CN105817793A - 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 - Google Patents
一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105817793A CN105817793A CN201610344116.6A CN201610344116A CN105817793A CN 105817793 A CN105817793 A CN 105817793A CN 201610344116 A CN201610344116 A CN 201610344116A CN 105817793 A CN105817793 A CN 105817793A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- side chain
- slide rail
- fixed
- transverse
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 16
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 24
- 238000013519 translation Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 description 1
- 238000010894 electron beam technology Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 description 1
- 239000004416 thermosoftening plastic Substances 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0063—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
- B25J9/0066—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-spherical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
本发明涉及一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架，包括回转驱动装置和冗余并联机构；所述的冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方，且回转驱动装置与冗余并联机构固连。本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，其整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率，其回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架。
背景技术
焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。对于目前的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险，目前也逐步开始采用焊接机器人进行工件的焊接工作，目前的焊接机器人一般均由焊接支架、焊接设备和控制系统组成，但是目前的焊接支架均存在调节性差、承载能力弱和运动灵活性差等问题。鉴于此，本发明提供了一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架，包括回转驱动装置和冗余并联机构；所述的冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方，且回转驱动装置与冗余并联机构固连。
进一步，所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状结构，纵向电动滑轨背面固定在升降块前端，纵向电动滑轨两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块安装在纵向电动滑轨上，电动转盘后端固定在纵向滑块上，电动转盘前端安装有横向电动滑轨，且横向电动滑轨和横向滑块的数量均为二，横向电动滑轨平行对称布置，横向电动滑轨前端设置有横向挡板，横向电动滑轨的垂直断面为工字型结构，横向滑块安装在横向电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与横向滑块相连接；回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。
进一步，所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，通过虎克铰可进行两个方向的转动，通过第一球铰链可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆可进行上下移动，第一支链采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧增加了第一支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上，通过转动销可进行一个方向的转动，通过第二球铰链可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆可进行上下移动，第二支链采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧增加了第二支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构带动焊接机器人在空间内可进行两平移两转动共四个自由度方向的运动，便于焊接机器人在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，其整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率。
(2)本发明的回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。
(3)本发明的冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构带动焊接机器人在空间内可进行两平移两转动共四个自由度方向的运动，便于焊接机器人在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明回转驱动装置的立体结构示意图；
图3是本发明冗余并联机构的立体结构示意图.
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架，包括回转驱动装置3和冗余并联机构4；所述的冗余并联机构4位于回转驱动装置3前端下方，且回转驱动装置3与冗余并联机构4固连。
如图1和图2所示，所述的回转驱动装置3包括升降块31、纵向电动滑轨32、纵向滑块33、电动转盘34、横向电动滑轨35、横向滑块36和固定座37，所述的升降块31呈矩形块状结构，纵向电动滑轨32背面固定在升降块31前端，纵向电动滑轨32两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块33安装在纵向电动滑轨32上，电动转盘34后端固定在纵向滑块33上，电动转盘34前端安装有横向电动滑轨32，且横向电动滑轨35和横向滑块36的数量均为二，横向电动滑轨35平行对称布置，横向电动滑轨35前端设置有横向挡板，横向电动滑轨35的垂直断面为工字型结构，横向滑块36安装在横向电动滑轨35上，固定座37呈圆盘状结构，固定座37两端分别与横向滑块36相连接；回转驱动装置3可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置3可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。
