CN106375961A - 一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备 - Google Patents

一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备 Download PDF

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CN106375961A
CN106375961A CN201610973085.0A CN201610973085A CN106375961A CN 106375961 A CN106375961 A CN 106375961A CN 201610973085 A CN201610973085 A CN 201610973085A CN 106375961 A CN106375961 A CN 106375961A
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CN
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signal
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flight
station signal
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谢京华
邓洪有
高晓利
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Sichuan Jiuzhou Electric Group Co Ltd
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Sichuan Jiuzhou Electric Group Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备，可以通过飞行设备接收至少三个互不相同的基站一一对应发送的至少三个基站信号，确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站的具体所在，进一步地再通过将所述飞行设备的具体所在与对应的下滑道位置信息进行比对，当判断得到所述飞行设备的具体所在处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则可以发出提醒降落信息或自动控制飞行设备进行降落。从而实现了在不依赖地面中心的指挥下可自主控制进行降落的功能，具有降低飞行设备的应用成本、提高飞行设备的适用性和增加飞行设备的可实现功能的技术效果。

Description

一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备
技术领域
本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备。
背景技术
目前，为了监视机场附近空域飞行设备的飞行和起降情况以及地面机动车辆和人行的情况，各大机场均配备有场面监视系统以实现对各飞行设备和移动设备的定位。而与机场的场面监视系统相配合使用的还有用以监视和指挥飞机安全着陆的着陆系统。我国军用和民用航空中使用的着陆系统主要有四种：仪表着陆系统、微波着陆系统、俄制分米波仪表着陆系统和精密进近雷达。多种体制着陆系统不仅同时并存，而且每种着陆引导系统都需要在飞行设备上配置相应的机载设备，且相互之间是不兼容的，这样就给国内各机场的建设以及不同类型飞机的着陆带来了以下问题：第一是在同一机场安装多个着陆系统成本高、架设困难；第二是不同的机型其需要配置标准不一的机载着陆设备，同一标准的机载着陆设备应用局限性较大；第三就是飞机在着陆时无法实现对自身和具体下滑道的定位，在降落时对地面中心的指挥依赖性较大。
由此可见，现有技术中存在着现有的着陆系统适用局限性大、应用成本高，且无法实现飞行设备对自身和具体下滑道的定位，在降落时对地面中心的指挥依赖性较大的技术问题。
发明内容
本申请提供一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备，用以解决现有技术中存在着现有的着陆系统适用局限性大、应用成本高，且无法实现飞行设备对自身和具体下滑道的定位，在降落时对地面中心的指挥依赖性较大的技术问题。
本申请一方面提供了一种降落方法，应用于一飞行设备，所述方法包括：
接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
可选地，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围；
基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
可选地，所述基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，包括：
在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
所述基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置，包括：
基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；
确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
可选地，所述在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落，包括：
接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
另一方面，本申请实施例还提供了一种监视方法，应用于一控制设备，所述方法包括：
接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，在所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置之后，所述方法还包括：
发出控制信号，以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
再一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备，包括：
接收器，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
处理器，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制进行降落。
