CN105773646A - 一种机械手臂上结构优化的夹爪 - Google Patents

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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
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Abstract

本发明公开了一种机械手臂上的夹爪，其定位盘的外边上成有若干铰接座，铰接座上铰接有夹爪杆，夹爪杆上固定有连接杆，连接杆上铰接有第一驱动杆，第一驱动杆铰接在驱动轴上，驱动轴插接在定位盘上，夹爪杆的末端通过铰接轴铰接有支杆，支杆的一端成型有圆形的夹持头、另一端成型有钩爪，所述支杆的两侧壁上成型有支耳，支耳上铰接有第二驱动杆，第二驱动杆穿过夹爪杆铰接在环形挡圈上，环形挡圈压靠在定位盘的下端面上，定位盘上插接若干根T型杆，T型杆的下端穿过定位盘固定在环形挡圈上，所述的T型杆上插套有压簧，压簧的两端分别压靠在T型杆的顶部和定位盘的上端面上。本发明能满足机械手本身承重上限以下的各种物品的抓取作业。

Description

一种机械手臂上结构优化的夹爪
技术领域：
本发明涉及机械手的技术领域，更具体地说涉及一种机械手臂上的夹爪。
背景技术：
机械手是常见的一种机器人，目前一些工业生产过程中，为了提高生产效率，实现自动化生产，采用机械手来代替手工操作，而抓取是一项常用的动作，其通过机械手上安装夹爪来实现抓取过程，而现有的抓取方式通常为夹持在物品的外壁上，但未了防止将物品挤压变形，其夹持的力度受限，而对于一些密度较大的物品，其夹持产生的摩擦力小于物品的重力时，则无法通过机械手来进行抓取。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种机械手臂上的夹爪，其通过转变能满足机械手本身承重上限以下的各种物品的抓取作业。
一种机械手臂上的夹爪，包括定位盘，定位盘上端面的中部成型有连接块，定位盘的外边上成有若干铰接座，铰接座上通过铰接轴铰接有夹爪杆，夹爪杆由两根连杆组成，夹爪杆的两根连杆之间固定有连接杆，连接杆上成型有支座，支座上铰接有第一驱动杆，第一驱动杆铰接在驱动轴上，驱动轴插接在定位盘上，夹爪杆的末端通过铰接轴铰接有支杆，支杆的一端成型有圆形的夹持头、另一端成型有钩爪，所述支杆的两侧壁上成型有支耳，支耳上铰接有第二驱动杆，第二驱动杆穿过夹爪杆铰接在环形挡圈上，环形挡圈插套在驱动轴上并压靠在定位盘的下端面上，定位盘上插接若干根T型杆，T型杆的下端穿过定位盘固定在环形挡圈上。
所述T型杆上插套有压簧，压簧的两端分别压靠在T型杆的顶部和定位盘的上端面上。
所述第二驱动杆的厚度小于连接杆的厚度，第二驱动杆位于夹爪杆的两根连杆之间。
所述的夹爪杆至少设有3组，夹爪杆成环形均匀分布在定位盘上。
所述的T型杆至少设有3根，T型杆成环形均匀分布在定位盘上。
所述支杆上的支耳位于临近钩爪的一侧，支杆的夹持头的外壁上成型有若干个凸点，支杆上钩爪至与夹爪杆铰接点的距离大于支杆上夹持头至与夹爪杆铰接点的距离。
本发明的有益效果在于：它采用的夹爪通过改变夹爪能够与物品连接时的结构，既能实现夹持物品的外壁，又能够实现钩取物品底部，从而能满足机械手本身承重上限以下的各种物品的抓取作业。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明正视的结构示意图。
图中：1、定位盘；11、连接块；12、铰接座；2、驱动轴；3、夹爪杆；4、连接杆；41、支座；5、第一驱动杆；6、支杆；61、夹持头；62、支耳；7、第二驱动杆；8、环形挡圈；9、T型杆；10、压簧。
具体实施方式：
实施例：见图1、2所示，一种机械手臂上结构优化的夹爪，包括定位盘1，定位盘1上端面的中部成型有连接块11，定位盘1的外边上成有若干铰接座12，铰接座12上通过铰接轴铰接有夹爪杆3，夹爪杆3由两根连杆组成，夹爪杆3的两根连杆之间固定有连接杆4，连接杆4上成型有支座41，支座41上铰接有第一驱动杆5，第一驱动杆5铰接在驱动轴2上，驱动轴2插接在定位盘1上，夹爪杆3的末端通过铰接轴铰接有支杆6，支杆6的一端成型有圆形的夹持头61、另一端成型有钩爪，所述支杆6的两侧壁上成型有支耳62，支耳62上铰接有第二驱动杆7，第二驱动杆7穿过夹爪杆3铰接在环形挡圈8上，环形挡圈8插套在驱动轴2上并压靠在定位盘1的下端面上，定位盘1上插接若干根T型杆9，T型杆9的下端穿过定位盘1固定在环形挡圈8上，所述的T型杆9上插套有压簧10，压簧10的两端分别压靠在T型杆9的顶部和定位盘1的上端面上。
所述第二驱动杆7的厚度小于连接杆4的厚度，第二驱动杆7位于夹爪杆3的两根连杆之间。
所述的夹爪杆3至少设有3组，夹爪杆3成环形均匀分布在定位盘1上。
所述的T型杆9至少设有3根，T型杆9成环形均匀分布在定位盘1上。
所述支杆6上的支耳62位于临近钩爪的一侧，支杆6的夹持头61的外壁上成型有若干个凸点，支杆6上钩爪至与夹爪杆3铰接点的距离大于支杆6上夹持头61至与夹爪杆3铰接点的距离。
工作原理：本发明为机械手结构改良的夹爪，平常状态下，通过夹爪杆3末端支杆6上的夹持头61进行夹持物品的外壁，通过驱动轴2的伸缩、第一驱动杆5的传动实现夹爪杆3收拢夹持；
而当物品本身重量较重时则驱动T型杆9下移，在第而驱动杆7的传动下实现支杆6转动，夹持头61收纳到夹爪杆3的两根连杆之间，支杆6上的钩爪移动到夹持头61的下方，支杆6上的钩爪钩在物品的底部，从而实现机械手抓取作业。

