CN105781185B - 一种浮动式叉齿车库搬运器及其搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浮动式叉齿搬运器及其搬运方法，前部为固定叉齿结构，后部为自走式浮动式活动叉齿结构。在车辆一对轮胎被定位的情况下固定叉齿完成此轮胎夹持与对中，活动叉齿完成另一对轮胎的位置检测与定位，以匹配不同车辆的轴距变化并完成此对轮胎的夹持与对中，之后前后叉齿几个完成相应的抬升与搬运动作。本发明包含前后叉齿结构形式与尺寸的一致；自动检测不同轴距的轮胎位置，搬运过程中无应力不均衡的情况等特征。在一组轮定位的前提下，另一组轮胎只需平面支撑即可，免除了固定叉齿交错结构，降低了制造难度，节约基建成本和时间。

Description

一种浮动式叉齿车库搬运器及其搬运方法

技术领域

本发明涉及一种车库搬运器，具体的说是一种双向智能化浮动式叉齿车库搬运器及其搬运方法，属于立体停车搬运设备技术领域。

背景技术

目前机械式车库广泛使用的汽车搬运器分三种：载车板搬运，梳齿交换搬运和轮胎夹持式。市场占有量最大的为梳齿交换式装置，需要在停车道和搬运器上安装梳齿架，利用两对梳齿间的交错间隙来实现车辆的交换，增加了加工，基建上的难度和成本；一般情况下搬运器只能单向从车头或车尾进入车辆底部进行搬运。

由于不同车辆的轴距是变化的，搬运器交接后的轮胎接触面存在两个梳齿接触不均衡，甚至只有一个梳齿接触的情况，加上搬运过程中路面不平或过渡间隙的存在会引起纵向轴线长度变化，造成搬运器和轮胎内部应力的差异化加大，并传导至搬运车辆的车轴，造成其疲劳寿命大为缩短。

通常用于定位轮胎组的叉齿间距与另一组轮胎的梳齿间距相差很大，承载时前后轮胎的接触点宽度不同并且接触面不在同一高度平面上，这就造成了梳齿交换搬运器在提升时轮胎不同时接触叉齿或梳齿造成不必要的晃动，不同大小的轮胎接触状态也不一致，而且只能从一个固定的方向进入停车道进行搬运。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种浮动式叉齿车库搬运器及其搬运方法，无需梳齿交换，能够自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，叉齿平衡支撑，具有通过性高，土建要求低及安全系数高等特点。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是通过以下方式实现的：提供一种浮动式叉齿车库搬运器，包含自行走底盘托架、固定式叉齿对中机构、浮动式叉齿对中机构和安装在搬运器上部的盖板；

所述自行走底盘托架包括自行走底盘固定架和安装在所述自行走底盘固定架上的两个独立电机驱动的行走机构、同步螺旋升降机构组合、定位检测传感器系统以及运动控制盒，所述独立电机驱动的行走机构分别安装在所述自行走底盘固定架的两端，所述同步螺旋升降机构组合由安装在所述自行走底盘固定架前后两端以及中部的三个提升机构组成，所述三个提升机构由一台升降电机经提升同步带驱动运转；

所述固定式叉齿对中机构包括固定叉齿端安装架、固定叉齿对中电机、双向对中推杆机构、H型固定叉齿、固定叉齿轮胎接触板和固定E型滑槽，所述固定叉齿端安装架两端通过转轴与同步螺旋升降机构组合的提升机构相连，在固定叉齿端安装架平行安装两根固定E型滑槽，所述双向对中推杆机构安装在两根固定E型滑槽之间，并由固定叉齿对中电机驱动，所述固定E型滑槽安装方向与搬运器行走方向垂直，两根固定E型滑槽之间的导槽内安装一对H型固定叉齿，所述H型固定叉齿由所述双向对中推杆机构往复驱动，固定叉齿轮胎接触板通过铰链机构安装在所述H型固定叉齿的横梁上；