可选地，所述处理器，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围，基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述处理器，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述处理器，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
可选地，所述处理器，用以在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
可选地，所述接收器，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述处理器，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
还一方面，本申请实施例又提供了一种控制设备，所述控制设备包括：
接收装置，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
控制器，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述控制设备还包括：
发送装置，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
又一方面，本申请实施例提供了一种飞行装置，包括：
接收单元，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
定位单元，与所述接受单元连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
降落控制单元，与所述定位单元连接，用以在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行装置进行降落。
可选地，所述定位单元包括：
信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围，基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述定位单元包括：
第二信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
第二位置确定单元，用以基于所述第二信号数据包确定所述移动设备的当前所在位置。
可选地，所述定位单元包括：
相对距离确定单元，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行装置相对于所述每个基站的相对距离；
位置确定单元，与所述相对距离确定单元连接，用以基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备在所述第一时刻或所述第二时刻的所在位置。
可选地，所述相对距离确定单元，包括：
第一距离确定单元，用以基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
第二距离确定单元，用以基于第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
第三距离确定单元，用以基于第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
其中，所述飞行装置在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号，所述第一基站与所述第二基站与所述第三基站为互不相同的基站；
所述位置确定单元，用以基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
可选地，所述接收单元包括：
监控信息接收单元，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行装置的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述降落控制单元，与所述监控信息接收单元连接，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
再一方面，本申请实施例提供了一种控制装置，所述控制装置包括：
基站信号获取单元，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
飞行设备定位单元，与所述基站信号获取单元连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述控制装置还包括：
控制信号发送单元，与所述飞行设备定位单元连接，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中的技术方案可以通过飞行设备接收至少三个互不相同的基站一一对应发送的至少三个基站信号，从而根据这些基站信号确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离。之后再根据所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离，确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站的具体所在，并通过所述至少三个基站的基站位置定义所述飞行设备的具体所在，进一步地再通过将所述飞行设备的具体所在与对应的下滑道位置信息进行比对，当判断得到所述飞行设备的具体所在处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则可以发出提醒降落信息或自动控制飞行设备进行降落。从而实现了在不依赖地面中心的指挥下可自主控制进行降落的功能，并且由于本申请实施例中的技术方案在实施过程中仅需要实现一基站信号接收的功能，其它处理流程均可以通过相应的程序处理工具如单片机或软件即可实现，无需增加设置独立的机载系统设备，应用成本低廉且适用于所有具程序处理功能的飞行设备，因此具有降低飞行设备的应用成本、提高飞行设备的适用性和增加飞行设备的可实现功能的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围内接收到的至少三个互不相同的基站所发出的所述基站信号来确定出精准的，所述飞行设备在所述预定时刻的具体所在位置。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提高确定出的飞行设备在某一时刻上的具体所在位置的精确性的技术效果。
