CN105787192B - 一种信息处理方法及飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种信息处理方法及飞行器，可H以通过安装在飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，然后基于所述至少一个信息确定所述第一下方地面区域是否包括适合飞行器降落的地面区域，如果判断存在适合飞行器降落的地面区域后，则会控制所述飞行器降落在该地面区域中。因此，本申请实施例中的技术方案可以避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障，具有提高飞行器的安全性，降低飞行器的故障率的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种信息处理方法及飞行器。
背景技术
目前，现有的无人机在降落时如果所降落的地方为崎岖不平的区域时，非常容易因为地面各类障碍物原因造成机内承载物品倾倒受损，甚至还会造成无人机机体损坏。
特别是对无人操控的遥感式无人机，非常容易因为各种天气原因或人为原因造成无人机降落时因地面状况不佳而发生各种机体损伤，严重影响了遥感式无人机的使用寿命。
可见，现有技术中存在着无人机在降落时，容易因地面崎岖不平或障碍物较多所引起的机内物品倾倒受损或无人机发生故障的技术问题。
发明内容
本申请提供一种信息处理方法及飞行器，用以解决现有技术中存在着的无人机在降落时，容易因地面崎岖不平或障碍物较多所引起的机内物品倾倒受损或无人机发生故障的技术问题。
本申请一方面提供了一种信息处理方法，应用于一飞行器中，所述方法包括：
通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；
基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域；
在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域。
可选地，在所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息之前，所述方法还包括：
确定所述飞行器是否处于准备降落状态；
在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；
在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；
在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，在所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域之后，所述方法还包括：
在为否时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；
在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行器，包括：
传感单元；
处理器，用以通过所述传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域。
可选地，所述处理器，还用以确定所述飞行器是否处于准备降落状态，在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
可选地，所述飞行器还包括：
图片采集器，用以获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
所述处理器，用以基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
可选地，所述处理器，还用以获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，所述处理器，还用以获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，所述处理器，还用以在所述第一下方地面区域不包括所述第一可降落区域时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中的技术方案可以通过安装在飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，然后基于所述至少一个信息确定所述第一下方地面区域是否包括适合飞行器降落的地面区域，如果判断存在适合飞行器降落的地面区域后，则会控制所述飞行器降落在该地面区域中。因此，本申请实施例中的技术方案可以避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障，具有提高飞行器的安全性，降低飞行器的故障率的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
进一步地，在执行本方案之前，还需要首先确定该飞行器是否处于即将降落的状态，如果该飞行器为正常飞行并不准备降落时，则无需执行本方案。由此可以在正常飞行状态下节省系统运行本方案时的各项系统资源，具有节省能耗，提高执行效率的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过获取下方地面区域中的三维立体图像，从而可以更加方便直观的分析判断得到所述第一下方地面区域中是否存在适用于飞行器降落的区域。因此具有提高分析获得是否存在适用于飞行器降落的区域的结果的精确性和有效性的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据飞行器与地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的距离差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中简单有效，因此，本申请实施例中的技术方案还具有简单易操作，执行效率较高的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据声波从飞行器传输到地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的时长差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中不仅简单方便有效，而且实施成本较低，因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步执行效率及降低实施成本的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还会在所检测的地面区域中不存在适合降落的区域时，控制飞行器飞行至另一空间位置，并继续检测下方是否存在适合降落的区域，如此循环，直到检测获得适合降落的地面区域之后，才会控制飞行器降落至存在适合降落的区域中。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提升飞行器的智能化水平和提升适用性的技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种飞行器的结构图。