所述浮动式叉齿对中机构包括浮动叉齿行走架和设置在所述浮动叉齿行走架上的行走式活动叉齿机构，所述浮动叉齿行走架两端通过转轴与同步螺旋升降机构组合的提升机构相连，所述行走式活动叉齿机构包括行走托架、叉齿行走电机、叉齿行走轮、活动叉齿对中电机、叉齿对中链条、活动叉齿双向对中推杆机构、活动叉齿机构、固定异型E型滑槽、活动叉齿驱动电推杆、活动叉齿驱动肘杆组件、活动异型E型滑槽和活动叉齿轮胎接触板，所述行走托架下方安装四个在所述浮动叉齿行走架上行走的叉齿行走轮，所述叉齿行走轮包括两个设在同侧的主动行走轮和两个设置在另一侧的从动行走轮，所述主动行走轮由叉齿行走电机驱动；所述固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽平行安装在所述行走托架上，且固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽安装方向与搬运器行走方向垂直，所述活动叉齿双向对中推杆机构安装在固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽之间的行走托架上，所述活动叉齿双向对中推杆机构由活动叉齿对中电机经叉齿对中链条传动，所述固定异型E型滑槽固定安装在所述行走托架上，所述活动异型E型滑槽由安装在行走托架上的活动叉齿驱动电推杆经活动叉齿驱动肘杆组件驱动，所述固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽之间安装一对所述活动叉齿机构，所述活动叉齿机构由所述活动叉齿双向对中推杆机构往复驱动，所述活动叉齿轮胎接触板通过铰链机构安装在所述活动叉齿机构的横梁上。

本发明的进一步限定技术方案，前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述盖板包括浮动叉齿段活动盖板、固定盖板以及固定叉齿段活动盖板，所述浮动叉齿段活动盖板设置在所述浮动式叉齿对中机构上方，所述固定叉齿段活动盖板设置在固定式叉齿对中机构上方，所述固定盖板设置在所述浮动叉齿段活动盖板和固定叉齿段活动盖板之间；所述盖板上前后对称布局。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述提升机构包括提升槽轮和提升滚轮结构，所述提升槽轮侧面上设有一对螺旋向上的提升槽，所述提升槽顶端设有定位凹槽，所述提升滚轮结构设置在所述提升槽上，所述提升滚轮结构与固定式叉齿对中机构和浮动式叉齿对中机构相连，通过所述提升槽轮旋转带动提升滚轮结构进行升降。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述活动叉齿机构包括固定滑动叉齿、活动滑动叉齿和叉齿导向装置，所述固定滑动叉齿的安装端通过滚轮安装在固定异型E型滑槽内，所述活动滑动叉齿的安装端通过滚轮安装在活动异型E型滑槽内，所述固定滑动叉齿和活动滑动叉齿之间通过叉齿导向装置相连。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述浮动叉齿行走架的两侧行走梁内填充变形系数小的刚性物质，该刚性物质为混凝土填充料。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽的槽口处设有防滑脱凸块，所述行走式活动叉齿机构的叉齿行走轮上设有叉齿机构防脱装置。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述自行走底盘托架的四角均安装有可调式导向轮。

前述的浮动式叉齿车库搬运器，所述电机驱动的行走机构包括行走电机、行走驱动轴、行走驱动链轮组合、行走驱动链张紧装置以及行走轮，所述行走电机通过行走驱动轴带动行走驱动链轮组合，由所述行走驱动链轮组合驱动行走轮前进或后退，所述行走驱动链张紧装置设置在行走驱动链轮组合上消除正反运动的空程。

一种浮动式叉齿车库搬运器的搬运方法，包括以下步骤：⑴轮胎定位：搬运器的自行走底盘托架进入停车道，当传感器检测到有车辆时，开启浮动叉齿上左右对称布局的测距传感器，每个叉齿组对应两个传感器，对应于叉齿间的间距，通过对比测距状态的变化值来标定叉齿在伸出时是否与轮胎干涉；搬运器继续前行,浮动叉齿的测距传感器信号经过两次状态突变表示已经扫描完定位的前轴轮胎，开始准备对后轴轮胎开始扫描，并启动浮动叉齿机构的行走机构行走在底盘托架上，此时浮动叉齿如果在搬运器停止前检测再次检测到信号状态突变，表示检测到后轴轮胎，此时结合前后传感器的信号状态判断轮胎的位置关系；如果在搬运器在停止时仍未检测到后轴轮胎，浮动叉齿机构将以反向运行，直到检测到轮胎边缘信息，完成后轴轮胎位置的定位；此时如仍未检测到后轴轮胎，表示所需搬运车辆的轴距超过搬运器的工作范围并报警；