进一步地，由于所述第一基站和所述第二基站不同，因此将所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到的由所述其它基站发送的基站信号作为确定所述飞行设备所在位置的信号数据包，可以保证该信号数据包中的基站信号至少来自互不相同的至少三个基站。由此一方面可以保证具有来自至少三个互不相同的基站所发出的基站信号，确实能够基于这些基站信号计算获得所述飞行设备的具体所在位置；另一方面由于所述第一时刻和所述第二时刻之间的时长小于等于所述预设时长范围，因此也可以保证确定出的某一时刻上的所述飞行设备的所在位置的精确性，而所述某一时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间。由此可见，本申请实施例中的技术方案还具有保证飞行设备的定位功能顺利实现的稳定性和保证确定出的在某一时刻上的飞行设备位置的精确性的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2计算获得所述飞行设备的具体所在位置，由于上述方程式和各计算参数的获取方式和计算过程均简单易行，因此本申请实施例中的技术方案还具有提高飞行设备的定位计算效率的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以将由飞行设备自身的机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与由第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置信息进行比对，从而保证由所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息是真实准确的。进一步再基于所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与预存的下滑道位置信息进行匹配而控制是否进行降落。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提升飞行设备在降落过程中的安全系数的技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种降落方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种监视方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种飞行设备的结构图；
图4为本发明实施例提供的一种控制设备的结构图；
图5为本发明实施例提供的一种飞行装置的结构图；
图6为本发明实施例提供的一种控制装置的结构图。
具体实施方式
本申请提供一种降落方法、监视方法、飞行设备及控制设备，用以解决现有技术中存在着现有的着陆系统适用局限性大、应用成本高，且无法实现飞行设备对自身和具体下滑道的定位，在降落时对地面中心的指挥依赖性较大的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
本申请实施例中的技术方案可以通过飞行设备接收至少三个互不相同的基站一一对应发送的至少三个基站信号，从而根据这些基站信号确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离。之后再根据所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离，确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站的具体所在，并通过所述至少三个基站的基站位置定义所述飞行设备的具体所在，进一步地再通过将所述飞行设备的具体所在与对应的下滑道位置信息进行比对，当判断得到所述飞行设备的具体所在处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则可以发出提醒降落信息或自动控制飞行设备进行降落。从而实现了在不依赖地面中心的指挥下可自主控制进行降落的功能，并且由于本申请实施例中的技术方案在实施过程中仅需要实现一基站信号接收的功能，其它处理流程均可以通过相应的程序处理工具如单片机或软件即可实现，无需增加设置独立的机载系统设备，应用成本低廉且适用于所有具程序处理功能的飞行设备，因此具有降低飞行设备的应用成本、提高飞行设备的适用性和增加飞行设备的可实现功能的技术效果。
下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
请参考图1，本申请实施例一提供一种降落方法，应用于一飞行设备，所述方法包括：
步骤101：接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
步骤102：基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
步骤103：在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
所述基站位置可以通过多种方式进行表征，例如，可以通过经度、纬度、海拔的方式表征所述基站位置，可以通过一预设的三维立体坐标的方式表征所述基站位置，还可以通过相对于一参考点的相对方向和相对距离的方式表征所述基站位置，等等。实际操作过程中可以有多种方式用以表征所述基站位置，基站在发送所述基站信号时可以根据需要而发送与这些方式相对应的参数来表征所述基站位置。
所述下滑道位置信息可以是预存在所述飞行设备系统中的与即将要降落的机场中的某一下滑道相对应的位置；当然，所述下滑道位置信息也可以是即将要降落的机场中的控制设备发出的某一下滑道对应的位置。在实际操作过程中可以通过多种方式获得所述下滑道位置信息，为了说明书简洁在此就不一一例举。
当所述飞行设备接收到所述基站信号数据包中的每个基站信号时，可以通过现有技术中的多种方式基于接收到所述基站信号时的相关信号参数，确定出所述飞行设备相对于发出所述基站信号的基站之间的相对距离，例如，可以通过信号强度检测的方式获得所述相对距离，可以通过与基站标识对应的距离的方式确定所述相对距离，还可以通过基站信号中携带的距离标识来确定所述相对距离，等等。
由于在实际操作过程中，已知一个待定点相对于互不相同的三个点之间的距离，可以确定出该待定点相对于所述三个点在三维空间中的具体所在位置，例如，可以采用虚拟制图的方式确定所述待定点的具体所在位置，首先，以所述互不相同的三个点中的一个第一点为圆心，以所述待定点相对于所述第一点的距离作出一个第一立体圆，再以所述互不相同的三个点中的另一个第二点为圆心，以所述待定点相对于所述第二点的距离作出一个第二立体圆，最后再以所述互不相同的三个点中的剩余一个第三点为圆心，以所述待定点相对于所述第三点的距离作出一个第三立体圆，而所述第一立体圆、所述第二立体圆、所述第三立体圆的共同交点则为所述待定点相对于所述三个点在三维空间中的具体所在位置；又例如，在实际操作时还可以采用以所述待定点与所述三个点之间一一对应的相对距离，以及所述三个点中每个点的具体位置参数列出一求所述待定点的矩阵方程式，基于矩阵换算方式而获得所述待定点的具体所在位置。当然，在实际操作过程中还可以通过多种数学计算方式，基于所述待定点与所述三个点之间一一对应的相对距离，以及所述三个点中每个点的具体位置参数获得所述待定点相对于所述三个点的在三维空间中的具体所在位置，在此就不一一例举。
同理可知，当获得了飞行设备相对于至少三个互不相同的基站之间的至少三个相对距离时，则可以确定出该飞行设备相对于所述至少三个互不相同的基站的具体所在位置。并且，由于所述基站信号中包括所述至少三个互不相同的基站中的每个基站的基站位置，因此，飞行设备可以由自身的处理系统计算获得其相对于所述至少三个互不相同的基站中的每个基站的具体所在位置。
