)的次数(ZCC)。由线515示出的判别超平面可以分开与人的碰撞和与非人对象的碰撞。也就是说，当加速度包络与碰撞信号越过预定阈值的次数相关时，大于判别超平面的值可以表示涉及行人的碰撞，而小于判别超平面的值可以表示涉及非人对象的碰撞。图表500可以用于定义判别超平面。通过定义判别超平面，处理装置130可以比较加速度包络和碰撞信号越过预定阈值的次数以确定从第一传感器120、第二传感器125或二者接收的碰撞信号是否表示与行人相关的碰撞。

图6A-6B是示例性过程600的过程流程图，该示例性过程可以由检测系统110实施以检测碰撞并且如果碰撞涉及行人采取适当的应对措施。当启动主车辆100时过程600可以开始并且连续执行直到主车辆100熄火。

在框605，检测系统110可以设置唤醒阈值。该唤醒阈值可以由处理装置130设置或者在检测系统110的校准过程中设置，并且可以设置为一个值以防止由第一传感器120或第二传感器125输出的噪音无意地触发行人保护系统105或其他应对措施。

在框610，检测系统110可以设置非行人相关的碰撞阈值。该非行人相关的碰撞阈值可以基于不涉及行人或相对小的、未知对象的碰撞期间的碰撞信号的预期值。例如，非行人相关的碰撞阈值可以基于涉及其他车辆或更大或更重的对象的碰撞的预期碰撞信号值。处理装置130可以设置非行人相关的碰撞阈值。可替换地，可以在校准过程中设置非行人相关的碰撞阈值。

在框615，检测系统110可以设置判别超平面值。如参照图5所示出并描述的，该判别超平面值可以基于将涉及人及非人对象的碰撞信号的加速度包络与碰撞信号越过零或其他预定阈值的次数关联的经验数据。设置判别超平面可以包括将处理装置130编程为将判别超平面值用作如下面讨论的阈值，或使处理装置130从表格或存储装置中选择或访问判别超平面值。

在框620，检测系统110可以设置窗口活动持续时间，例如过零时间窗。过零时间窗可以定义为评估碰撞信号越过预定阈值的次数的目的而取样第一传感器120和第二传感器125的时间量。过零时间窗可以由处理装置130选择或者可以在检测系统110的校准期间设置。

在框625，检测系统110可以设置加速度包络窗。该加速度窗可以定义为计算由第一传感器120、第二传感器125或二者输出的碰撞信号的加速度包络的目的而取样第一传感器120和第二传感器125的时间量。加速度包络窗可以由处理装置130选择或者可以在检测系统110的校准期间设置。另外，加速度包络窗可以与过零时间窗相同或不同。

在框630，处理装置130可以接收碰撞信号。如上面讨论的，碰撞信号可以表示主车辆100与未知对象的碰撞。在一些例子中，例如两个传感器安装在保险杠115的例子中，处理装置130可以接收由第一传感器120输出的第一碰撞信号以及由第二传感器125输出的第二碰撞信号。

在决策框635，处理装置130可以确定在框630接收的碰撞信号是否大于系统唤醒阈值。具有低于系统唤醒阈值的幅度的碰撞信号可以作为噪音被丢弃。如果碰撞信号的幅度大于系统唤醒阈值，过程600可以在框640继续。否则，过程600可以前进至框630。

在框640，处理装置130可以开始标记时间推移。例如，处理装置130可以包括计数器140，该计数器140编程为计数自框640最近被执行已经过了多少时间。当计数器计数时，过程600可以继续至框645及660。尽管框645-670示为同时发生，框645-670可以可替换地顺序发生。例如，可以在框660-670之前执行框645-655，或者可以在框645-655之前执行框660-670。

在框645，处理装置130可以由碰撞信号计算加速度包络。可以根据上面的公式(1)定义该加速度包络。

在决策框650，处理装置130可以确定在框640开始的计数是否等于或大于在框625设置的加速度包络窗。如果是，过程600可以继续至框655。否则，至少为了继续计算加速度包络的目的，过程600可以返回至框630。

在框655，处理装置130可以冻结在加速度包络窗期间计算的加速度包络。

在框660，处理装置130可以计数碰撞信号越过预定值的次数，如上面讨论的该预定值可以是零。例如，过零计数器135可以计数碰撞信号过零的次数并且输出表示该计数的信号。

在决策框665，处理装置130可以确定在框640开始的计数是否等于或大于在框620设置的过零时间窗。如果是，过程600可以继续至框670。否则，至少为了继续计数碰撞信号越过预定值的次数的目的，过程600可以返回至框630。