⑵轮胎夹持与对中:步骤（1）检测完成后，若无报警，控制系统推动叉齿从收缩状态同步向外推出，开始轮胎的夹持和对中过程；

对于固定叉齿对中结构来说，开始夹持与对中时，固定叉齿对中电机通过张紧的链轮驱动齿轮齿条组件，将双向对中推杆机构的左右推杆同步反向推出，推动所接触的轮胎向外移动；固定叉齿结构左右结构形式相同，在同步反向推杆的作用下，如两侧位置检测开关同时被触发的情况下就可认为此轴左右轮胎的中心在搬运器的纵向轴线上，完成前轴左右轮胎的夹持和对中；

对于浮动式叉齿对中机构来说，浮动式和固定式叉齿的伸出与对中动作原理相同且同步，浮动叉齿结构前期动作过程与固定叉齿一致，在定位后轴轮胎时浮动叉齿间距比固定叉齿宽40mm，并采用中心定位法使浮动叉齿伸出时有更大的间隙以防碰撞干涉，浮动叉齿伸出后浮动叉齿机构的行走轮保持浮动状态，直至搬运结束；在后轴轮胎被对中之后活动叉齿间距收缩40mm，与固定叉齿一致并通过活动叉齿驱动肘杆组件将结构锁紧达到最大的保持刚度；

⑶抬升与搬运：固定和浮动叉齿结构分别固定在两个升降框架上，通过同步螺旋升降机构组合同轴连接，保证两升降框架同步升降，之后系统发出搬运指令，搬运器以反向进入车库，并安装规划路径到达指定位置停止，完成车辆的抬起和搬运过程；

⑷放置与退出：搬运器到达指定停车位置后，螺旋滚道反向旋转使升降架将至低位，车辆轮胎接触后叉齿与轮胎脱离接触，对中电机反向旋转，推杆带动叉齿收回，行走架退出停车位，恢复初始状态，完成车辆的放置和退出，准备下一个工作流程。

进一步的，前述的浮动式叉齿车库搬运器的搬运方法，步骤（1）轮胎定位检测另一方法为：在搬运器行走过程中，浮动叉齿机构保持相对位置静止，通过浮动叉齿两侧的测距传感器进行左右轮胎的扫描，传感器状态突变转换少于等于三次，搬运车辆的轴距大于设备设定的工作范围，搬运器退出车辆底部并报警；当测距传感器检测突变状态转换大于三次时，将第一，二次突变转换的间隔表示为轮胎截线的宽度，将第一，三次转换或第二，四次的间隔表示为前后轮胎的轴距，在搬运器停止行走前，实时启动浮动叉齿机构行走，并在达到固定，浮动叉齿的中心距与车辆前后轴距一致后停止。

本发明的有益效果是：本发明针对不同轴距车辆的轮胎采用一轴定位，另一轴动态监测并定位夹持的方式，可以保证在比较宽泛的定位误差范围内对车辆轮胎实现无偏载的均衡支撑，在高通过性的同时有效的避免了路面起伏或台阶过渡段差等因素造成叉齿中心距与车辆轴距之间动态偏差引起的车轴附加水平剪切力，降低了车库停车过程中对车辆的潜在损伤；浮动机构的实现降低了对搬运器结构强度和制造难度的要求，与之对应梳齿结构的去除降低了车库入口，停车位的技术与施工难度，在降低成本的同时达到较高的运行效率。