需要说明的是，在本申请实施例的技术方案中，可以采用基站信号中所携带的所述基站位置对飞行设备的具体所在位置进行定义。例如，当所述基站位置为采用经度、纬度、海拔的方式定义时，所述飞行设备的具体所在位置也可以对应采用经度、纬度、海拔的方式进行定义；而当所述基站位置为采用与预设参考点之间的相对方向和相对距离的方式定义时，所述飞行设备的具体所在位置也可以采用与所述预设参考点之间的相对方向和相对距离的方式进行定义。
当飞行设备通过其机载处理系统计算得到其自身的所在位置后，进一步则可以将自身的所在位置与所述下滑道位置信息进行比对，当确定其自身的所在位置处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则一方面可以发出提示信息以提醒驾驶员控制所述飞行设备进行降落，另一方面也可以采用自动控制方式自动进行降落，当然，所述预定位置区域可以是与该下滑道对应的飞行设备可安全降落的区域，等等。
由此可见，本申请实施例中的技术方案可以通过飞行设备接收至少三个互不相同的基站一一对应发送的至少三个基站信号，从而根据这些基站信号确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离。之后再根据所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离，确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站的具体所在，并通过所述至少三个基站的基站位置定义所述飞行设备的具体所在，进一步地再通过将所述飞行设备的具体所在与对应的下滑道位置信息进行比对，当判断得到所述飞行设备的具体所在处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则可以发出提醒降落信息或自动控制飞行设备进行降落。从而实现了在不依赖地面中心的指挥下可自主控制进行降落的功能，并且由于本申请实施例中的技术方案在实施过程中仅需要实现一基站信号接收的功能，其它处理流程均可以通过相应的程序处理工具如单片机或软件即可实现，无需增加设置独立的机载系统设备，应用成本低廉且适用于所有具程序处理功能的飞行设备，因此具有降低飞行设备的应用成本、提高飞行设备的适用性和增加飞行设备的可实现功能的技术效果。
可选地，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围；
基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
在实际操作过程中，为了提高所确定的飞行设备所在位置的精确性，可以根据在某一预设时长范围内接收到的至少三个互不相同的基站所发出的基站信号来确定所述飞行设备的当前所在位置。例如，当在2016年10月8日下午2点29分06秒至2016年10月8日下午2点29分07秒之间接收到至少三个互不相同的基站所发出的基站信号时，这些基站信号的接收时刻相对于2016年10月8日下午2点29分06秒30毫秒都小于等于预设时长50毫秒，因此，在采用这些基站信号确定出所述移动设备的所在位置时，可以获得较精准的所述移动设备在2016年10月8日下午2点29分06秒30毫秒时的所在位置。
可见，本申请实施例中的技术方案还可以根据相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围内接收到的至少三个互不相同的基站所发出的所述基站信号来确定出精准的，所述飞行设备在所述预定时刻的具体所在位置。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提高确定出的飞行设备在某一时刻上的具体所在位置的精确性的技术效果。
可选地，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
由于所述第一基站和所述第二基站不同，因此将所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到的由所述其它基站发送的基站信号作为确定所述飞行设备所在位置的信号数据包，可以保证即使在基站的信号发送频率较低的情况下，该信号数据包中的基站信号也会包括至少来自互不相同的至少三个基站，飞行设备基于所述第二信号数据包确实能够计算获得自身的具体所在位置。
需要指出的是，在所述确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号的执行过程中，可以采用插值法来确定所述由其它基站发送的基站信号。也就是说，可以将邻近于所述第一时刻或所述第二时刻的时间范围内接收到的所述其它基站发送的基站信号，插入所述第一时刻和所述第二时刻之间，从而获得所述第二信号数据包。当然，在实际操作过程中本领域普通技术人员还可以基于其它数学方式获得所述第二信号数据包，只要是符合本申请技术思维下的方法即可，本申请实施例中的技术方案不作任何限制。
由此可见，本申请实施例中的技术方案还具有保证飞行设备的定位功能顺利实现的稳定性的技术效果。
可选地，所述基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
可选地，所述基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，包括：
在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
所述基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置，包括：
基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；
确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
也就是说，在具体实施过程中，可以将所述基站位置定义为通过三维直角坐标系进行表征的方式，在获得了飞行设备相对于至少三个互不相同的基站之间一一对应的至少三个相对距离之后，则可以采用第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2，而获得飞行设备在所述三维直角坐标系中具体的所在位置：(x，y，z)。