具体实施方式
本申请提供一种信息处理方法及飞行器，用以解决现有技术中存在着的无人机在降落时，容易因地面崎岖不平或障碍物较多所引起的机内物品倾倒受损或无人机发生故障的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
本申请实施例中的技术方案可以通过安装在飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，然后基于所述至少一个信息确定所述第一下方地面区域是否包括适合飞行器降落的地面区域，如果判断存在适合飞行器降落的地面区域后，则会控制所述飞行器降落在该地面区域中。因此，本申请实施例中的技术方案可以避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障，具有提高飞行器的安全性，降低飞行器的故障率的技术效果。
下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
请参考图1，本申请实施例一提供一种信息处理方法，应用于一飞行器中，所述方法包括：
步骤101：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
所述第一空中位置可以是指飞行器当前所处的空中位置，也可以是指飞行器即将到达的空中位置。
所述第一下方地面区域可以是所述第一空中位置的正下方地面区域，也可以是指飞行器从所述第一空中位置降落后与地面接触的地面区域，还可以是可能会对飞行器降落后所处的地面造成影响的地面区域，例如，如果飞行器即将降落在一滑行道中，那么与该滑行道邻近的预设距离内的区域也同样可以作为所述第一下方地面区域。只要是飞行器需要进行接触的地面接触区域，或者是与所述地面接触区域邻近，又或是可能会对所述地面接触区域产生路面影响的区域都可以作为所述第一下方地面区域。
所述至少一个信息可以是指表征所述第一下方地面区域的具体情况的图像信息、声音信息、甚至还可以是光源信息、风力信息、无线信号信息，等等，只要是可用以表征所述第一下方地面区域的具体情况的信息都可以作为所述至少一个信息。
步骤102：基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域。
所述第一可降落区域即为适合飞行器降落的地面区域。在实际操作过程中可以根据需要而判断某一地面区域是否为所述第一可降落区域。例如，可以将区域内地面为平坦的区域作为所述第一可降落区域，也可以将区域内地面与水平面之间的夹角在30度内的区域作为所述第一可降落区域，还可以将区域内存在“H”型的平坦区域作为所述第一可降落区域，等等。
并且，在现有技术中可以通过多种方式基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域。例如，可以通过解析无线信号所携带的信息判断下方是否包括可降落区域，也可以通过所感应获得的光亮强度确定下方是否包括可降落区域，在实际操作过程中可以根据需要而自行设置，在此就不一一赘述。
步骤103：在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域。
当系统判断得到在下方地面区域存在适合飞行器降落的地面区域，也就是所述第一可降落区域时，即可以控制飞行器降落在所述第一可降落区域中。由此可避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障。
可见，本申请实施例中的技术方案可以通过安装在飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，然后基于所述至少一个信息确定所述第一下方地面区域是否包括适合飞行器降落的地面区域，如果判断存在适合飞行器降落的地面区域后，则会控制所述飞行器降落在该地面区域中。因此，本申请实施例中的技术方案可以避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障，具有提高飞行器的安全性，降低飞行器的故障率的技术效果。
可选地，在所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息之前，所述方法还包括：
确定所述飞行器是否处于准备降落状态；
在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
也就是说，在执行本方案之前，还需要首先确定该飞行器是否处于即将降落的状态，如果该飞行器为正常飞行并不准备降落时，则无需执行本方案。由此可以在正常飞行状态下节省系统运行本方案时的各项系统资源，具有节省能耗，提高执行效率的技术效果。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
也就是说，在本申请实施例的技术方案中，还可以通过直接获取三维立体图像，或者通过多张地面图片解析获得三维立体图像的方式，从而得到下方地面区域中的三维立体图像。由于判断地面区域是否适合飞行器降落，通常其条件均是根据地面上的表面结构或地表上的物质分布等情况来判断的，因此根据三维立体图像可以更加方便直观的分析判断得到所述第一下方地面区域中是否存在适用于飞行器降落的区域。
由此可见，本申请实施例中的技术方案还可以通过获取下方地面区域中的三维立体图像，从而可以更加方便直观的分析判断得到所述第一下方地面区域中是否存在适用于飞行器降落的区域。因此具有提高分析获得是否存在适用于飞行器降落的区域的结果的精确性和有效性的技术效果。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；
在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
需要注意的是，所述第一距离可以是指飞行器上的A点到所述第一点间的距离，所述第二距离是指飞行器上的B点到所述第二点间的距离，所述第三距离是指飞行器上的C点到所述第三点间的距离，A、B、C三点可以为飞行器上互不相同的点，当然也可以为相同的某一点，在实际操作过程中可以根据需要而自行设置。
由于适合于飞行器降落的区域通常为平坦的地面区域，因此，当一地面区域中不在一条直线上的至少三个点与飞行器间的距离差属于预设距离差范围内时，如果所述至少三个点处于飞行器的地面垂直方向，则可以表明由该至少三个点确定的地面区域基本为平坦，也就是基本与水平面为平行；如果所述至少三个点未处于飞行器的地面垂直方向，则可以表明由该至少三个点确定的地面区域基本为一斜面，对于某些飞行器来说也属于适于降落的地面，因此在实际应用过程中可以根据需要而自行设置。
可见，本申请实施例中的技术方案还可以根据飞行器与地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的距离差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中简单有效，因此，本申请实施例中的技术方案还具有简单易操作，执行效率较高的技术效果。
可选地，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；