附图说明

图1为本发明搬运器运动结构框架示意图。

图2为图1的侧面示意图。

图3为本发明搬运器整体结构布局图。

图4为本发明上部盖板组合视图。

图5为本发明盖板安装定位点示意图。

图6为本发明自行走底盘托架结构示意图。

图7为本发明同步提升链带布局图。

图8为本发明同步提升结构示意图。

图9为本发明同步提升机构端部提升示意图。

图10为本发明同步提升机构中间同步提升结构示意图。

图11为本发明固定叉齿机构示意图。

图12为本发明浮动叉齿行走架结构示意图。

图13为本发明行走架刚度增强剖面原理图。

图14为本发明浮动叉齿安装布局示意图。

图15为本发明浮动叉齿机构结构示意图。

图16为本发明浮动叉齿行走示意图。

图17为本发明固定E型滑槽安装示意图。

图18为本发明异型E型滑槽安装结构示意图。

图19为本发明活动叉齿组合运动原理示意图。

图20为本发明活动异型E型滑道收缩状态示意图。

图21为本发明活动异型E型滑道展开状态示意图。

图中：1.自行走底盘托架，2.固定式叉齿对中机构，3.浮动式叉齿对中机构，4.上部盖板，5.浮动叉齿段活动盖板，6.固定盖板，7.固定叉齿段活动盖板，8.自行走底盘固定架，9.可调式导向轮，10.行走电机，11.行走驱动轴，12.行走驱动链轮组合，13.行走驱动链张紧装置，14.行走轮，15.提升电机，16.提升同步链带，17.提升槽轮，18.固定叉齿机构，19.浮动叉齿行走架，20.提升滚轮结构，21.导向限位轮，22.同步导向限位轮，23.提升导向装置，24.固定叉齿端安装架，25.固定叉齿对中电机，26.双向对中推杆机构，27.H型固定叉齿，28.固定叉齿轮胎接触板，29.固定E型滑槽，30.浮动叉齿行走架，31.行走式活动叉齿机构，32.叉齿行走电机，33.叉齿行走轮，34.叉齿机构防脱装置，35.活动叉齿对中电机，36.叉齿对中链条，37.活动叉齿双向对中推杆机构，38.活动叉齿机构，39.固定异型E型滑槽，40.活动叉齿驱动电推杆，41.活动叉齿驱动肘杆组件，42.活动异型E型滑槽，43.固定滑动叉齿，44.活动滑动叉齿，45.叉齿导向装置，46.活动叉齿轮胎接触板，47.行走托架，48.混凝土填充物。

具体实施方式

下面对本发明做进一步的详细说明：

实施例1

本实施例提供的一种浮动式叉齿车库搬运器，结构如图1至图21所示，盖板由左右两个可活动盖板和一个固定盖板组成，浮动叉齿段活动盖板5,固定叉齿段活动盖板7与固定盖板结合的部分由活动铰接固定，在弹性支撑的作用下保持固定，当搬运器在行走或提升过程中与车辆发生碰撞时，浮动端进行摆动，并触发在固定叉齿机构18和行走式活动叉齿机构31上的防碰撞传感器，搬运器停止工作并退出。为避免浮动叉齿段活动盖板5由于基板长度过长造成刚度不足，增加相应加强筋，并对此区域进行金属距离检测。在自行走底盘固定架8上布置4个可调式导向轮9，根据实际停车道的宽度进行调节，保证自由进入停车道并保持一定的安全间隙；行走时行走电机10通过行走驱动轴11和行走驱动链轮组合12提供行走动力，通过行走驱动链张紧装置13为行走轮14消除正反运动时的空行程，保证行走轮14与行走时行走电机10之间的运动一致性。提升电机15通过提升同步链带16带动三个前后安装的提升机构同步旋转。图8中固定叉齿机构18和浮动叉齿行走架19在自行走底盘托架1上的安装运动状态，固定叉齿机构18和浮动叉齿行走架19通过同步导向限位轮23的同轴连接，三个同步旋转的提升槽轮17在旋转时，对称布局的螺旋槽迫使对称安装的提升滚轮20在导向限位轮21和提升导向装置23的导向下运动，连带固定叉齿机构18和浮动叉齿行走架19完成提升和下降过程；固定叉齿端安装架24通过前后安装的提升滚轮20在螺旋槽的运动匹配实现提升。在叉齿对轮胎的夹持过程中，对中电机25通过链轮驱动对中推杆机构26的左右推杆同步反向推出，实现左右H型固定叉齿27的两个叉齿伸出到轮胎之下；轮胎接触板28为H型固定叉齿27与轮胎接触的检测翻板装置，内部与位置检测传感器相关联，初始状态为一斜角倾斜的铰链连接；随着叉齿的推出，轮胎接触板28与轮胎接触并发生角度变化，当角度为零时与H型固定叉齿27中的刚性横梁贴合，触发位置传感器并传递对中推杆机构26的推力，迫使轮胎向外偏移；当两侧传感器都触发时完成轮胎对中动作。在随后的提升过程中随固定叉齿机构18运动的叉齿与轮胎接触并提升轮胎，完成车辆的提升过程。