例如，当系统以三维直角坐标系来划分空间区域，并在距离第一时刻为1分钟以内的时间段内，飞行设备获得了三个互不相同的基站分别一一对应发送的三个基站信号时，其中来自第一基站的第一基站信号中的基站位置参数表征：所述第一基站在所述三维直角坐标系中的坐标位置为(2、4、5)，来自第二基站的第二基站信号中的基站位置参数表征：所述第二基站在所述三维直角坐标系中的坐标位置为(5、10、-10)，来自第三基站的第三基站信号中的基站位置参数表征：所述第三基站在所述三维直角坐标系中的坐标位置为(-5、-2、10)。飞行设备中的处理器可以根据接收到的所述第一基站信号、所述第二基站信号、所述第三基站信号的信号强度而确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的距离为5千米、相对于所述第二基站的距离为10千米、相对于所述第三基站的距离为8千米，所述飞行设备的处理器可以基于上述参数列出如下方程式：其中第一方程式对应为(2-x)2+(4-y)2+(5-z)2＝52，第二方程对应为(5-x)2+(10-y)2+(-10-z)2＝102，以及第三方程对应为(-5-x)2+(-2-y)2+(10-z)2＝82，基于上述三个方程式可以解出x＝-4，y＝-4，z＝-5.9，由此可知，所述飞行设备在所述三维直角坐标系中所处的具体位置为(-4，-4，-5.9)。
当然，在实际操作过程中也可以基于上述三个方程的变换方式确定所述飞行设备的具体所在，例如，当采用与预设参考点之间的相对方向和相对距离的方式定义所述基站位置时，上述方程可以变换为与该种方式相对应的换算方程式，进而获得相应的以与预设参考点之间的相对方向和相对距离的方式定义的所述飞行设备的具体所在位置，等等。在实际操作过程中可以根据需要而自行采用相适应的不脱离上述思路的计算方程式来获得对应的飞行设备的所在位置，本申请实施例中的技术方案不作任何限制。
可见，本申请实施例中的技术方案还可以通过第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2计算获得所述飞行设备的具体所在位置，由于上述方程式和各计算参数的获取方式和计算过程均简单易行，因此本申请实施例中的技术方案还具有提高飞行设备的定位计算效率的技术效果。
可选地，所述在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落，包括：
接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
也就是说，在本申请实施例的技术方案中，所述飞行设备也可以实时获得地面控制中心发送的由其它第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置信息。所述飞行设备可以将由其自身的机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与由所述第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置信息进行比对，如果由其所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与由所述第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置一致，则表征由所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息是真实准确的，飞行设备可以进一步在所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与预存的下滑道位置信息匹配时而进行降落。
由此可见，本申请实施例中的技术方案还可以将由飞行设备自身的机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与由第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置信息进行比对，从而保证由所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息是真实准确的。进一步再基于所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与预存的下滑道位置信息进行匹配而控制是否进行降落。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提升飞行设备在降落过程中的安全系数的技术效果。
实施例二
请参考图2，本申请实施例二提供一种监视方法，应用于一控制设备，所述方法包括：
步骤201：接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
也就是说，在本申请实施例的技术方案中，所述飞行设备同样可以不断发出所述飞行信号，当不同的基站接收到所述飞行信号时则可以确定所述飞行设备与该基站之间的相对距离。
需要指出的是，在本步骤的执行过程中，可以由基站根据接收到的所述飞行信号而确定出所述飞行设备相对于该基站的相对距离，再通过基站将承载所述相对距离的基站信号发送到所述控制设备中。当然也可以由基站直接将所述飞行信号的相关信号参数发送给所述控制设备，由所述控制设备分别按＝处理获得所述飞行设备相对于对应的每个基站的相对距离。在实际操作过程中，所述控制设备或所述基站可以根据所述飞行信号通过多种方式而确定出所述飞行设备相对于至少三个互不相同的基站中的每个基站的相对距离，用户可以根据需要而自行设置，在此就不一一例举。
步骤202：基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
当获得了所述飞行设备相对于至少三个互不相同的基站中的每个基站的相对距离以及所述每个基站的基站位置后，在本步骤的实施过程中，可以如前述实施例1中步骤102的类似方法计算获得所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，在所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置之后，所述方法还包括：
发出控制信号，以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
前述图1实施例中的降落方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的监视方法，仅仅只是执行主体作出了变化，通过前述对降落方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中监视方法的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例三
请参考图3，本申请实施例三提供一种飞行设备，包括：
接收器301，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
处理器302，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制进行降落。
具体来讲，处理器302具体可以是通用的中央处理器(CPU)，可以是特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。
进一步的，所述移动设备还可以包括存储器，存储器的数量可以是一个或多个。存储器可以包括只读存储器(英文：Read Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)和磁盘存储器。
