KR102039797B1 - 드론의 착륙 유도 장치 및 방법 - Google Patents

드론의 착륙 유도 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론의 착륙 유도 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 비행시키는 비행부; 복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신하는 통신부; 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할하는 설정부; 각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 상기 드론까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교하는 판단부; 및 상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론의 착륙을 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

드론의 착륙 유도 장치 및 방법{Apparatus and method for inducing landing of drone}
본 발명은 드론의 착륙 유도 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수의 거리측정센서로부터 드론까지의 측정거리를 기준으로 드론의 착륙을 제어함으로써, 드론의 착륙 유도를 정밀하게 수행할 수 있는, 드론의 착륙 유도 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 드론(Drone) 또는 무인비행기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)가 군사용뿐만 아니라 민간용으로 대중화되면서 현재 다양한 분야에서 활용되고 있다.
드론 또는 무인비행기는 조종사가 탑승하지 않고 원격조종에 의해서 또는 자율비행제어 장치에 의해서 비행을 하여 정찰, 폭격, 화물 수송, 산불 감시, 방사능 감시 등 사람이 직접 수행하기가 힘들거나 직접 수행하기에 위험한 임무를 수행하는 비행기를 의미한다.
드론은 임무수행이 끝난 후에 원하는 지점에 안전하게 착륙시키는 일이 중요한데, 조종사가 탑승하여 조종하지 않기 때문에 지상 혹은 착륙대에 착륙하는 과정에서 추락하지 않도록 정밀하게 착륙을 제어할 필요가 있다.
드론의 착륙관련 항행시스템은 무인항공기 기종마다 다양하게 구현되고 있다. 일반적으로 드론의 항행 또는 착륙 유도에는 GPS와 관성유도장치가 주로 사용되는데, 그 중에서도 GPS가 칩셋 가격이 저렴하고 크기가 소형이기 때문에 선호되는 경향이 있다. 예컨대, 드론의 일종인 프레데터(Predator)와 같은 무인기의 경우는 정밀접근 레이더 및 비디오 카메라 등을 이용하여 수동조종 착륙이 가능하도록 구현되어 있다.
한편, 수동 조종으로 드론을 원하는 지점에 정확하게 착륙시키는 것은 조종하는 사람의 숙련도에 따라서 정확도 차이가 크다. 자동 착륙의 경우는 현재 GPS를 이용하고 있다. GPS를 이용하는 경우에 오차 범위가 수 미터에 이르고 실내에서는 사용이 불가능하다는 문제점이 있다. 따라서 드론의 정밀 착륙은 여러 면에서 중요한 의미를 가진다.
대한민국 등록특허공보 제10-1494654호(2015년02월12일 등록)
본 발명의 실시 예들은 복수의 거리측정센서로부터 드론까지의 측정거리를 기준으로 드론의 착륙을 제어함으로써, 드론의 착륙 유도를 정밀하게 수행할 수 있는, 드론의 착륙 유도 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 제1 측면에 따르면, 드론을 비행시키는 비행부; 복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신하는 통신부; 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할하는 설정부; 각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 상기 드론까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교하는 판단부; 및 상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론의 착륙을 제어하는 제어부;를 포함하는 드론의 착륙 유도 장치가 제공될 수 있다.
상기 설정부는, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 높이에 대응되는 제3 값을 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 가로축에 대응되는 제1 값 또는 세로축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 상기 드론의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선으로 상기 드론을 이동시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 제2 측면에 따르면, 비행 유도 대상인 드론과 통신하는 통신부; 목표 착륙지점 주변에 위치하고, 상기 드론까지의 측정거리를 측정하는 복수의 거리 측정 센서가 구비된 센서부; 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할하는 설정부; 상기 드론까지의 측정거리를 상기 센서부로부터 수신하여 서로 비교하는 판단부; 및 상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 비행 유도 명령을 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 드론에 전송하여 상기 드론의 착륙을 유도하는 제어부;를 포함하는 드론의 착륙 유도 장치가 제공될 수 있다.