浮动叉齿行走架19的结构中左右对置的横梁作为行走式活动叉齿机构31的行走轨道，承担活动叉齿机构31和搬运车辆的部分重量，为提高横梁的刚度，采用图12中阐述的结构形式，钢梁内部填充不易变形的混凝土填充物48的刚性物质，达到弹性与刚性的最优组合；为消除不同温度条件下不同的膨胀系数引起的内部应力造成的刚性物质的破裂，刚性物质采用中空的结构形式。活动叉齿机构31与浮动叉齿行走架19的组合形式。浮动叉齿行走架19安装有弹性阻尼结构，以防止极限条件下损伤对中电机35，并在内侧安装位置检测传感器控制活动叉齿机构31的极限位置。活动叉齿机构31的结构在检测轮胎边缘的光电传感器的协助下，叉齿行走电机32通过行走轮33实现活动叉齿机构31在浮动叉齿行走架19横梁上行走实现对轮胎的定位。定位后对中电机35通过叉齿对中链条36驱动对中推杆机构37的左右推杆同步反向推出，实现左右活动叉齿机构38的两个叉齿伸出到轮胎之下；活动叉齿轮胎接触板46的运动原理和过程与固定叉齿轮胎接触板28一致，不同的是安装在叉齿导向装置45的固定端，在左右活动叉齿机构38的两个叉齿伸出后，由于两个叉齿的间距初始状态比固定叉齿大40mm以便实现在浮动过程中提供较宽的定位间隙空间，此时需通过电推杆40驱动肘杆组件41实现活动异型E型滑槽42向固定异型E型滑槽39平行移动收缩，达到活动叉齿间距与固定叉齿一致，并锁死肘杆组件41，提供活动异型E型滑槽42所需的刚性支撑。

本实施例的叉齿行走轮33在横梁轨道上行走时，在活动叉齿机构31的底部安装相应的防脱装置34，以防止在行走或夹持过程出现不必要的脱轨和跳动。固定叉齿27和固定滑动叉齿43、活动滑动叉齿44在推出过程中采用的不同滑槽形式，图17中填充区域为标准的E型滑槽，由于固定叉齿27的间距不变，即可在两个固定的滑槽中平稳推出和收缩；图18中填充区域显示的为活动异型E型滑槽42，通过岐板的设计可限制活动叉齿43,44具有独立的滑槽限位。固定滑动叉齿43和活动滑动叉齿44在叉齿导向装置45的导向下保证间距变化时的运动平稳，运动驱动由电推杆40通过活动异型E型滑槽42实现，锁紧由肘杆组件41的自锁力保证。