可选地，所述处理器302，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围，基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述处理器302，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述处理器302，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
可选地，所述处理器302，用以在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
可选地，所述接收器301，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述处理器302，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
前述图1实施例中的降落方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的飞行设备，通过前述对降落方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中飞行设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例四
请参考图4，本申请实施例四提供一种控制设备，所述控制设备包括：
接收装置401，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
控制器402，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述控制设备还包括：
发送装置403，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
前述图2实施例中的监视方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的控制设备，通过前述对监视方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中控制设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例五
请参考图5，本申请实施例五提供一种飞行装置，包括：
接收单元501，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
定位单元502，与所述接受单元501连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
降落控制单元503，与所述定位单元502连接，用以在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行装置进行降落。
可选地，所述定位单元502包括：
信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围，基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述定位单元包括：
第二信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
第二位置确定单元，用以基于所述第二信号数据包确定所述移动设备的当前所在位置。
可选地，所述定位单元502包括：
相对距离确定单元，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行装置相对于所述每个基站的相对距离；
位置确定单元，与所述相对距离确定单元连接，用以基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备在所述第一时刻或所述第二时刻的所在位置。
可选地，所述相对距离确定单元，包括：
第一距离确定单元，用以基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
第二距离确定单元，用以基于第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
第三距离确定单元，用以基于第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
其中，所述飞行装置在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号，所述第一基站与所述第二基站与所述第三基站为互不相同的基站；
所述位置确定单元，用以基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
可选地，所述接收单元501包括：
监控信息接收单元，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行装置的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述降落控制单元，与所述监控信息接收单元连接，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
前述图1实施例中的降落方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的飞行装置，通过前述对降落方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中飞行装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例六
请参考图6，本申请实施例六提供一种控制装置，所述控制装置包括：
基站信号获取单元601，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
飞行设备定位单元602，与所述基站信号获取单元连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
可选地，所述控制装置还包括：
控制信号发送单元603，与所述飞行设备定位单元连接，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
前述图2实施例中的监视方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的控制装置，通过前述对监视方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中控制装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