在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
同样需要注意的是，所述第一时长可以是指飞行器上的甲声波源发出的声波传输到所述第四点间的时长，所述第二时长可以是指飞行器上的乙声波源发出的声波传输到所述第五点间的时长，所述第三时长可以是指飞行器上的丙声波源发出的声波传输到所述第六点间的时长，甲、乙、丙声波源可以为飞行器上的同一个声波源，当然也可以为互不相同的声波源，只要是发出的声波的传输速度一致的声波源即可，在实际操作过程中可以根据需要而自行设置。
同理，由于适合于飞行器降落的区域通常为平坦的地面区域，因此，当声波从飞行器传输到一地面区域中不在一条直线上的至少三个点的时长之间的时长差在预设范围内时，如果所述至少三个点处于飞行器的地面垂直方向，则可以表明由该至少三个点确定的地面区域基本为平坦；如果所述至少三个点未处于飞行器的地面垂直方向，则可以表明由该至少三个点确定的地面区域基本为一斜面，对于某些飞行器来说也属于适于降落的地面，因此在实际应用过程中可以根据需要而自行设置。
可见，本申请实施例中的技术方案还可以根据声波从飞行器传输到地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的时长差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中不仅简单方便有效，而且实施成本较低，因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步执行效率及降低实施成本的技术效果。
可选地，在所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域之后，所述方法还包括：
在为否时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；
在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
也就是说，在本申请实施例的技术方案中，当飞行器处于第一空中位置，并即将降落至某一地面区域时，其会首先采取上述方案检测该地面区域中是否存在适合降落的区域。如果不存在，则会控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到与所述第一空中位置不同的第二空中位置，并且对即将降落的另一地面区域进行检测是否在该另一地面区域中存在适合降落的区域。如此循环，直到在空中飞行时检测到了在一处地面区域中存在适合降落的区域后，才会控制飞行器降落在该地面区域中。
可见，本申请实施例中的技术方案还会在所检测的地面区域中不存在适合降落的区域时，控制飞行器飞行至另一空间位置，并继续检测下方是否存在适合降落的区域，如此循环，直到检测获得适合降落的地面区域之后，才会控制飞行器降落至存在适合降落的区域中。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提升飞行器的智能化水平和提升适用性的技术效果。
实施例二
请参考图2，本申请实施例二提供一种飞行器，包括：
传感单元201；
处理器202，用以通过所述传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域。
具体来讲，处理器202具体可以是通用的中央处理器(CPU)，可以是特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。
进一步的，所述飞行器还可以包括存储器，存储器的数量可以是一个或多个。存储器可以包括只读存储器(英文：Read Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)和磁盘存储器。
可选地，所述处理器202，还用以确定所述飞行器是否处于准备降落状态，在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
可选地，所述飞行器还包括：
图片采集器，用以获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
所述处理器，用以基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
可选地，所述处理器202，还用以获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，所述处理器202，还用以获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
可选地，所述处理器202，还用以在所述第一下方地面区域不包括所述第一可降落区域时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
前述图1实施例中的信息处理方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的飞行器，通过前述对信息处理方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中飞行器的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
由此可见，本申请实施例中的技术方案可以通过安装在飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，然后基于所述至少一个信息确定所述第一下方地面区域是否包括适合飞行器降落的地面区域，如果判断存在适合飞行器降落的地面区域后，则会控制所述飞行器降落在该地面区域中。因此，本申请实施例中的技术方案可以避免飞行器在降落过程中或降落后因地面崎岖不平或障碍物较多，引起机内物品倾倒受损或发生故障，具有提高飞行器的安全性，降低飞行器的故障率的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
进一步地，在执行本方案之前，还需要首先确定该飞行器是否处于即将降落的状态，如果该飞行器为正常飞行并不准备降落时，则无需执行本方案。由此可以在正常飞行状态下节省系统运行本方案时的各项系统资源，具有节省能耗，提高执行效率的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过获取下方地面区域中的三维立体图像，从而可以更加方便直观的分析判断得到所述第一下方地面区域中是否存在适用于飞行器降落的区域。因此具有提高分析获得是否存在适用于飞行器降落的区域的结果的精确性和有效性的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据飞行器与地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的距离差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中简单有效，因此，本申请实施例中的技术方案还具有简单易操作，执行效率较高的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据声波从飞行器传输到地面区域上不为于同一直线的至少三个点之间的时长差判断该地面区域是否为适应于飞行器降落，由于该方式在实施过程中不仅简单方便有效，而且实施成本较低，因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步执行效率及降低实施成本的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还会在所检测的地面区域中不存在适合降落的区域时，控制飞行器飞行至另一空间位置，并继续检测下方是否存在适合降落的区域，如此循环，直到检测获得适合降落的地面区域之后，才会控制飞行器降落至存在适合降落的区域中。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提升飞行器的智能化水平和提升适用性的技术效果。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种信息处理方法，应用于一飞行器中，所述方法包括：