상기 설정부는, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 높이에 대응되는 제3 값을 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 가로축에 대응되는 제1 값 또는 세로축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 상기 드론의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선으로 상기 드론을 이동시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 제3 측면에 따르면, 착륙 유도 장치에 의해 수행되는 드론의 착륙 유도 방법에 있어서, 복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신하는 단계; 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할하는 단계; 각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 상기 드론까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교하는 단계; 및 상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론의 착륙을 제어하는 단계;를 포함하는 드론의 착륙 유도 방법이 제공될 수 있다.
한편, 본 발명의 제4 측면에 따르면, 착륙 유도 장치에 의해 수행되는 드론의 착륙 유도 방법에 있어서, 목표 착륙지점 주변에 위치한 복수의 거리 측정 센서를 통해 상기 드론까지의 측정거리를 측정하는 단계; 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할하는 단계; 상기 측정된 드론까지의 측정거리를 서로 비교하는 단계; 및 상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 비행 유도 명령을 생성하고, 상기 드론에 전송하여 상기 드론의 착륙을 유도하는 단계;를 포함하는 드론의 착륙 유도 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 복수의 거리측정센서로부터 드론까지의 측정거리를 기준으로 드론의 착륙을 제어함으로써, 드론의 착륙 유도를 정밀하게 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법에 대한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예를 설명하면서, 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려졌고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시 예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시 예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시 예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템(100)은 드론(110), 복수의 거리측정센서 및 센서 관리 장치(120)를 포함한다.
드론(110)은 착륙 유도 대상이며, 착륙 유도 장치(200)를 포함한다. 드론(110)은 목표 착륙지점의 주변에 비행하는 도중에 목표 착륙지점에 착륙 유도 장치(200)를 통해 착륙한다.
복수의 거리측정센서는 목표 착륙지점을 기준으로 주변에 설치되고, 미리 설정된 지점에 위치한다. 착륙지점의 거리측정센서들은 신호를 발사하여 드론(110)으로부터 되돌아 오는 신호들을 수신한다. 거리측정센서들은 수신된 신호들을 이용하여 드론(110)까지의 거리를 계산하여 드론(110)의 위치를 확인한다. 거리측정센서 경우 오차가 10cm 내외로 GPS를 사용하는 방식에 비해 정확하고 제약도 적은 이점이 있다.
복수의 거리측정센서의 개수가 3개인 경우를 일례로 살펴보기로 한다.
도 1에서 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)는 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123)를 포함한다. 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123)는 xy평면에 위치하고, 목표 착륙지점으로부터 거리는 di(i=1, 2, 3)이다. 여기서, 목표 착륙지점은 p점으로 표시되며, xy평면의 원점에 위치한다. 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123)는 θi=120°인 지점인 정삼각형 형태로 배치된다. 이때, di값은 필요에 따라 조정 가능하다. 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123) 각각으로부터 드론(110)까지의 측정거리는 li(i=1, 2, 3)이 된다.
센서 관리 장치(120)는 드론(110)의 착륙을 유도하기 위해 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)를 관리한다. 센서 관리 장치(120)는 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)로부터 측정된 거리측정정보를 전달받아 드론의 착륙 유도 장치(200)로 전송한다.
여기서, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)에 포함되어 설치되고, 거리측정정보를 이용하여 드론(110)을 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
본 발명의 제1 실시 예에 대한 변형 예로, 도 1에서 센서 관리 장치(120)가 존재하지 않는 경우를 살펴보기로 한다.
본 발명의 제1 실시 예에 대한 변형 예에서, 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)는 각각 드론(110)과 통신하는 통신 모듈을 구비하고 있다. 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)는 각각 측정된 거리측정정보를 드론의 착륙 유도 장치(200)로 직접 송신한다.
그러면, 착륙 유도 장치(200)는 복수의 거리측정센서(121, 122, 123)로부터 각각 수신된 거리측정정보를 이용하여 드론(110)을 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치의 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치(200)는 비행부(210), 통신부(220), 설정부(230), 판단부(240) 및 제어부(250)를 포함한다. 여기서, 드론의 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)에 포함된다. 착륙 유도 장치(200)는 지상에 위치한 각 거리측정센서에서 측정된 측정거리를 이용하여 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
이하, 도 2에 도시된 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치(200)의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.