由此可见，本申请实施例中的技术方案可以通过飞行设备接收至少三个互不相同的基站一一对应发送的至少三个基站信号，从而根据这些基站信号确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离。之后再根据所述至少三个基站之间一一对应的至少三个相对距离，确定出所述飞行设备相对于所述至少三个基站的具体所在，并通过所述至少三个基站的基站位置定义所述飞行设备的具体所在，进一步地再通过将所述飞行设备的具体所在与对应的下滑道位置信息进行比对，当判断得到所述飞行设备的具体所在处于与所述下滑道位置信息匹配的预定位置区域中时，则可以发出提醒降落信息或自动控制飞行设备进行降落。从而实现了在不依赖地面中心的指挥下可自主控制进行降落的功能，并且由于本申请实施例中的技术方案在实施过程中仅需要实现一基站信号接收的功能，其它处理流程均可以通过相应的程序处理工具如单片机或软件即可实现，无需增加设置独立的机载系统设备，应用成本低廉且适用于所有具程序处理功能的飞行设备，因此具有降低飞行设备的应用成本、提高飞行设备的适用性和增加飞行设备的可实现功能的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以根据相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围内接收到的至少三个互不相同的基站所发出的所述基站信号来确定出精准的，所述飞行设备在所述预定时刻的具体所在位置。因此，本申请实施例中的技术方案还具有提高确定出的飞行设备在某一时刻上的具体所在位置的精确性的技术效果。
进一步地，由于所述第一基站和所述第二基站不同，因此将所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到的由所述其它基站发送的基站信号作为确定所述飞行设备所在位置的信号数据包，可以保证该信号数据包中的基站信号至少来自互不相同的至少三个基站。由此一方面可以保证具有来自至少三个互不相同的基站所发出的基站信号，确实能够基于这些基站信号计算获得所述飞行设备的具体所在位置；另一方面由于所述第一时刻和所述第二时刻之间的时长小于等于所述预设时长范围，因此也可以保证确定出的某一时刻上的所述飞行设备的所在位置的精确性，而所述某一时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间。由此可见，本申请实施例中的技术方案还具有保证飞行设备的定位功能顺利实现的稳定性和保证确定出的在某一时刻上的飞行设备位置的精确性的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2计算获得所述飞行设备的具体所在位置，由于上述方程式和各计算参数的获取方式和计算过程均简单易行，因此本申请实施例中的技术方案还具有提高飞行设备的定位计算效率的技术效果。
进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以将由飞行设备自身的机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与由第三方处理设备确定的所述飞行设备的当前所在位置信息进行比对，从而保证由所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息是真实准确的。进一步再基于所述机载处理系统确定出的自身当前的位置信息与预存的下滑道位置信息进行匹配而控制是否进行降落。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提升飞行设备在降落过程中的安全系数的技术效果。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。进一步地，本申请技术方案中的各个方法步骤可以颠倒，变换先后顺序而依然落入本申请所涵盖的发明范围中。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种降落方法，应用于一飞行设备，其特征在于，所述方法包括：
接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围；
基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置，包括：
基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，包括：
在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
所述基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置，包括：
基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；
确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落，包括：
接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时进行降落。
7.一种监视方法，应用于一控制设备，其特征在于，所述方法包括：
接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置之后，所述方法还包括：
发出控制信号，以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
9.一种飞行设备，其特征在于，包括：
接收器，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
处理器，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置，在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制进行降落。
10.如权利要求9所述的飞行设备，其特征在于，所述处理器，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围，基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
11.如权利要求10所述的飞行设备，其特征在于，所述处理器，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；基于所述第二信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
12.如权利要求11所述的飞行设备，其特征在于，所述处理器，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离；
基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备的所在位置。