通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；
基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域；
在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域；
其中，所述第一可降落区域为地面与水平面之间的夹角在30度内的区域；
所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；
在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息之前，所述方法还包括：
确定所述飞行器是否处于准备降落状态；
在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域至少一个信息，还包括：
获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，还包括：
基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
4.一种信息处理方法，应用于一飞行器中，所述方法包括：
通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；
基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域；
在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域；
其中，所述第一可降落区域为地面与水平面之间的夹角在30度内的区域；其特征在于，所述通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息，包括：
获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；
所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，包括：
获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；
在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
5.如权利要求1-4中任一权项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域之后，所述方法还包括：
在为否时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；
在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
6.一种飞行器，包括：
传感单元；
处理器，用以通过所述传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域；
其中，所述第一可降落区域为地面与水平面之间的夹角在30度内的区域；
所述处理器，还用以获得所述飞行器与第一点间的第一距离、所述飞行器与第二点间的第二距离、以及所述飞行器与第三点间的第三距离，其中，所述第一点、所述第二点、所述第三点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第一点、所述第二点及所述第三点不在同一直线上；确定所述第一距离与所述第二距离间的第一距离差、所述第二距离与所述第三距离间的第二距离差，以及所述第一距离与所述第三距离间的第三距离差；在所述第一距离差、所述第二距离差及所述第三距离差均在预设距离差范围内时，确定由所述第一点、所述第二点及所述第三点构成的区域为所述第一可降落区域。
7.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用以确定所述飞行器是否处于准备降落状态，在为是时，执行步骤：通过所述飞行器上的传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息。
8.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括：
图片采集器，用以获得所述第一下方地面区域的至少一张图片；
所述处理器，用以基于所述至少一张图片获得所述第一下方地面区域的三维图片；
所述处理器还用以基于所述三维图片，确定所述第一下方地面区域是否包括一与参考面平行的第一可降落区域。
9.一种飞行器，包括：
传感单元；
处理器，用以通过所述传感单元获得与所述飞行器所在的第一空中位置对应的第一下方地面区域相关的至少一个信息；基于所述至少一个信息，确定所述第一下方地面区域是否包括第一可降落区域，在为是时，控制所述飞行器降落在所述第一可降落区域；
其中，所述第一可降落区域为地面与水平面之间的夹角在30度内的区域；
所述处理器，还用以获得所述飞行器与第四点间的声波传输的第一时长、所述飞行器与第五点间的声波传输的第二时长、以及所述飞行器与第六点间的声波传输的第三时长，其中，所述第四点、所述第五点及所述第六点为所述第一下方地面区域中的点位置，且所述第四点、所述第五点及所述第六点不在同一直线上；获得所述第一时长与所述第二时长间的第一时长差，所述第二时长与所述第三时长间的第二时长差，所述第一时长与所述第三时长间的第三时长差；在所述第一时长差，所述第二时长差及所述第三时长差均在预设时长差范围内时，确定由所述第四点、所述第五点及所述第六点构成的区域为所述第一可降落区域。
10.如权利要求6-9中任一权项所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用以在所述第一下方地面区域不包括所述第一可降落区域时，控制所述飞行器从所述第一空中位置飞行到第二空中位置；在确定所述第二空中位置对应的第二下方地面区域包括第二可降落区域时，控制所述飞行器降落在所述第二可降落区域。
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