如图1和图3所示，所述的冗余并联机构4包括定平台41、动平台42、第一支链43和第二支链44；所述的定平台41和动平台42均为圆盘状结构，且动平台42位于定平台41正上方；所述的第一支链43和第二支链44的数量均为二，第一支链43和第二支链44均位于定平台41和动平台42之间，第一支链43和第二支链44的两端均分别与定平台41和动平台42相连接，且第一支链43和第二支链43的水平安装角度为90度；所述的第一支链43包括第一耳座431、虎克铰432、第一电动推杆433、第一球铰链434、第一连接柱435和第一减震弹簧436；所述的第一耳座431固定在定平台31上端面上，第一耳座431与第一电动推杆433下端之间采用虎克铰432进行连接，第一电动推杆433上端与第一球铰链434相连接，第一球铰链434通过第一连接柱435固定在动平台42的下端面上，第一减震弹簧436绕套在第一电动推杆433上，通过虎克铰432可进行两个方向的转动，通过第一球铰链434可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆433可进行上下移动，第一支链43采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧436增加了第一支链43运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；所述的第二支链44包括第二耳座441、转动销442、第二电动推杆443、第二球铰链444、第二连接柱445和第二减震弹簧446；所述的第二耳座441固定在定平台41上端面上，第二耳座441与第二电动推杆443下端之间采用转动销442进行连接，第二电动推杆443上端与第二球铰链444相连接，第二球铰链444通过第二连接柱445固定在动平台42的下端面上，第二减震弹簧446绕套在第二电动推杆443上，通过转动销442可进行一个方向的转动，通过第二球铰链444可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆443可进行上下移动，第二支链44采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧446增加了第二支链44运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；冗余并联机构通过定平台41、动平台42、第一支链43和第二支链44组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台42轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构4带动焊接机器人在空间内可进行两平移两转动共四个自由度方向的运动，便于焊接机器人在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架，其特征在于：包括回转驱动装置和冗余并联机构；所述的冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方，且回转驱动装置与冗余并联机构固连；其中：
所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状结构，纵向电动滑轨背面固定在升降块前端，纵向电动滑轨两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块安装在纵向电动滑轨上，电动转盘后端固定在纵向滑块上，电动转盘前端安装有横向电动滑轨，且横向电动滑轨和横向滑块的数量均为二，横向电动滑轨平行对称布置，横向电动滑轨前端设置有横向挡板，横向电动滑轨的垂直断面为工字型结构，横向滑块安装在横向电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与横向滑块相连接；
所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；
所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；
所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610344116.6A CN105817793B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610344116.6A CN105817793B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105817793A true CN105817793A (zh) | 2016-08-03 |
| CN105817793B CN105817793B (zh) | 2017-11-14 |
Family
ID=56530406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610344116.6A Active CN105817793B (zh) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105817793B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107984123A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-05-04 | 安徽内售网络科技有限公司 | 一种多自由度联动焊接装置 |
| CN109015742A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-18 | 上海与德通讯技术有限公司 | 一种万向驱动关节模块及柔性机械臂 |
| CN112975230A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-18 | 库恩智能设备(常州)有限公司 | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0199590A2 (en) * | 1985-04-22 | 1986-10-29 | Aeg Westinghouse Industrial Automation Corporation | Robot laser system |
| CN101298120A (zh) * | 2008-06-06 | 2008-11-05 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 悬臂式数控火焰等离子切割机的机架 |
| CN102922203A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-02-13 | 晋江宝工机械有限公司 | 一种全角度焊接旋转设备及其控制装置和控制方式 |
| CN103331558A (zh) * | 2013-06-19 | 2013-10-02 | 青岛云和机械制造有限公司 | 一种升降式焊接变位机 |
| CN103353403A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-10-16 | 朱留存 | 用于汽车悬架测试的六维并联试验台 |
| CN104369182A (zh) * | 2014-11-06 | 2015-02-25 | 燕山大学 | 一种4spr+2r型四自由度并联机构 |