비행부(210)는 드론(110)을 비행시킨다.
통신부(220)는 복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신한다. 통신부(220)는 복수의 거리측정센서를 관리하는 센서 관리 장치(120)와의 통신을 통해 거리측정정보를 수신할 수 있다. 거리측정정보에는 각 거리측정센서로부터 측정된 드론(110)까지의 측정거리가 포함될 수 있다.
설정부(230)는 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 그 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정한다. 또한, 설정부(230)는 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할한다.
여기서, 설정부(230)는, 기설정된 좌표에서 목표 착륙지점 및 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할한다.
판단부(240)는 각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 드론(110)까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교한다.
제어부(250)는 드론(110)까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 설정부(230)에서 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론(110)의 착륙을 제어한다.
드론(110)의 착륙 제어 과정을 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
제어부(250)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리가 동일하면, 기설정된 좌표의 높이인 z축에 대응되는 제3 값을 감소시킬 수 있다.
제어부(250)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 기설정된 좌표의 가로축인 x축에 대응되는 제1 값 또는 세로축인 y축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
제어부(250)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 드론(110)의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선 또는 축으로 드론(110)을 이동시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법을 설명하는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)을 원하는 지점에 착륙시키기 위해, 드론(110)을 먼저 해당 목표 착륙지점의 위 즉, 목표 착륙지점으로부터 수직인 지점으로 이동시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 목표 착륙지점이 xy평면의 원점 p인 경우, z축 상으로 이동시킨다. 도 3에서 xy평면 상의 (0,0)인 지점이 목표 착륙지점이다. 목표 착륙지점을 원점 (0,0)으로 설정한 후, 각 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123)를 좌표 상에 위치시킨다. 그리고 각각의 제1 센서(121), 제2 센서(122) 및 제3 센서(123)와 목표 착륙지점을 지나는 직선으로 6개의 영역(
Figure 112017112506131-pat00001
,
Figure 112017112506131-pat00002
,
Figure 112017112506131-pat00003
,
Figure 112017112506131-pat00004
,
Figure 112017112506131-pat00005
,
Figure 112017112506131-pat00006
)으로 나눈다. 그리고 착륙 유도 장치(200)는 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리(l1, l2, l3)를 기준으로 하기와 같이 (1) 내지 (5)의 경우에 따라 드론(110)을 서로 다르게 제어할 수 있다.
(1) l1 = l2 = l3인 경우, 즉, 드론(110)까지의 제1 내지 제3 측정거리(l1, l2, l3)가 모두 동일한 경우를 살펴보기로 한다.
(1)의 경우에서는 드론(110)은 목표 착륙지점의 z축 상에 위치한다. 따라서 착륙 유도 장치(200)는 z축 상에 위치한 드론(110)의 z축 방향으로 유도하여 목표 착륙지점으로 하강시킨다.
한편, (2) l1 ≠ l2 = l3 (y축 상, 단 y 0)인 경우를 살펴보기로 한다.
(2)의 경우에서, 드론(110)은 목표 착륙지점의 y축 상에 위치하며, y축의 좌표가 0이 아닌 y값을 갖는 지점에 위치한다. (2)의 경우는 (2)-1의 경우(l1 < l2 = l3)와 (2)-2의 경우(l1 > l2 = l3)로 구분될 수 있다.
(2)-1의 경우(l1 < l2 = l3)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 y축 상에 위치하므로, y값을 증가시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 y축 상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
(2)-2의 경우(l1 > l2 = l3)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 y축 상에 위치하므로, y값을 감소시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 y축 상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
한편, (3) l1 = l2 ≠ l3 (S1 선상, x=0 또는 y=0 이 아닌 경우)인 경우를 살펴보기로 한다.