本实施例在搬运时，搬运器的初始状态设定：

①车辆进入车库入口时，车头先进入车库并保持方向，并进行前轮定位；

②搬运器进入车辆底部时，浮动叉齿部分先从车头进入，并对后轮进行夹持；

③浮动叉齿的初始固定位置为远离固定叉齿的远端，且开始工作时保持静止，叉齿间间距为最大开距；

④前后叉齿均为收缩状态，并可自由穿梭于停车道

⑤搬运器进入车辆底部时的方向为方向Ⅰ，反之为方向Ⅱ；

⑥搬运器速度表示为速度Ⅰ，浮动叉齿的速度为速度Ⅱ，并且规定速度Ⅰ大于速度Ⅱ；

⑦在先前设定条件①的前提下，车辆与停车道的纵向轴线角度偏差不大，在实际操作中可以忽略不计，仅存在平移偏差，且在可搬运范围内；

⑧搬运器两端浮动盖板均有防碰撞传感器，且都未被激活，表示在整个过程中搬运器与车辆除轮胎外均无接触，否则表示出现碰撞情况，视为不可搬运并给出警示，放弃搬运。

具体搬运过程如下：

⑴轮胎定位：搬运器的自行走地盘托架以速度Ⅰ按照前进方向Ⅰ进入停车道，浮动叉齿端上部盖板的车辆占位传感器开始工作，当传感器检测到有车辆时，开启浮动叉齿上左右对称布局的测距传感器，之后车辆占位传感器关闭并等待下一个搬运工作的开始；每个叉齿组对应两个传感器，对应于叉齿间的间距，通过对比测距状态的变化值来标定叉齿在伸出时是否与轮胎干涉；搬运器继续前行,浮动叉齿的测距传感器信号经过两次状态突变表示已经扫描完定位的前轴轮胎，开始准备对后轴轮胎开始扫描，并启动浮动叉齿机构的行走机构以速度Ⅱ，方向Ⅱ行走在底盘托架上，此时浮动叉齿以速度Ⅰ、Ⅱ之差对后轴轮胎逼近，如果在搬运器停止前检测再次检测到信号状态突变，表示检测到后轴轮胎，此时结合前后传感器的信号状态判断轮胎的位置关系；如果在搬运器在停止时仍未检测到后轴轮胎，浮动叉齿机构将以速度Ⅱ，方向Ⅰ反向运行，直到检测到轮胎边缘信息，完成后轴轮胎位置的定位；此时如仍未检测到后轴轮胎，表示所需搬运车辆的轴距超过搬运器的工作范围并报警；

⑵轮胎夹持与对中:步骤（1）检测完成后，若无报警，控制系统推动叉齿从收缩状态同步向外推出，开始轮胎的夹持和对中过程；

对于固定叉齿对中结构来说，开始夹持与对中时，固定叉齿对中电机通过张紧的链轮驱动齿轮齿条组件，将双向对中推杆机构的左右推杆同步反向推出，联动H型固定叉齿沿E型滑槽推出至前轴轮胎之下，H型固定叉齿的中间横梁既是推杆的连接机构，也是检测是否接触轮胎内表面的检测传感安装架，在横梁上安装具有回复力的固定叉齿轮胎接触板，无接触时接触板与横梁成一定角度倾斜安装，当随着叉齿结构不断推出并与轮胎接触时，接触板与横梁之间的夹角不断变小，并达到贴合，此时推杆传递给横梁的推力经由翻板传递给轮胎内侧，推动所接触的轮胎向外移动；接触板连接有锥形导杆，当接触板与横梁贴合时，锥形导杆向同侧推杆的反方向运动并触发相应的位置检测开关，表示此侧接触板已与同侧轮胎形成固定接触，固定叉齿结构左右结构形式相同，在同步反向推杆的作用下，如两侧位置检测开关同时被触发的情况下就可认为此轴左右轮胎的中心在搬运器的纵向轴线上，完成前轴左右轮胎的夹持和对中；

对于浮动式叉齿对中机构来说，浮动式和固定式叉齿的伸出与对中动作原理相同且同步，不同的是浮动叉齿具有固定叉齿不同的结构，并增加叉齿间距的收缩动作，动作结束时保持与固定叉齿一样的轮胎接触间距和高度尺寸；浮动叉齿结构前期动作过程与固定叉齿一致，由于定位误差的存在，在定位后轴轮胎时浮动叉齿间距比固定叉齿宽40mm，并采用中心定位法使浮动叉齿伸出时有更大的间隙以防碰撞干涉，浮动叉齿伸出后浮动叉齿机构的行走轮保持浮动状态，直至搬运结束；在后轴轮胎被对中之后活动叉齿间距收缩40mm，与固定叉齿一致并通过活动叉齿驱动肘杆组件将结构锁紧达到最大的保持刚度；

⑶抬升与搬运：固定和浮动叉齿结构分别固定在两个升降框架上，通过同步螺旋升降机构组合同轴连接，此轴连接使前后三个螺旋滚道由链轮同步驱动，保证两升降框架同步升降，并在螺旋滚道顶端设置定位凹槽，实现在顶位时提供锁紧力；在升降架提升过程中，通过叉齿对轮胎的夹持支撑实现车辆的抬升并保持，之后系统发出搬运指令，搬运器以方向Ⅱ反向进入车库，并安装规划路径到达指定位置停止，完成车辆的抬起和搬运过程；

⑷放置与退出：搬运器到达指定停车位置后，螺旋滚道反向旋转使升降架将至低位，车辆轮胎接触后叉齿与轮胎脱离接触，对中电机反向旋转，推杆带动叉齿收回，行走架退出停车位，浮动叉齿结构的行走轮开始行走，使浮动叉齿结构在远端停靠，恢复初始状态，完成车辆的放置和退出，准备下一个工作流程。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (6)

1.一种浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：包含自行走底盘托架、固定式叉齿对中机构、浮动式叉齿对中机构和安装在搬运器上部的盖板；