| CN105299114A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-02-03 | 西安电子科技大学 | 一种四自由度并联晶振减振装置及减振方法 |
-
2016
- 2016-05-23 CN CN201610344116.6A patent/CN105817793B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0199590A2 (en) * | 1985-04-22 | 1986-10-29 | Aeg Westinghouse Industrial Automation Corporation | Robot laser system |
| CN101298120A (zh) * | 2008-06-06 | 2008-11-05 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 悬臂式数控火焰等离子切割机的机架 |
| CN102922203A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-02-13 | 晋江宝工机械有限公司 | 一种全角度焊接旋转设备及其控制装置和控制方式 |
| CN103331558A (zh) * | 2013-06-19 | 2013-10-02 | 青岛云和机械制造有限公司 | 一种升降式焊接变位机 |
| CN103353403A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-10-16 | 朱留存 | 用于汽车悬架测试的六维并联试验台 |
| CN104369182A (zh) * | 2014-11-06 | 2015-02-25 | 燕山大学 | 一种4spr+2r型四自由度并联机构 |
| CN105299114A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-02-03 | 西安电子科技大学 | 一种四自由度并联晶振减振装置及减振方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 冯志友等: "《2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法》", 《中国机械工程》 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107984123A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-05-04 | 安徽内售网络科技有限公司 | 一种多自由度联动焊接装置 |
| CN109015742A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-18 | 上海与德通讯技术有限公司 | 一种万向驱动关节模块及柔性机械臂 |
| CN112975230A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-18 | 库恩智能设备(常州)有限公司 | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105817793B (zh) | 2017-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105834632A (zh) | 一种新型焊接工业机器人用高精度移动平台 | |
| CN105798873A (zh) | 一种新型焊接工业机器人 | |
| CN105817793A (zh) | 一种智能焊接机器人用可调式悬臂支架 | |
| JP2013503665A (ja) | 装具のための肩機構 | |
| CN105798496A (zh) | 一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架 | |
| JP2014221400A5 (zh) | ||
| CN105945470A (zh) | 一种基于Stewart 并联机构的焊接机器人焊接机械手 | |
| JPS58137583A (ja) | 工業ロボツト | |
| CN105834620A (zh) | 一种基于混联结构的智能焊接机器人 | |
| CN208374453U (zh) | 钢管与法兰焊接用的内外焊装置 | |
| JPS61260212A (ja) | 光学的観察装置の支持装置 | |
| CN107962281A (zh) | 背保护装置及具有背保护装置的焊接背保护系统 | |
| CN105921917A (zh) | 一种全方位工业自动化焊接机器人用移动调节装置 | |
| CN110480676A (zh) | 一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人 | |
| CN105817798A (zh) | 一种环保污水处理管道拦污板焊接机器人 | |
| CN206839454U (zh) | 焊机 | |
| CN109822219A (zh) | 一种具有无缝焊接功能的水壶焊接装置 | |
| CN105798502A (zh) | 一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人 | |
| CN208713217U (zh) | 一种焊接无死角的焊接机器人 | |
| JP2006102155A (ja) | 手術顕微鏡用スタンド装置 | |
| CN105834619A (zh) | 一种基于delta 并联机构的焊接机器人焊接机械手 | |
| CN105834621B (zh) | 一种基于对称冗余并联机构的焊接机器人焊接机械手 | |
| CN209363934U (zh) | 一种双面焊接装置 | |
| CN105945469A (zh) | 一种工业自动化焊接机器人用回转驱动装置 | |
| TWM479173U (zh) | 雷射焊接機之構造 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Huang Weilin Inventor before: Ding Shilin |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20171019 Address after: 362000 Fujian Taiwanese investment zone of Quanzhou City Dong Yuan Zhen Jin Feng Cun Hou Cai No. 272 Applicant after: Huang Weilin Address before: 105, room 2, unit 119, Jade Rainbow Street, Daguan District, Anhui, Anqing 246001, China Applicant before: Ding Shilin |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190103 Address after: 063000 Innovation Building, No. 17 Xichang Road, Tangshan Hi-tech Industrial Park, Hebei Province Patentee after: Tangshan spring Robot System Co., Ltd. Address before: 362000 Cai Feng 272, Dongfeng Town, Dongyuan Town, Quanzhou City, Fujian Province Patentee before: Huang Weilin |