(3)의 경우에서, 드론(110)은 S1 선상에 위치하며, x값 또는 y값이 0이 아닌 지점에 위치한다. (3)의 경우는 (3)-1의 경우(l3 < l2 = l1)와 (3)-2의 경우(l3 > l2 = l1)로 구분될 수 있다.
(3)-1의 경우(l3 < l2 = l1)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 S1 선상에 위치하고, x값 또는 y값이 0이 아닌 경우이므로, x값을 감소시키고 y값을 증가시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 S1 선상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
(3)-2의 경우(l3 > l2 = l1)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 S1 선상에 위치하고, x값 또는 y값이 0이 아닌 경우이므로, x값을 증가시키고 y값을 감소시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 S1 선상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
이때, (3)-1의 경우 및 (3)-2의 경우에서, x값 및 y값의 증감비율은 x:y=
Figure 112017112506131-pat00007
:1이 된다.
한편, (4) l2 ≠ l1 = l3 (S2 선상, x=0 또는 y=0 이 아닌 경우)인 경우를 살펴보기로 한다.
(4)의 경우에서, 드론(110)은 S2 선상에 위치하며, x값 또는 y값이 0이 아닌 지점에 위치한다. (4)의 경우는 (4)-1의 경우(l2 < l1 = l3)와 (3)-2의 경우(l2 > l1 = l3)로 구분될 수 있다.
(4)-1의 경우(l2 < l1 = l3)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 S2 선상에 위치하고, x값 또는 y값이 0이 아닌 경우이므로, x값을 증가시키고 y값을 감소시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 S2 선상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
(4)-2의 경우(l2 > l1 = l3)에서는, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)이 S2 선상에 위치하고, x값 또는 y값이 0이 아닌 경우이므로, x값을 감소시키고 y값을 증가시킨다. 착륙 유도 장치(200)는 S2 선상에 위치한 드론(110)을 z축 방향으로 유도한다.
이때, (4)-1의 경우 및 (4)-2의 경우에서, x값 및 y값의 증감비율은 x:y=
Figure 112017112506131-pat00008
:1이 된다.
한편, (5) 드론(110)이
Figure 112017112506131-pat00009
,
Figure 112017112506131-pat00010
,
Figure 112017112506131-pat00011
,
Figure 112017112506131-pat00012
,
Figure 112017112506131-pat00013
,
Figure 112017112506131-pat00014
영역에 있는 경우를 살펴보기로 한다.
Figure 112017112506131-pat00015
,
Figure 112017112506131-pat00016
,
Figure 112017112506131-pat00017
,
Figure 112017112506131-pat00018
,
Figure 112017112506131-pat00019
,
Figure 112017112506131-pat00020
영역은 S1, S2, y축 사이에 있다. 그러므로 착륙 유도 장치(200)는 현재 드론(110)의 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선(S1, S2, y축)을 찾는다. 그리고 착륙 유도 장치(200)는 상기 (2), (3), (4)의 착륙 유도 방법을 따라 z축((1)의 경우)의 지점을 찾아 드론(110)을 착륙시킨다.
(5)의 경우는 (5)-1의 경우(l1 < l2 < l3), (5)-2의 경우(l2 < l1 < l3), (5)-3의 경우(l2 < l3 < l1), (5)-4의 경우(l3 < l2 < l1), (5)-5의 경우(l3 < l1 < l2) 및 (5)-6의 경우(l1 < l3 < l2)로 구분될 수 있다.
(5)-1의 경우(l1 < l2 < l3)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00021
영역에 위치한다. 이때, |l1-l2| < |l1-l3| 이고 |l1-l2| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S1으로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l2-l3| < |l1-l2| 이고 |l2-l3| < |l1-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 y축으로 드론(110)을 이동시킨다.
(5)-2의 경우(l2 < l1 < l3)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00022
영역에 위치한다. 이때, |l1-l2| < |l1-l3| 이고 |l1-l2| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S1으로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l1-l3| < |l1-l2| 이고 |l1-l3| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S2로 드론(110)을 이동시킨다.