所述自行走底盘托架包括自行走底盘固定架和安装在所述自行走底盘固定架上的两个独立电机驱动的行走机构、同步螺旋升降机构组合以及定位检测传感器系统，所述独立电机驱动的行走机构分别安装在所述自行走底盘固定架的两端，所述同步螺旋升降机构组合有安装在所述自行走底盘固定架前后两端以及中部的三个提升机构组成，所述三个提升机构由一台升降电机经提升同步带同步驱动运转；

所述固定式叉齿对中机构的固定叉齿端安装架两端通过转轴与同步螺旋升降机构组合的提升机构相连，在固定叉齿端安装架平行安装两根固定E型滑槽，在两根固定E型滑槽之间安装双向对中推杆机构，并由固定叉齿对中电机驱动，所述固定E型滑槽安装方向与搬运器行走方向垂直，两根固定E型滑槽之间的导槽内安装一对H型固定叉齿，所述H型固定叉齿由所述双向对中推杆机构往复驱动，固定叉齿轮胎接触板通过铰链机构安装在所述H型固定叉齿的横梁上；

所述浮动式叉齿对中机构包括浮动叉齿行走架和设置在所述浮动叉齿行走架上的行走式活动叉齿机构，所述浮动叉齿行走架两端通过转轴与自行走底盘托架上的提升机构相连，所述行走式活动叉齿机构以行走托架为主体，所述行走托架下方安装两个主动行走轮和两个从动行走轮，主动行走轮由叉齿行走电机驱动；在所述行走托架上平行安装固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽，在固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽之间的行走托架上安装活动叉齿双向对中推杆机构，所述活动叉齿双向对中推杆机构由活动叉齿对中电机经叉齿对中链条传动；所述活动异型E型滑槽由安装在行走托架上的活动叉齿驱动电推杆经活动叉齿驱动肘杆组件驱动，两个异型E型滑槽之间的导槽道内安装一对活动叉齿机构，所述活动叉齿机构由所述活动叉齿双向对中推杆机构往复驱动，活动叉齿轮胎接触板通过铰链机构安装在所述活动叉齿机构的横梁上；

所述浮动叉齿行走架的两侧行走梁内填充变形系数小的刚性物质；

所述固定异型E型滑槽和活动异型E型滑槽的槽口处设有防滑脱凸块，所述行走式活动叉齿机构的叉齿行走轮上设有叉齿机构防脱装置。

2.根据权利要求1所述的浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：所述盖板包括浮动叉齿段活动盖板、固定盖板以及固定叉齿段活动盖板，所述浮动叉齿段活动盖板设置在所述浮动式叉齿对中机构上方，所述固定叉齿段活动盖板设置在固定式叉齿对中机构上方，所述固定盖板设置在所述浮动叉齿段活动盖板和固定叉齿段活动盖板之间；所述盖板上前后对称布局。

3.根据权利要求1所述的浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：所述提升机构包括提升槽轮和提升滚轮结构，所述提升槽轮侧面上设有一对螺旋向上的提升槽，所述提升槽顶端设有定位凹槽，所述提升滚轮结构设置在所述提升槽上，所述提升滚轮结构与固定式叉齿对中机构和浮动式叉齿对中机构相连，通过所述提升槽轮旋转带动提升滚轮结构进行升降。

4.根据权利要求1所述的浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：所述活动叉齿机构包括固定滑动叉齿、活动滑动叉齿和叉齿导向装置，所述固定滑动叉齿的安装端通过滚轮安装在固定异型E型滑槽内，所述活动滑动叉齿的安装端通过滚轮安装在活动异型E型滑槽内，所述固定滑动叉齿和活动滑动叉齿之间通过叉齿导向装置相连。

5.根据权利要求1所述的浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：所述自行走底盘托架的四角均安装有可调式导向轮。

6.根据权利要求1所述的浮动式叉齿车库搬运器，其特征在于：所述电机驱动的行走机构包括行走电机、行走驱动轴、行走驱动链轮组合、行走驱动链张紧装置以及行走轮，所述行走电机通过行走驱动轴带动行走驱动链轮组合，由所述行走驱动链轮组合驱动行走轮前进或后退，所述行走驱动链张紧装置设置在行走驱动链轮组合上消除正反运动的空程。