13.如权利要求12所述的飞行设备，其特征在于，所述处理器，用以在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号时，基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及基于所述第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及基于所述第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
14.如权利要求9所述的飞行设备，其特征在于，所述接收器，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行设备的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述处理器，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
15.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：
接收装置，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
控制器，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
16.如权利要求15所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：
发送装置，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
17.一种飞行装置，其特征在于，包括：
接收单元，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和发送所述基站信号的基站的基站位置；
定位单元，与所述接受单元连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置；
降落控制单元，与所述定位单元连接，用以在所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行装置进行降落。
18.如权利要求17所述的飞行装置，其特征在于，所述定位单元包括：
第一信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第一信号数据包，所述第一信号数据包包括所述至少三个基站中的每个基站发送的基站信号，且接收所述每个基站发送的基站信号的时间相对于一预定时刻小于等于一预设时长范围；
第一位置确定单元，用以基于所述第一信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置。
19.如权利要求18所述的飞行装置，其特征在于，所述定位单元包括：
第二信号数据包确定单元，用以在所述基站信号数据包中确定出第二信号数据包，其中包括：当在第一时刻接收到由所述预设基站群中的第一基站发送的第一次基站信号，且在第二时刻也接收到由所述第一基站发送的第二次基站信号时，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间范围内接收到的由其它基站发送的基站信号，所述其它基站为所述预设基站群中除所述第一基站外的基站；将所述第一次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包，或将所述第二次基站信号和所述其它基站发送的基站信号作为所述第二信号数据包；
第二位置确定单元，用以基于所述第二信号数据包确定所述移动设备的当前所在位置。
20.如权利要求19所述的飞行装置，其特征在于，所述定位单元包括：
相对距离确定单元，用以基于所述每个基站发送的基站信号确定出所述飞行装置相对于所述每个基站的相对距离；
位置确定单元，与所述相对距离确定单元连接，用以基于所述每个基站对应的基站位置以及所述飞行设备相对于所述每个基站的相对距离，确定出所述飞行设备在所述第一时刻或所述第二时刻的所在位置。
21.如权利要求20所述的飞行装置，其特征在于，所述相对距离确定单元，包括：
第一距离确定单元，用以基于所述第一次基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第一基站的相对距离为第一距离L1；以及
第二距离确定单元，用以基于第二基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第二基站的相对距离为第二距离L2；以及
第三距离确定单元，用以基于第三基站信号确定出所述飞行设备相对于所述第三基站的相对距离为第三距离L3；
其中，所述飞行装置在所述第一时刻和所述第二时刻之间接收到由所述预设基站群中的第二基站发送的第二基站信号，由所述预设基站群中的第三基站发送的第三基站信号，所述第一基站与所述第二基站与所述第三基站为互不相同的基站；
所述位置确定单元，用以基于所述第一距离L1，所述第一基站的基站位置(x1，y1，z1)，第一方程：(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝L1 2，所述第二距离L2，所述第二基站的基站位置(x2，y2，z2)，第二方程：(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝L2 2，所述第三距离L3，所述第三基站的基站位置(x3，y3，z3)以及第三方程：(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝L3 2；获得(x，y，z)；确定所述飞行设备的所在位置为所述(x，y，z)。
22.如权利要求17所述的飞行装置，其特征在于，所述接收单元包括：
监控信息接收单元，用以接收地面控制中心发送的监控信息，所述监控信息包括由所述地面控制中心确定出的所述飞行装置的所在位置为第一位置以及所述下滑道位置信息；
所述降落控制单元，与所述监控信息接收单元连接，用以在所述第一位置与所述当前所在位置匹配，且所述当前所在位置与预存的下滑道位置信息匹配时控制所述飞行设备进行降落。
23.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
基站信号获取单元，用以接收预设基站群中的至少三个基站发送的至少三个基站信号，获得基站信号数据包，其中，每个基站信号包括发送所述基站信号的发送时间，和发送所述基站信号的基站的基站标识，和一飞行设备传输到发送所述基站信号的基站的飞行信号；
飞行设备定位单元，与所述基站信号获取单元连接，用以基于所述基站信号数据包，确定所述飞行设备的当前所在位置。
24.如权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
控制信号发送单元，与所述飞行设备定位单元连接，用以在基于所述基站信号数据包确定所述飞行设备的当前所在位置之后，发出控制信号以使所述飞行设备在接收到所述控制信号后获得所述飞行设备的当前所在位置和/或下滑道位置信息。
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