(5)-3의 경우(l2 < l3 < l1)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00023
영역에 위치한다. 이때, |l1-l3| < |l1-l2| 이고 |l1-l3| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S2로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l2-l3| < |l1-l2| 이고 |l2-l3| < |l1-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 y축으로 드론(110)을 이동시킨다.
(5)-4의 경우(l3 < l2 < l1)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00024
영역에 위치한다. 이때, |l1-l2| < |l1-l3| 이고 |l1-l2| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S1으로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l2-l3| < |l1-l2| 이고 |l2-l3| < |l1-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 y축으로 드론(110)을 이동시킨다.
(5)-5의 경우(l3 < l1 < l2)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00025
영역에 위치한다. 이때, |l1-l2| < |l1-l3| 이고 |l1-l2| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S1으로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l1-l3| < |l1-l2| 이고 |l1-l3| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S2로 드론(110)을 이동시킨다.
(5)-6의 경우(l1 < l3 < l2)에서 드론(110)은
Figure 112017112506131-pat00026
영역에 위치한다. 이때, |l1-l3| < |l1-l2| 이고 |l1-l3| < |l2-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 S2로 드론(110)을 이동시킨다. 반면, |l2-l3| < |l1-l2| 이고 |l2-l3| < |l1-l3| 인 경우, 착륙 유도 장치(200)는 y축으로 드론(110)을 이동시킨다.
한편, 목표 착륙지점 주위의 거리측정센서의 개수는 N(예컨대, N=3, 4, 5, …)로 확장이 가능하며, 그 영역 분할은 2N(예컨대, 2N=6, 8, 10, …)으로 영역이 분할될 수 있다.
거리측정센서의 개수는 N이고 2N으로 영역 분할되는 경우에도 도 3에 도시된 착륙 유도 방법과 유사하게 수행된다. 즉, 착륙 유도 장치(200)는 현재 드론(110)의 위치로부터 도 3과 같은 S1, S2, y축의 가장 가까운 축을 찾아 목표 착륙지점을 찾아갈 수 있다. 그러나 도 3에는 최소의 거리측정센서의 개수인 N=3에 대하여 설명하지만, 거리측정센서의 개수는 특정 개수로 한정되지 않는다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템의 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 시스템(100)은 드론(110), 복수의 거리측정센서 및 착륙 유도 장치(200)를 포함한다.
드론(110)은 착륙 유도 대상이며, 착륙 유도 장치(200)와 통신한다. 드론(110)은 목표 착륙지점의 주변에 비행하는 도중에 목표 착륙지점에 착륙 유도 장치(200)의 착륙 유도에 따라 착륙한다.
착륙 유도 장치(200)는 목표 착륙지점의 주변에 설치되고, 거리측정정보를 이용하여 드론(110)을 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
한편, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 착륙 유도 장치(200) 및 복수의 거리측정센서는 착륙판에 설치될 수 있다. 착륙판은 원형 또는 정다각형으로 제작될 수 있다. 착륙판에는 거리측정센서 등의 관련 장비가 추가로 장착될 수 있다.
여기서, 드론(110)의 착륙판에 장착된 착륙 유도 장치(200)는 리모트 컨트롤(RC: Remote Control) 제어기능을 탑재하고, 파악된 드론(110)의 위치정보로부터 드론(110)의 착륙 유도를 수행하여 드론(110)을 자동으로 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치의 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치(200)는 통신부(510), 센서부(520), 설정부(530), 판단부(540) 및 제어부(550)를 포함한다. 여기서, 드론의 착륙 유도 장치(200)는 지상에 복수의 거리측정센서와 함께 설치되고, 각 거리측정센서에서 측정된 측정거리를 이용하여 목표 착륙지점의 주변에서 비행하는 드론(110)을 목표 착륙지점에 착륙시킨다.
이하, 도 5에 도시된 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 장치(200)의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.
통신부(510)는 비행 유도 대상인 드론(110)과 통신한다.
센서부(520)는 목표 착륙지점 주변에 위치하고 드론(110)까지의 측정거리를 측정하는 복수의 거리 측정 센서를 구비한다.