在框670，处理装置130可以冻结由过零计数器135在框660确定的计数。

在决策框675，检测系统110可以确定碰撞是否涉及远远大于行人的对象。换句话说，检测系统110可以确定行人是否可能牵涉到碰撞中。例如，处理装置130可以比较来自框655的加速度包络和在框610设置的非行人相关的碰撞阈值。如果加速度包络大于非行人相关的碰撞阈值，过程600可以在框690继续。如果加速度包络不大于非行人相关的碰撞阈值，意味着碰撞可能涉及行人，过程600可以前进至框680。

在框680，检测系统110可以确定加速度包络是否大于在框615设置的判别超平面。也就是说，处理装置130可以比较作为框670的计数的函数的来自框655的加速度包络与判别超平面。如果加速度包络大于判别超平面，过程600可以继续至框685。如果加速度包络不大于阈值，过程600可以继续至框695。

在框685，检测系统110可以部署行人保护应对措施。部署行人保护应对措施的一种方式可以包括处理装置130向行人保护系统105输出控制信号。一经接收该控制信号，行人保护系统105可以启动一种或多种行人保护应对措施。在控制信号输出、已经部署了行人保护应对措施或二者之后过程600可以结束。

在框690，检测系统110可以输出信号以启动非行人相关的前部碰撞保护系统。该信号可以由处理装置130输出。过程600可以在框690之后结束。

在框695，处理装置130可以重新设置在框640开始标记时间推移的计数140。过程600可以前进至框630以使额外的碰撞信号可以被接收并被处理。

通常，描述的计算系统和/或装置可以使用任意数量的计算机操作系统，计算机操作系统包括但是绝不限于以下版本和/或变形：

操作系统、Microsoft

操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚，红木海岸的甲骨文公司开发的

操作系统)、由纽约阿蒙克的国际商业机器公司开发的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司开发的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司开发的黑莓OS以及由开放手机联盟和谷歌公司开发的安卓操作系统。计算装置的示例包括但不限于车载式车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型便携式或手持式计算机，或一些其他计算系统和/或装置。

计算装置总体上包括计算机可读指令，其中该指令可由一个或多个例如上面列出的计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用多种编程语言和/或技术建立的计算机程序中编译或翻译，这些编程语言和/或技术包括但是不限于单独的或组合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令并且执行这些指令，因此实施包括一个或多个在此描述的过程的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质存储并传输这些指令及其他数据。

计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括任何参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如指令)的永久介质。这样的介质可以采取多种形式，包括但是不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其它永久存储器。易失性介质包括，例如通常形成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这些指令可以由一个或多个传输介质传输，这些传输介质包括，包括包含连接至计算机的处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线及光纤。计算机可读介质的常见形式包括，例如软盘(floppy disk)、可折叠磁盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质，CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质，穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质，RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。

数据库、数据存储库或在此描述的其他数据存储器可以包括用于存储、访问并检索各种类型的数据的各种类型的机构，这些类型的数据包括分层式数据库、文件系统中文件集，专有格式的应用数据库，关系数据库管理系统(RDBMS)等。每一个这样的数据存储器通常包括在使用例如上面提到的那些中的一个计算机操作系统的计算装置中，并且通过网络以各种方式中的任意一种或多种被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑及执行存储程序的语言之外，RDBMS(关系型数据库管理系统)通常使用结构查询语言(SQL)，例如上面提到的PL/SQL语言。

在一些示例中，系统元件可以实施为存储在与其关联的计算机可读介质(例如盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如软件)。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上的用于执行在此描述的功能的这样的指令。

对于在此描述的过程、系统、方法、探索法等，应该理解的是，尽管这些过程的步骤等已经描述为按照特定的顺序发生，但这些过程可以以不同于在此描述的顺序的顺序实施所描述的步骤。还应该理解的是，可以同时实施某些步骤，可以增加其他步骤或可以省略在此描述的某些步骤。换句话说，为了说明某些实施例的目的提供这里的过程的描述，并且绝不应该解释为限制权利要求。

相应地，应该理解的是以上说明书旨在说明性的而非限制性的。在阅读以上说明书的基础上，除了提供的示例以外的许多实施例和应用将是显而易见的。本发明的范围不应该参照以上说明书确定，而是应该参照所附的权利要求连同这些权利要求享有的全部等同范围确定。可以领会并预期的是，未来的发展将出现在在此讨论的技术中，以及所描述的系统和方法将合并入这样的未来的实施例中。总之，应该理解的是本申请能够修改及变型。