Claims (6)

1.一种机械手臂上的夹爪，包括定位盘(1)，定位盘(1)上端面的中部成型有连接块(11)，定位盘(1)的外边上成有若干铰接座(12)，铰接座(12)上通过铰接轴铰接有夹爪杆(3)，夹爪杆(3)由两根连杆组成，夹爪杆(3)的两根连杆之间固定有连接杆(4)，连接杆(4)上成型有支座(41)，支座(41)上铰接有第一驱动杆(5)，第一驱动杆(5)铰接在驱动轴(2)上，驱动轴(2)插接在定位盘(1)上，其特征在于:夹爪杆(3)的末端通过铰接轴铰接有支杆(6)，支杆(6)的一端成型有圆形的夹持头(61)、另一端成型有钩爪，所述支杆(6)的两侧壁上成型有支耳(62)，支耳(62)上铰接有第二驱动杆(7)，第二驱动杆(7)穿过夹爪杆(3)铰接在环形挡圈(8)上，环形挡圈(8)插套在驱动轴(2)上并压靠在定位盘(1)的下端面上，定位盘(1)上插接若干根T型杆(9)，T型杆(9)的下端穿过定位盘(1)固定在环形挡圈(8)上。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂上的夹爪，其特征在于：所述T型杆(9)上插套有压簧(10)，压簧(10)的两端分别压靠在T型杆(9)的顶部和定位盘(1)的上端面上。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂上的夹爪，其特征在于：所述第二驱动杆(7)的厚度小于连接杆(4)的厚度，第二驱动杆(7)位于夹爪杆(3)的两根连杆之间。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂上的夹爪，其特征在于：所述的夹爪杆(3)至少设有3组，夹爪杆(3)成环形均匀分布在定位盘(1)上。
5.根据权利要求1所述的一种机械手臂上的夹爪，其特征在于：所述的T型杆(9)至少设有3根，T型杆(9)成环形均匀分布在定位盘(1)上。
6.根据权利要求1所述的一种机械手臂上的夹爪，其特征在于：所述支杆(6)上的支耳(62)位于临近钩爪的一侧，支杆(6)的夹持头(61)的外壁上成型有若干个凸点，支杆(6)上钩爪至与夹爪杆(3)铰接点的距离大于支杆(6)上夹持头(61)至与夹爪杆(3)铰接点的距离。
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