설정부(530)는 목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 그 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정한다. 또한, 설정부(530)는 목표 착륙지점을 기준으로 복수의 구역으로 분할한다.
여기서, 설정부(530)는, 기설정된 좌표에서 목표 착륙지점 및 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할한다.
판단부(540)는 각 거리측정센서에서 측정된 상기 드론(110)까지의 측정거리를 상기 비행 유도 장치로부터 수신하여 서로 비교한다.
제어부(550)는 드론(110)까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 설정부(530)에서 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 비행 유도 명령을 생성한다. 그리고 제어부(550)는 통신부(510)를 통해 드론(110)에 전송하여 드론(110)의 착륙을 유도한다.
드론(110)의 착륙 제어 과정을 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
제어부(550)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리가 동일하면, 기설정된 좌표의 높이에 대응되는 제3 값을 감소시킬 수 있다.
제어부(550)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 기설정된 좌표의 가로축에 대응되는 제1 값 또는 세로축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
제어부(550)는, 상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 드론(110)까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 드론(110)의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선으로 드론(110)을 이동시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법에 대한 흐름도이다.
S101 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리 l1, l2, l3를 수신한다.
S102 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3 인지를 확인한다.
S103 단계에서, 상기 확인 결과(S102 단계), 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3이면, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)으로부터 3개 센서까지의 측정거리를 비교하여 드론(110)의 현재 위치를 파악한다.
S104 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 두 개 센서 간의 거리의 차 |l1-l2|, |l1-l3|, |l2-l3|을 비교하여 가장 가까운 축으로 드론(110)을 이동한다.
한편, S105 단계에서, 상기 확인 결과(S102 단계), 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3이 아니면, 착륙 유도 장치(200)는 2개의 길이 즉, 2개의 측정거리가 동일한지를 확인한다.
S106 단계에서, 상기 확인 결과(S105 단계), 2개의 길이 즉, 2개의 측정거리가 동일하면, 착륙 유도 장치(200)는 도 3에 도시된 상기 (2)의 경우, (3)의 경우, (4)의 경우에 따라 드론(110)을 이동하여 (1)번의 경우에 근접시킨다.
그리고 S107 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 z축 상(상기 도 3에 도시된 (1)의 경우)의 위치로 바로 착륙을 시도한다.
한편, 상기 확인 결과(S105 단계), 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3 도 아니고 2개의 측정거리가 동일하지 않으면, 착륙 유도 장치(200)는 S107 단계를 수행한다. 즉, 3개의 측정거리가 동일하면, 착륙 유도 장치(200)는 z축 상(상기 도 3에 도시된 (1)의 경우)의 위치로 바로 착륙을 시도한다.
도 7은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 드론의 착륙 유도 방법에 대한 흐름도이다.
S201 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)인 거리측정센서로 측정거리 l1, l2, l3를 측정한다.
S202 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3 인지를 확인한다.
S203 단계에서, 상기 확인 결과(S202 단계), 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3이면, 착륙 유도 장치(200)는 드론(110)으로부터 3개 센서까지의 측정거리를 비교하여 드론(110)의 현재 위치를 파악한다.
S204 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 두 개 센서 간의 거리의 차 |l1-l2|, |l1-l3|, |l2-l3|을 비교하여 가장 가까운 축으로 드론(110)을 이동시킨다.
한편, S205 단계에서, 상기 확인 결과(S202 단계), 제1 내지 제3 센서(121 내지 123)에서 측정된 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3이 아니면, 착륙 유도 장치(200)는 2개의 길이 즉, 2개의 측정거리가 동일한지를 확인한다.
S206 단계에서, 상기 확인 결과(S205 단계), 2개의 길이 즉, 2개의 측정거리가 동일하면, 착륙 유도 장치(200)는 도 3에 도시된 상기 (2)의 경우, (3)의 경우, (4)의 경우에 따라 드론(110)을 이동하여 (1)번의 경우에 근접시킨다.