权利要求中使用的所有术语旨在被给予由所属领域的技术人员理解的它们最广义的普通含义，除非在此做出明确相反的指示。具体地，像“一个”、“这个”、“所述”等单一冠词的使用应该解读为列举一个或多个指示的元件，除非权利要求列举了明确相反的限定。

提供摘要以允许读者快速确定技术公开的本质。提交该摘要的情况下伴随着其将不会用于解释或限制权利要求的保护范围或意义的理解。另外，在前述具体实施方式中，可以看出为了简化公开而在各种实施例中将各种特征组合在一起。该公开的方法不被解释为反映要求的实施例需要比每个权利要求中明确引用的更多的特征的目的。相反，如下面的权利要求反映的，创造性主题在于少于单个公开的实施例的所有特征。因此下面的权利要求在此合并于具体实施例中，每个权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (18)

1.一种车辆系统，所述车辆系统包含：

传感器，所述传感器配置为输出碰撞信号，所述碰撞信号至少部分地表示金属保险杠在受到碰撞后的共振；以及

处理装置，所述处理装置编程为由所述碰撞信号计算加速度包络，确定所述金属保险杠的共振导致所述碰撞信号越过预定阈值的次数，以及至少部分基于所述加速度包络以及所述碰撞信号越过所述预定阈值的所述次数来确定所述碰撞信号是否表示行人碰撞。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置编程为，如果所述碰撞信号表示所述行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述传感器配置为检测主车辆与对象的碰撞。

4.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述预定阈值至少部分是基于行人相关碰撞的碰撞特性曲线。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述预定阈值至少部分是基于非行人相关碰撞的碰撞特性曲线。

6.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述预定阈值包括确定所述碰撞信号越过所述预定阈值的次数的过零计数器。

7.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述传感器被安装至主车辆的所述金属保险杠。

8.根据权利要求1所述的车辆系统，所述加速度包络及过零数量的每一个是相对于持续时间来进行确定的。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中用于计算所述加速度包络的所述持续时间不同于用于确定所述过零数量的所述持续时间。

10.一种车辆，所述车辆包含：

金属保险杠；

第一传感器，所述第一传感器设置在所述金属保险杠上，并且配置为输出第一碰撞信号；

第二传感器，所述第二传感器设置在所述金属保险杠上，并且配置为输出第二碰撞信号，其中所述第一碰撞信号和所述第二碰撞信号各自至少部分地表示所述金属保险杠在受到碰撞后的共振；

行人保护系统；以及

处理装置，所述处理装置配置为接收所述第一碰撞信号及所述第二碰撞信号，其中所述处理装置编程为由所述碰撞信号计算加速度包络，确定所述金属保险杠的共振导致所述碰撞信号越过预定阈值的次数，并且至少部分基于所述加速度包络及所述碰撞信号越过所述预定阈值的所述次数来确定所述碰撞信号是否表示行人碰撞。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中所述处理装置编程为，如果所述碰撞信号表示所述行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中所述预定阈值包括确定所述碰撞信号越过所述预定阈值的次数的过零计数器。

13.根据权利要求10所述的车辆，其中所述第一传感器和所述第二传感器配置为检测与对象的碰撞，并且响应于检测到所述碰撞而分别输出所述第一碰撞信号和所述第二碰撞信号。

14.根据权利要求10所述的车辆，其中所述金属保险杠由钢制成。

15.一种方法，所述方法包含：

在处理装置处接收碰撞信号，所述碰撞信号至少部分地表示主车辆与对象的碰撞后金属保险杠的共振；

由所述碰撞信号计算加速度包络；

确定所述金属保险杠的共振导致所述碰撞信号越过预定阈值的次数；以及

至少部分基于所述加速度包络和所述碰撞信号越过所述预定阈值的所述次数来确定所述碰撞信号是否表示行人碰撞；

如果所述碰撞信号表示所述行人碰撞，则输出控制信号以部署行人保护应对措施。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包含：

检测所述碰撞；

产生所述碰撞信号；以及

将所述碰撞信号传送至所述处理装置。

17.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述碰撞信号越过所述预定阈值的所述次数包括计数所述碰撞信号越过零阈值的次数。

18.根据权利要求15所述的方法，进一步包含：

设置过零时间窗，

其中确定所述碰撞信号越过所述预定阈值的所述次数包括计数所述碰撞信号在所述过零时间窗期间越过所述预定阈值的次数。

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