그리고 S207 단계에서, 착륙 유도 장치(200)는 z축 상(상기 도 3에 도시된 (1)의 경우)의 위치로 바로 드론(110)이 착륙 시도하도록 드론(110)의 착륙 유도를 시도시킨다.
한편, 상기 확인 결과(S205 단계), 측정거리가 l1 ≠ l2 ≠ l3 도 아니고 2개의 측정거리가 동일하지 않으면, 착륙 유도 장치(200)는 S207 단계를 수행한다. 즉, 3개의 측정거리가 동일하면, 착륙 유도 장치(200)는 z축 상(상기 도 3에 도시된 (1)의 경우)의 위치로 바로 드론(110)이 착륙 시도하도록 드론(110)의 착륙 유도를 시도시킨다.
이상에서 설명한 실시 예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 착륙 유도 시스템
110: 드론
120: 센서 관리 장치
121: 제1 센서
122: 제2 센서
123: 제3 센서
124: 통신부
200: 착륙 유도 장치
210: 비행부
220, 510: 통신부
230, 530: 설정부
240, 540: 판단부
250, 550: 제어부
520: 센서부

Claims (12)

  1. 드론을 비행시키는 비행부;
    복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신하는 통신부;
    목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할하는 설정부;
    각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 상기 드론까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교하는 판단부; 및
    상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론의 착륙을 제어하는 제어부;를 포함하는 드론의 착륙 유도 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 높이에 대응되는 제3 값을 감소시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 가로축에 대응되는 제1 값 또는 세로축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 상기 드론의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선으로 상기 드론을 이동시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  6. 비행 유도 대상인 드론과 통신하는 통신부;
    목표 착륙지점 주변에 위치하고, 상기 드론까지의 측정거리를 측정하는 복수의 거리 측정 센서가 구비된 센서부;
    목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할하는 설정부;
    상기 드론까지의 측정거리를 상기 센서부로부터 수신하여 서로 비교하는 판단부; 및
    상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 비행 유도 명령을 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 드론에 전송하여 상기 드론의 착륙을 유도하는 제어부;를 포함하는 드론의 착륙 유도 장치.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 높이에 대응되는 제3 값을 감소시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리 중에서 일부 측정거리가 동일하면, 상기 기설정된 좌표의 가로축에 대응되는 제1 값 또는 세로축에 대응되는 제2 값을 증가시키거나 감소시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비교 결과, 각 거리측정센서에서 상기 드론까지의 측정거리가 서로 동일하지 않으면, 상기 드론의 현재 위치에서 가장 가까운 영역의 분할선으로 상기 드론을 이동시키는 드론의 착륙 유도 장치.
  11. 착륙 유도 장치에 의해 수행되는 드론의 착륙 유도 방법에 있어서,
    복수의 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보를 수신하는 단계;
    목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할하는 단계;
    각 거리측정센서에서 측정된 거리측정정보로부터 상기 드론까지의 측정거리를 산출하여 서로 비교하는 단계; 및
    상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 드론의 착륙을 제어하는 단계;를 포함하는 드론의 착륙 유도 방법.
  12. 착륙 유도 장치에 의해 수행되는 드론의 착륙 유도 방법에 있어서,
    목표 착륙지점 주변에 위치한 복수의 거리 측정 센서를 통해 상기 드론까지의 측정거리를 측정하는 단계;
    목표 착륙지점을 기설정된 좌표의 원점으로 설정하고, 상기 목표 착륙지점 주변에 위치한 각 거리측정센서의 측정지점을 기설정된 좌표의 각 측정좌표로 설정하고, 상기 기설정된 좌표에서 상기 목표 착륙지점 및 상기 각 거리측정센서를 지나는 직선을 이용하여 복수의 구역으로 분할하는 단계;
    상기 측정된 드론까지의 측정거리를 서로 비교하는 단계; 및
    상기 드론까지의 측정거리를 비교한 비교 결과와 상기 분할된 복수의 구역 정보를 이용하여 비행 유도 명령을 생성하고, 상기 드론에 전송하여 상기 드론의 착륙을 유도하는 단계;를 포함하는 드론의 착륙 유도 방법.
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